Светльо,идеята ти е много интересна,но имам няколко въпроса .
-Ако обектите се разместят и променят разстоянието си между тях,как робота ще реагира?Мислил ли си?
Пример:
При обучението си робота вижда крака на стола,който е на 150 мм от крака на масата,но разстоянието по между им е 100мм.Генерира случайно посоката и решава,че може да мине,между двата крака.И минава спокойно.Отчита,че при този тип препятсвие това ще му е алгоритъма,но някой минава и побутва стола.Разстоянието между крака на стола и карка на масата все още е в рамките на 150мм,но между тях вече не е 100мм а 40,което няма да позволи преминаването на платформата.
-Освен,че ще трябва да определи препятсвията,мислиш ли  да му зададеш твърд маршрут с "карта"?Ако върви безцелно има вероятнос да се върти в малко пространство и всеки път да вижда едни и същи препятствия,но под различен ъгъл.Това ще доведе до много бързо запълване на 127-те комбинации и до блокирането му.
Това,което ти предлагам е нещо,което обмислях за моя робот,но за момента съм на тема ЦНЦ и робота ми е на заден план.
Предложението ми е следното:
-Да определиш поле на движение.Полето можеш да го определиш с поне 3бр датчици(например ултразвук)разположени на еднакво разстояние и достатъчно мощни да покрията областа на работа.Така робота ще има ясна работна зона.В работната зона вече ,ще получи задача да премине от точка А до точка Б,като алгоритъмът му може да му позволи или строго определен маршрут или да избере такъв сам.
Сега вече и в двата случая няма нужда да му се указва нищо друго.Той сам ще трябва да се справи с препятствията вътре в зоната си.

Това,което ще ти даде равномерен слой е да имаш фоторезиста,но не във флакон под налягане а във вид на лак.
Монтираш платката на бързо въртящ се диск и в центъра капваш необходимото количество с необходимата консинстенция.
Другото ще го свърши центробежната сила.Тя ще разпредели много точно слоя лак по повърхноста.
Така се правят покритията ако не се лъжа на хард дисковете и на други подобни у-ва.
До колко може да се реализира в домашни условия ...не знам.Би могло да стане.

Тук има готов шаблон за тестване на времето на експозиция .
В горният край има и малка таблица за различните лампи,които могат да се ползват и времето за експозиция.
http://www.vincenzov.net/tutorial/stampati/bromografo.htm

Цялата процедура на клипа съм я описал,само че със снимки.
Това е любителска техника и може да бъде направена от всеки.
Има два тънки момента,които не са вярни.
Единия е при пръскането на фото лака.На ръка не може да се пръска равномерен слой.Това води до различна дебелина на лаковото покритие,което води до различно време на експозиция за отделните участъци на платката,а от там и до не доброто и качество.
Втория момент.
-Разпробиването на отвори на ръка без стойка обикновенно води до лошо качество и прекъсване на писти
Не съм съгласен и с това лака да се пръска преди запояването на елементите.Обикновено това е операция ,която се прави на края.
Ако трябва да съм и много точен,има много лошо качество на отпечатване на шаблона.Ако обърнете внимание има бели точки(пробиви) по края на пистите.Това ще доведе до тяхното назъбване и намалчване на размера им.
Да не говорим ,че не е калайдисал преди спойките.
Изобщо дова филмче е повече с опознавателан цел.
А всичко това съм го показвал в клуба преди 3 години и беше на разположение,но никой не прояви интерес да направи поне една платка.

За получаването по куриер.На мен ми е удобно и пращам нещата с "Еконт"
За тези,които са от София мога да им го дам където им е удобно.
Ще изчакам още малко,за да могат евентуално повече хора да решат дали им е необходим.
Мисля до края на седмицата(събота е достатъчно)За направата ще трябва един два дена,така ,че в средата на другата седмица би могъл да е готов и всеки да си го получи.

Повече информация тук.
http://robotics.dir.bg/_wm/pbasic/?df=611781
Това е разтвор,който по химичен път нанася тънко покритие калай.
Използва се при направата на платки.Така пистите са запазени от окисление и позволява много удобно и лесно запояване на елементит.
Много е удобен именно за последното,защото за да се направи добра спойка,трябва да се калайдиса предварително местото на запояване.В противен случай има опасност спойката да се получи "студена".При по дълго нагряване за калайдисване на ръка ,може да се отлепи пистата.

Добре,това е напредък и то забележим.Пробвай да пооправиш малко механиката (помисли за шаси) а също така ,можеш да използваш и универсална платка за схемата.Обемният монтаж не е добро решение в случая.