Обясни ми по-подробно.Не разбирам добре въпроса ти.
За да изчистиш съмненията относно работата на схемата(а и на други устройства)разбдели схемата на възможно най-малките работещи части и тествай всяка една от тях самостоятелно.
Аз бих започнал така:
1.Изчислявам необходимото ми токоограничаващо съпротивление за светодиода.(ползвай това описание)http://robotics.dir.bg/_wm/pbasic/?df=610428
2.Определям поляритета на диода и го свързвам към захранването през токоограничаващ резистор.Свети ли?
Да -значи продължавам нататък.
Не-отново прочитам статията.Проверявам захранването,поляритета на диода,спойките му със съпротивлението и захранването,съпротивлението и неговата стойност,сменям диода,сменям съпротивлението.Боря се,докато отговора не стане ДА.
3.Подавам захранване на интегралната схема.За целта използвам нейната спесификация.Преди да включа захранване проверявам поляритета му.
4 Избирам едно краче за вход и на съответния му изход свързвам ВЕЧЕ ТЕСТВАНИЯТ ДИОД И СЪПРОТИВЛЕНИЕ.
5.Подавам захранване на интегралната схема.
6.С кабелче на което запоявам едно съпротивление (изчислявам тока,който ще протече през него в зависимост от избраното захранващо напрежение и съобразен с максимално допустимия ток на входа на интегралната схема,който съм го прочел от характеристиките и)имитирам сигнала който ще бъде подаван към нея,като последователно пипам + и - на захранването.
7.Работи ли правилно схемата .Тъй като тя е инвертор трябва да очаквам следните резултати.
а.Когато подавам 1 на входа диода трябва да изгасне.
б.когато подавам 0  на входа диода трябва да свети.Така ли е?
Да -продължавам със следващия модул
Не- проверявам захранването.Проверявам номерацията на крачетата,проверявам спойките,проверявам спойките между схемата и светодиода.Чета документацията и ако е необходимо използвам интернет за да намеря схеми с подобни решения.Сменям схемата.Мъча се да ги анализирам и повторя.Работя докато отговора не стане ДА.
Сега вече имаш работеща логика.Остава да се направи датчика.
Мисля ,че начина на работа и търсене на проблемите за оживяването на една схема са ясни.За датчика можеш сам да си направиш стъпките за работа и настройка.
Успех

Само с кондензатор няма да филтрираш добре притрепването на ключа.Трябва ти или R/C група ,или тригер(обикновен RS),най добре тригер на шмид ,който ти е готов и го има за 40ст,ако използваш контролер си има елементарна програмка за това решение.
Смо не разбирам,защо се мъчите да откриете топлата вода.
Има огромно количество схеми в нета за охрана .Ако ви трябва взимате идеята и променяте това,което не ви харесва.
Е и един друг по-малко важен въпрос.Това,какво общо има с роботиката?

Добре.Изглежда много добре.Имам една препоръка за момента.
-помисли за гумени рингове на колелата.Така ще се парзалят и не са много ефективни.
Очакваме продължението.Датчици,управление,захранване и т.н.
 
Можеш да срежеш в предния край ръбоветет във вид на конус,ще изглежда още по-добре и няма да има опасност някой да се нарани.

