Идеята за алгоритъм е добра и ще се върна на нея, като се започне по-сериозна работа по самия софтуер. Разбира се който има идеи може да ги споделя. Сега съм се заел с по-прозаичните технически задачи, като управлението на моторите и комуникацията с робота. Убедихте ме че моторите трябва да се управляват с посредник, така че ще сложа един ATMEGA88, който да си приказва по I2C с по-големия му събрат. От страна на uClinux -a има софтуерна подръжка за I2C, така че не очаквам проблеми.
Трябва ми също канал за комуникация, по който да могат да се пращат команди и програми от PC, т.е комуникация в реално време. Платката с Blackfin процесора има изведена серийна конзола, по която човек може да си приказва с линукса и мисля да я прехвърля безжично чрез два ZigBee модула до PC. С други думи ще заменя кабела с безжична връзка, която като цяло няма да е много бърза, но за начало стига. Подобна система използвахме при мобилния робот и работеше добре. Всъщност за да си спестя запояване и правене на платки, ще използвам като донор на части мобилния робот, там има точно платка с ATMEGA88 и ZigBee модулче. Мился че ще мога да я сместя отзад на робота. Има вариант за по високоскоростна комуникация чрез Wireless адаптор, закачен към LAN интерфейса на основната платка, но при този вариант консумацията ще скочи доста, а има и други проблеми.
П.С Височината на камерата в момента е 75мм. Въпроса с положението на камерата предстои за анализ, но ще трябват и малко опитни дани - реални снимки.
