Автор Тема: Хай-тек Line Tracer  (Прочетена 43731 пъти)

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« -: Септември 14, 2009, 09:17:17 am »
Отдавна ми се върти идеята да направя един лайн трейсър, който вместо датчици да използва камера за следене на линията. Досега ме спираше това че нямах подходяща механична платформа, но този проблем вече е решен и  мога да пристъпя към реализация на проекта.
Идеята е следната, имаме оптичен сензор, който в реално време заснема пистата и предава получената към процесор, който обработва изображението, намира положението на линията и подава управляващи сигнали към моторите, така че да се следва линията.
Първото предизвикателството е как да се събере върху размери 7x11 см целия хардуер необходим затова и при това да се захранва от батерии. В интернет се предлагат някои готови модулчета с камерка, но аз реших да използвам собствен модул. Разбира се проектирането на такъв модул би отнело доста време, но тук ми помогна моята професионална дейност и се оказа, че вече имам разработен подобен модул, който би свършил работа. И така с какво разполагам върху него:
- процесор ADSP-BF537 -500MHz
-32 MB SDRAM, 8MB FLASH
- възможност за включване на CMOS оптичен сензор
- възможност да се стартира Linux (uClinux) на него
- захранване 3.3V плюс ниска консумация <2W
За мой късмет и самата платка се събира точно върху платформата.
С още малко допълнителна електроника ще имам всичко необходимо за хардуерната реализация на проекта. Ще ми трябва известно време за да мога да събера всичко това върху шасито, но като цяло няма сериозни технически пречки. Разбира се оства по-сложната и интересна работа със софтуера и алгоритмите, но този проблем ще ги изложа в следващите теми.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

dzv3r0

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 54
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #1 -: Септември 14, 2009, 04:07:05 pm »
Идеята ти ми харесва.
Това е друг начин за решаване на проблема. Звучи като предизвикателство, чакам с нетърпение снимки.
Успех.
Николай Петров, София, 21г
skype: nikolay.petrvo90

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #2 -: Септември 14, 2009, 05:41:31 pm »
Идеята е повече от страхотна, аз от доста време се надявам някой от вас които се занимават по усърдно с програмиране да сътвори някъква подобна машинария преди и sv_shady в една от темите каза че го сърбят рацете за нещо подобно но явно издържа на сърбел защото поне тука не е отбелязал проект :D  но се надявам скоро да има развитие по темата мисля че на доста хора тук ще им предсавлява огромен интерес. Все пак това е един много сериозен проект и би украсил доста форума за да не се въртим в редовните теми за най-лесни роботи смисъл като форума е от години вече а и клубът да има и сериозен проект, успех аз съм един от многото които ще следят темата с интерес :D
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #3 -: Септември 14, 2009, 10:40:07 pm »
Радвам се че има интерес към темата, защото малко  се притеснявам проекта да не остане като глас в пустиня. И мен отдавна ме сърбят ръцете за някой по-сериозен проект. Всъщност проекта за мобилния робот е достатъчно сериозен, но при него разбрахме че се иска сериозна механика и реално в това загубихме доста време.  В този проект ще бъде повече електроника и основно програмиране. Всъщност смятам че хардуера ще бъде по лесната част от задачата, а и там натрупания досега опит ще ми помогне да се реализира хардуера. Не бих казал същото за алгоритъм за управление, там имам само някои идеи как да се направят нещата, но се надявам в процеса на работа  да се изяснят и смятам че със съвместни услия на клуба и форума да успеем да решим задачата. Разбира се основнат цел на пороекта е да увеличи познанието на хората във форума отнсно роботи и системи от такъв клас и да се изяснят основните алгоритми на работа. Давам си сметка че задачата съвсем не е проста, но вярвам че с достъчно постоянство и общи усилия ще можем да я решим  и да покажем че и тук в България може да се конструира един робот на доста добро ниво.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Georgi

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 134
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #4 -: Септември 14, 2009, 10:43:59 pm »
съгласен сам с теб с удоволствие ще следя темата и ако мога ще помагам.
Монтана / Георги 18г.

Vexorian

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 305
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #5 -: Септември 15, 2009, 02:07:39 am »
Интересна идея.. тук наскоро с колегите от университета, коментирахме как може да се направи робот, който разпознава живи същества, и стреля по тях с пейнт-бол оръжие... Попринцип начина е да се сканира всеки пиксел за цветове в определен спектър от всеки кадър... за Linetracer... само трябва да се определи някъде "позицията" на робота в изображението, както и при инфрачервените сензори... имаме 1 или 2 централни и странични... С камера бих казал, че ще е по-ефикасно определено. В YouTube са направили такъв робот който е по-бърз и от обикновените linetracer-и. http://www.jrobot.net/Projects/AVRcam.html това ми се струва интересно.
Викторио Семир Ел Хаким, София 20г.
Аналогова/Цифрова електроника, програмиране
I\'m watching your ass! :D

dzv3r0

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 54
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #6 -: Септември 15, 2009, 10:49:11 am »
http://puredata.info/

//offtopic

За пейнтбола мисля че това определено не е правилният начин
Николай Петров, София, 21г
skype: nikolay.petrvo90

nunep

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 76
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #7 -: Септември 15, 2009, 05:53:29 pm »
Това е което Ви трябва за анализ на картинката от камерата. Окаде съм свалял сайта незнам. Ето го и файла:
http://www.skatafka.com/download.php?file=fd94ccc5fc620624d5d7371693e23533

