Автор Тема: Как да направя робота ми да избягва препядствия?  (Прочетена 10204 пъти)

Sempron

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 5
    • Профил
Понеже сега навлизам в материята реших да се допитам до вас, дали има някакъв лесен начи да се накара робот да "вижда" препядствията и да ги заобикаля. Идеята е чрез някакви сензори, не знам точно какви(инфрачервени предполагам), да ги разпознава и след това интегралната схема(и за нея не знам коя), да подава на едно двигателче, което ще отговаря за това на къде завива робота.Тоест дали двигателчето да върти на ляво или на дясно, за да избегне робота препядствието преди да се е блъснал в него. Всякаква информация ще ми е полезна и възможно ли е това да стане без програмируема ИС, защото нямам опит с такава.

INF1n1t

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 139
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #1 -: Септември 12, 2007, 11:18:48 pm »
Хм да ти кажа честно ми е много трудно да си представя как ще стане с инфрачервени сензори. Не за друго, просто ние тук трябва да измерваме разстояние. Така мисля, де. А чрез светлина имаме само два варианта: поглъщане или отражение (главно са това). Тоест, за да имаме информация, трябва май да имаме тъмна преграда. И общо взето не знам как ще стане. Би трябвало да стане с ултразвуков сензор. Праща, взима, вижда какво е разстоянието. Примерно, разстоянието до нещото е четвърт метър (бе дай да завия, че нещо не ми харесва). Ако са инсталирани два сензора от двете страни, може роботът да се ориентира накъде трябва да завие и колко трябва да завие. Поне така разбирам нещата.

 А за другото нещо: е ще ти трябва код за да кажеш какво да прави роботът при определените случаи. Примерно: Ако левия сензор отчита преграда, десният не отчита, роботът да завие надясно. За да завие надясно трябва единия мотор да спре и т.н. Все пак ще ти трябва код за да вържеш сензорите към моторите...
Иван Занев - град София

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #2 -: Септември 12, 2007, 11:21:33 pm »
Ами и без микроконтролер е възможно.Като начинаещ най ще е добре да ползваш инфраред. Прочиташ темата за инфрачервение сензори, след това гледаш в темата за ултразвуковия сензор как се генерира сигнал 38kHz. След тове търсиш във форума L293 и изчиташ всичко за него. И ако все още имаш въпроси питай :) Общо взето идеята е следната L293 е драйвер на 2 мотора. Връзваш входовете на драйвера с изхода от инфрачервените сензори и ще получи робот, който ще избягва препядствия.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Sempron

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 5
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #3 -: Септември 13, 2007, 01:41:03 am »
Промених твоята схема:

Имам даста въпроси относно нея:
Извод №4 ме притеснява празен ли трябва да е?
Поставил съм два инфраред диода за един сензор, тъй като ще ми трябват още два мога ли спокойно до си ги свържа и тях там?
Интересува ме R3 на колко ома трябва да е, защото не знам как да го пресметна, за да получа 38кHz.
И също не виждам на схемата C1=10uF ли показва или kF.
Ето я и втората схема:

Предполагам, че трябва да е нещо такова.
И да попитам има ли драйвер за един двигател и два сензора, които го развъртат в една от двете посоки в зависимост, кой от двата сензора отчита предмет.

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #4 -: Септември 13, 2007, 10:14:25 am »
Такам горе долу си достигнал почти до края :) За 555 таймера 4тия крак е рестарт. Когато е 0в схемата не работи, за това трябва да го вържеш примерно през 100кОма за +5в. Относно 2та диода не знам какви са харектеристиките на твойте диоди, но мисля че няма да е проблем да вържеш и 4те на едно място, ако не стига тока, може да махнеш резисторите, но преди това добре трябва да си измерил, за да се подсигуриш, че няма да гръмнат или да сложиш транзистор с по-голям коефициент на усилване. С1 е 10nF, a R3 e най - добре да е тример, както е на истинската схема. Дори и да не можеш да измериш честота, можеш да нагласиш по обхвата на сензорите. В началото и аз така правих :) За схемата на драйвера на мотора която си избрал трабва само input2 и  input 3 да ги заземиш. Иначе като цяло доста добре си се ориентирал. Единствения проблем е че така робота ще има доста примитивно поведение. Ако види и с двата сензора препядствие ще спре. За това сега можеш да помислиш как да го направиш с логически интегрални схеми така че да има не толкова просто поведение. Например като види и с двата сензора нещо да дава назад и да завива, но за това ще трябва да и изполваш и input2 и  input 3.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Sempron

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 5
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #5 -: Септември 13, 2007, 02:48:23 pm »
Ако можеш да ми кажеш някой евтин, лесен за програмиране и намиране в магазините микроконтролер, способен за тази работа и какъв програматор ми трябва за него, ще те почерпя  ;).
Туко що гледах datasheet-a на L239 и забелязах тази схема:

Според нея мога да командвам всеки мотор на коя посока да върти.На мен ми трябва и точно това,  един мотор да отговаря за завиването според A1 и A2(където ще са двата инфрачервени порта).Остава да намеря начин другия мотор да отговаря за движението напред и назад в случай че се натъкнат и двата сензора на стена.

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #6 -: Септември 16, 2007, 07:33:12 pm »
Цитат на: "Sempron"
Ако можеш да ми кажеш някой евтин, лесен за програмиране и намиране в магазините микроконтролер, способен за тази работа и какъв програматор ми трябва за него, ще те почерпя  ;).


Май най-евтини са ПИК-овете. :) Програматора - в съответната тема! Продават се, за около 6 лв!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #7 -: Септември 16, 2007, 10:32:30 pm »
Не съм напълно убеден че пиковете са най-евтини. Последно си взех ATMEGА8 за 3.90 лв от Футурел, и за тия пари има бая възможности.
Относно програмирането и т.н писах някои неща по въпроса.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #8 -: Септември 17, 2007, 02:59:51 pm »
Цитат на: "yasko"
Не съм напълно убеден че пиковете са най-евтини. Последно си взех ATMEGА8 за 3.90 лв от Футурел, и за тия пари има бая възможности.
Относно програмирането и т.н писах някои неща по въпроса.


Е, това не го знаех! :) Значи са долу-горе на еднакви цени! А мега-та има най-лесния възможен програматор от типа "Пет проводника", който лично аз си направих за броени минути. :) За ПИК-овете не знам дали имат подобен програматор... Поправете ме, ако греша и има такъв! :) Лично аз съм привържаник на мегите от доста време. Но стига по офтопика, въпросът е изчерпан!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

konstantinopa

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 1
    • Профил
    • http://www.antday.net
Aз ще използвам вериги, защото ако използвам колелета те ще буксуват в сняг и в пясък :D  :evilrobo:

------------------------------------------------

по-добре използвайте вeриги  :D  :-D  :) :robocop:

DataMatrix47: пускайте само по 1 пост, ако искате да напишете още нещо, редактирайте си мнението! Пиши грамотно!

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Как да направя робота ми да избягва препядствия?
« Отговор #10 -: Март 05, 2009, 09:49:44 pm »
Момче чети ми отговорите и спри да пишеш с тази латиница вече отговарям ти вече на трети хаутичен пост спри се вече на нещо и се вземи в ръце моля те като колега.
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related