Схемата на свързване е много лесна .От документацията на оптрона трябва да намерим кои са крачетата на диода и кое от тях е катода и анода.За целта трябва да разположите дтчика в положението ,което е начертан в дясната част на документацията.скосяването в пластмасовият му корпус ще ви помогне да се ориентирате.
Краче едно е анода.Към него свързваме единият край на резистора от 100 ОМ.Другия край на този резистор свързваме към +5в.
Катода на диода е краче 2.Него ще свържем към маса или -5в.
Това ще е първият ни опит.Когато проверим всичко още веднъж ще подадем захранването .За да видим дали диода е свързан правилно и работи ,ще ни трябва цифров фотоапарат или такъв монтиран на телефона ни.Насочваме фотоапарата към диода и трябва да видим във визьора му как диода свети в синьо.
Ако това не е така,трябва да проверим връзките и дали правилно сме идентифицирали крачетата му .
Когато това стане (виждаме как свети в синьо)трябва да свържем крачетата на транзистора.Транзистора има отново две крачета ,които са Колектор- С и Емитер-Е.
Те са означени на чертежа с 4-колектор и 3- емитер
Към колектора 4 свързваме единият край на резистора от 10кОМ,а другият край на резистора се свързва към +5в.
Краче 3-емитера се свързва на маса -5в.
Сега разполагаме на експерименталната платка интегралната схема 40106.При интегралните схеми карчетата могат да бъдат разпознати по репереа ,който е поставен на корпусът им.При тази в корписа има изрязана мъничка полуокръжност в единият край и много близо до нея една вдлъбната точка.Поставяме така интегралната схема,че полуокръжността и точката да са от дясно.Тогава първото краче на долният ред в ляво е краче 1 .последното краче на долният ред в дясно е краче 7.Най-дясното краче на горният ред е краче 8,а най-лявото краче на горният ред е краче 14.
Техническите характеристики на тази схема можете да видите тук.Както и първата е хубаво да я разпечатате и да я имате под ръка ,за да може лесно да се ориентирате за разположението и функциите на схемата.
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/270/108596_DS.pdf
От документацията се разбира,че това е тригер на шмит.За момента няма да обеснявам как точно работи тази схема,но трябва да се знае ,че тя ще формира и преобразува аналоговият сигнал от датчика в цифров.
За да работи трябва да и подадем захранване.
Краче 7 свързваме на маса -5в.Краче 14 свързваме към +5в.
От точката на свързване на резистора 10кОм с колектора на транзистора трябва да изкараме едно кабелче и да го свържем с краче 1 на интегралната схема.Краче 2 на интегралната схема свързваме към индикаторната платка или ако нямаме такава към светодиода и ограничителният резистор.
Всичко свързано и готово изглежда така.

Голяма част от четящите този форум ,нямат идея как работи един оптичен датчик.Постоянно питат могат ли един модел датчик да заменят с друг.За тях а и за всички на които им е интересно да експериментират са следващите няколко реда.
Датчика за който реших да пиша се намира лесно в България.Цената му е около 1.30-1.50 лв.,което го прави достъпен за хоби решения.
Техническите характеристики на сензора,можете да видите тук.
Ако сте решили да го ползвате или да повторите опитите с него ви съветвам да си качите и разпечатате файла.
http://www.rohm.com/products/databook/s/pdf/rpr-220.pdf
Първо икам да поясня работата на датчика(оптрона).Той е съставен от два елемента.Светодиод и фототранзистор.
Диодът излъчва светлина в инфрачервения спектър с дължина на вълната 940нм.Тази дължина на вълната е невидима за човешкото око.
Транзистора работи също в инфрачервеният спектър и има най-висока чувствителност към 800нм дължина на вълната.
Как работи датчика?Идеята е много семпла.Диода излъчва светлина ,ако срещу този светлинен лъч има предмет,който може да го отрази.Част от отразения лъч попада върху транзистора и в зависимост от интензитета,който има довежда до протичане на определен ток в прехода БЕ а от там и в СЕ преход на  транзистора.
Какво трябва да знаем още за датчика?
-Трябва да му подадем правилно захранващо напрежение.В случая според характеристиките му това е 5в.
-Трябва да определим правилно стойностите на товарното съпротивление в колекторната верига и да не позволим тока да превиши максималния -30мА.
-Същото трябва да направим и за диода .Там максималният допустим ток е 50мА.
За определяне на колекторният резистор можете да приемете ,че транзистора е отпушен .Тъй като съпротивлението на прехода СЕ (колектор емитер)при отпушен транзистор е много малко (няколко десетки ома) неговото съпротивление не е от значение и токът ,който ще протече в прехода СЕ ,ще зависи само от колекторният резистор .
Или,формулата е тази I=Uz/Rc.
Изчисляването на съпротивлението на диода вече ви го дадох в е дна друга статия и можете да го вземете от там.Производителя определя спада върху диода на 1,3-1,6 волта.Аз измерих на моя датчик спада и се оказа ,че е 1,2волта,но която и стойност да вземете ,няма да сбъркате.