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #8 -: Септември 15, 2009, 07:33:38 pm »
Здравейте на всички :) Виждам, че се очертава една интересна тема. Преди наистина бях обещал да направя нещо такова, но просто не ми остана време, нали се стягам да заминавам и за Англия, та то са документи, разправии, и няколко проекта по работа имам, та никакво време за любителските начинания. НО от другата неделя 27-ми септември превключвам на изследователска тематика :) Плюс това ще имам доста проекти по време на обучението ми и обещавам да качвам всичко тук.
Сега по идеята - наистина е интересна и определено е реализируема :) Но според мен ключов фактор е ъгълът под който камерата ще гледа. Ако е прекалено малък и насочена почити централно надолу, няма да има по-големи предимства от оптроните, а дори  поради времето необходимо за изчисления ще бъде по-бавно. Ако обаче камерата гледа например под ъгъл 45градуса, то тогава ще може да вижда доста напред по пистата и ще може да се смята по оптимална скорост и маневриране.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

sando_712

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 74
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #9 -: Септември 15, 2009, 09:05:08 pm »
Темата наистина е много интересна и ще бъде супер да се направи един Linetracer с камера, но ще обогати и форума за него, браво  :clap:
Александър Стаменов Плевен

dzv3r0

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 54
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #10 -: Септември 16, 2009, 01:03:12 am »
Цитат на: "sv_shady"
Здравейте на всички :) Виждам, че се очертава една интересна тема. Преди наистина бях обещал да направя нещо такова, но просто не ми остана време, нали се стягам да заминавам и за Англия, та то са документи, разправии, и няколко проекта по работа имам, та никакво време за любителските начинания. НО от другата неделя 27-ми септември превключвам на изследователска тематика :) Плюс това ще имам доста проекти по време на обучението ми и обещавам да качвам всичко тук.
Сега по идеята - наистина е интересна и определено е реализируема :) Но според мен ключов фактор е ъгълът под който камерата ще гледа. Ако е прекалено малък и насочена почити централно надолу, няма да има по-големи предимства от оптроните, а дори  поради времето необходимо за изчисления ще бъде по-бавно. Ако обаче камерата гледа например под ъгъл 45градуса, то тогава ще може да вижда доста напред по пистата и ще може да се смята по оптимална скорост и маневриране.


Насочена право на долу е голям ъгъл(90). Според ме за да има полза, трябва да се съобрази и височината за да може след нагласяна на ъгъла да се анализира вазможно най-далечна част от линията, така може да се разбере дали има `мегдан да тича напред или трябва да даржи ниска скорост за да види завоя и т.н.

Друго за което си мисля е калибровка - при стартиране робота вижда колко `аджеба е широка линията, което може да използва ако камерата е под малак ъгъл (повтарям - по-малък от 90, че защо не и от 45).

Гледайки напред и правейки точните изчисления  робота ще бъде наистина бърз.
Николай Петров, София, 21г
skype: nikolay.petrvo90

Vexorian

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 305
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #11 -: Септември 16, 2009, 03:45:36 am »
http://www.jrobot.net/Projects/EyeBo.html камерата е поставена под ъгъл 30-45 градуса ако смятаме, че 90 градуса е когато камерата "гледа" напред..... и е на доста голяма височина... yasko защо не пробваш да направиш нещо като EyeBo, въпреки, че имаш готов модул?
Викторио Семир Ел Хаким, София 20г.
Аналогова/Цифрова електроника, програмиране
I\'m watching your ass! :D

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #12 -: Септември 16, 2009, 01:37:22 pm »
Тази камерка на jrоbot изглежда интересна, въпреки че ми се струва че проекта е не се развива вече. Иначе ето това е един доста популярен проект за роботска камера:  http://www.cmucam.org/
Моята идея е да се направи нещо като това по-скоро: http://www.surveyor.com/SRV_info.html  Като виждате хамериканците са вече едни гърди напред.
Така че в нета има най-ралични проекти, но не ми се взима нещо готово и  ще действам с това което имам. Процесора ADSP-BF537 e от серията BlackFin на фирмата Anlog Devices и постига 1000MIPS, което мисля че ще стигне за обработката на изображението. Другото готино нещо е че има Open Source подръжка включително и uClinux OS за този процесор.
Въпроса с ъгъла под който се закрепя камерата е интересен, в момента камерата гледа право напред, което не знам дали е  най-удачния вариант. Може би ще трябва да се помисли за вариант при който този ъгъл да се променя. Но сега пръво трябва да опитам да закрепя всичко върху платформата, довечера на сбирката ще пробваме някои варианти.
Благодаря на nunep  за алгоритъма, който е дал, като стигнем да софтуера ще го разгледам по-подробно.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Vexorian

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 305
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #13 -: Септември 16, 2009, 04:38:50 pm »
Във всички случаи... робота няма да е малък.. така, че няма нужда от притеснения относно количеството електроника. Щом имаш готов модул, ползваш него.... но ми се струва по-лесно с AVRCam... а и по-интересно :) Иначе.. да ЦМУ-то беше много често използван модул.. ама AVR-то го замeсти.. jro използваше за първия си EyeBo CMU..
Викторио Семир Ел Хаким, София 20г.
Аналогова/Цифрова електроника, програмиране
I\'m watching your ass! :D

Georgi

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 134
    • Профил
Хай-тек Line Tracer
« Отговор #14 -: Септември 18, 2009, 06:37:00 pm »
Имам идея относно ъгъла на камерата - може да я направиш подвижна, т.е. да направиш една малка платформа за камерата и да я управляваш с акселометър (гледах едно клипче как с акселометър и Ардуино май беше управляват серво ) и вместо да фиксираш камерата за определена повърхност може да добавиш и препятсвия на пътя като с акселометъра да се регулира ъгъла на камерата и съответно да преодолява препятсвията. Но не съм сигурен дали ще стане, просто давам идея :)
Монтана / Георги 18г.