Обещания сайт.
Разгледайте го подробно.Има интересни неща.
А това е робота ,който е изследвал подземията в Рим.
http://www.fisertek.it/index_00003e.html

Преди известно време гледах интересен филм по "Дискавъри".Ставаше въпрос за космическата техника и надпреварата между американците и руснаците.Интересен беше факта ,как двете страни си проектират орбиталните станции.
Американците използват мощни компютри и кад програми.Руснаците работят с макети 1:1.
В първия момент се усмихнах ,когато чух за начина на проектиране на руснаците,но да ви кажа честно мился ,че не е чак толкова лош и има много предимства.

На базата на скици,които правих на ръка се опитах да сътворя нещо като чертеж в компютъра,но да ви кажа честно(сигурно нямам опит и виждане)ми беше много трудно да се ориентирам в размерите и обемите ,които се получават.Да не говорим,че ми беше ужасно трудно с програмата.
Зрязах компютъра и започнах грубо да правя най- общите размери на робота,като се съобразявах с габаритите на отделните части.
Ако нямате опит ви съветвам да направите същото.
Например вземете си двигателите с редукторите.Уточнете на един лист хартия колко място ви трябва за тях.После разположете захранването .За момента работете в две повърхнини.Разположете необходимите датчици ,като спазвате изискването за тях (в смисъл ,къде ще се намират,какви габарити ще имат ,как ще се свързват с останалата част на устройството)Когато сте уточнили и това идва ред на колелата ,веригите или движението,което искате да монтирате .Помослете и за ключето за захранването да е на удобно място и в същото време да не пречи и да изглежда естетично.
Когато привършите с всичко  ,ще имате два основни размера на конструкцията ви Х и Y.За да бъда точен ще имате два основни габаритни размера.

Сега аз правя следното начертавам на лист хартия вече точно габаритите ,които имам и поставям листа да опре в стена или удобна кутия.После поставям вертикално на основата една линийка ,която ще ми покаже  колко високо се намирам и започван да подреждам един върху друг необходимите ми елементи ,части и всичко ,което ще има в моята конструкция.Гледам да не излизам от размерите Х и Y.Когато най-накрая уточня и разположа всичко, ще имам и последният размер,който ми трябва .Размера Z.
С всички готови и уточнени размери вече мога да пристъпя към следващия етап а той е да си представя как бих искъл да изглежда моето устройство.Тук може и да промените в някакви граници вече уточнените габарити и то в посока само към по-голям размер(ако искате да ги промените в посока  по-малък ще трябва да използвате други части и елементи.Когато си представите  ясно как ще изглежда на външен вид устройството ви можете доста точно да го начертаете.

Следващия етап (поне за мен ) е направата на прост модел или макет.
Той ви дава вече ясна представа за вашето творение и в същото време,ако работите точно можете да имате готови шаблони за направата на истиското изделие.
Когато направите макета ,най-вероятно ще откриете доста неясноти и грешки ,които сте допуснали,но той е точно за това.
В готовия макет можете  да разположите всички необходими елементи и да прецените тяхното пространство и пасване.
Ако нещо не ви харесва винаги можете да го промените върху макета или да направите нов.
За направата на макета можете да ползвате подръчни материали,които лесно се обработват.Аз използвам картон.
Ето и моят макет за верижната конструкция.



В предната част



И в задната си част



След като сте уточнили всеки един детайл и част по робота ви остава най-трудното.Да си представите конструктивно как ще го направите и какви материали ще ползвате.

Пр. Стените ще са от плексиглас 4мм,ще се захвашат с винтчета м3 ,за които ще се направи резба в дуното и горният капак ,а страниците ще бъдат с преходни отвори.
За да имам лесен достъп до вътрешността ,горния капак ще се отваря .За целта ще го монтирам на малки пантички с размер 4х4 мм направени от огъната месингова ламаринка и ос от почистен електрод от електрожен(ако не ме хване баща ми,ще му свия два електрода!! :-D )и т.н.
Не е лесно да се направи всичко това.Но когато човек не иска.Когато имате желание и не се извинявате безпричинно ,няма сложни неща.
Опита няма да го получите от първия път,но на петата конструкция ще знаете ,кое става и кое не
За сега това е до тук по моят проект.Надявам се да продължа скоро.