Автор Тема: Нов верижен или два проекта заедно.  (Прочетена 18146 пъти)

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 414
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
От известно време се занимавам с два(по-точно три проекта,но за третия,когато му дойде времето :D ) нови проекта.
Идеята е за малък ровър с дистанционо управление ,предвиден за специфични задачи.
Тук ще качвам хай-общо основните възли и детайли,а на сайта ми ще има подробно описано всичко.
Проекта не е лесен за изработка(още повече от начинаещи),но на тези които им харесва,ще могат да ползват идей за свои конструкции.
Първоначално се спрях на верижно задвижване,но след доста умуване и колебание реших да пробвам с два типа движения.
Верижно и колесно,като начина на управление да е един и същ и за двата типа.
Очаквам да давате и своите препоръки и идей,ако смятате ,че аз някъде нещо бъркам или пропускам.
Очаквам конструктивни идей,не празни приказки!
Ето и първите снимки
Веригите са гумени с вътрешен водач и грайфери.



Колелата повтарят в мащаб тези на американските марсоходи :)



Скоро ще продължа с описанието.
Слави Петков
София 49г

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #1 -: Юли 12, 2009, 06:50:12 pm »
Здравей spp лично на мен твоите теми винаги са ми били интересни и полезни добре ще е да се развие темата и проекта. Изглежда интересен ако има възможност и ако има напредък ще следя с интерес :)
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 414
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #2 -: Юли 12, 2009, 08:46:34 pm »
Благодаря ти hunter.
Надявам се да се развие.
Първо бих искъл да проверя няколко важни неща.А те са:
-Един шест колесен робот ,може ли да се управлява ,както един верижен робот?
В смисъл ако се използва същият алгоритъм (едната верига се върти в едната посока,а другата в противоположната,за да завие на място ),дали този алгоритъм е валиден и за колелата.
-Ако горният алгоритъм е валиден  с колко движещи колела може да се осъществи?
Може ли при две двигателни колела да завие по същия начин или ще трябва и трите колела да са движещи?
За да стане по-ясно ето една снимка ,като пример за подреждане на колелата от едната страна.



Когато говоря за две двигателни колела имам в предвид крайните две.С други думи платформата ,трябва да се завърти около централното(средно)колело.Поне на теория. :)
-Какво сцепление,ще имат колелата и какво веригата?
От този въпрос идва и друг,къде трябва да бъде центъра на тежестта на платформата(робота).Най лесно е да се каже в центъра,но дали наистина това е удачно решение?

Има още доста неясни моменти,но няма смисъл да ги изброявам.Така или иначе опит в подобни конструкции нямам,това което направя няма да е най-доброто и ефективното,но аз не се стремя към това.

Ето една снимка на етапите на направа на колелата.От дясно на ляво върви последователността .Разбира се най-лявото все още не е готово.Остава да се разтърже на точен вътрешен диаметър.



На тази снимка ясно се вижда канала ,който задържа гуменото покритие от странично изместване.
Слави Петков
София 49г

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 414
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #3 -: Юли 12, 2009, 09:32:15 pm »
Преди известно време гледах интересен филм по "Дискавъри".Ставаше въпрос за космическата техника и надпреварата между американците и руснаците.Интересен беше факта ,как двете страни си проектират орбиталните станции.
Американците използват мощни компютри и кад програми.Руснаците работят с макети 1:1.
В първия момент се усмихнах ,когато чух за начина на проектиране на руснаците,но да ви кажа честно мился ,че не е чак толкова лош и има много предимства.

На базата на скици,които правих на ръка се опитах да сътворя нещо като чертеж в компютъра,но да ви кажа честно(сигурно нямам опит и виждане)ми беше много трудно да се ориентирам в размерите и обемите ,които се получават.Да не говорим,че ми беше ужасно трудно с програмата.
Зрязах компютъра и започнах грубо да правя най- общите размери на робота,като се съобразявах с габаритите на отделните части.
Ако нямате опит ви съветвам да направите същото.
Например вземете си двигателите с редукторите.Уточнете на един лист хартия колко място ви трябва за тях.После разположете захранването .За момента работете в две повърхнини.Разположете необходимите датчици ,като спазвате изискването за тях (в смисъл ,къде ще се намират,какви габарити ще имат ,как ще се свързват с останалата част на устройството)Когато сте уточнили и това идва ред на колелата ,веригите или движението,което искате да монтирате .Помослете и за ключето за захранването да е на удобно място и в същото време да не пречи и да изглежда естетично.
Когато привършите с всичко  ,ще имате два основни размера на конструкцията ви Х и Y.За да бъда точен ще имате два основни габаритни размера.

Сега аз правя следното начертавам на лист хартия вече точно габаритите ,които имам и поставям листа да опре в стена или удобна кутия.После поставям вертикално на основата една линийка ,която ще ми покаже  колко високо се намирам и започван да подреждам един върху друг необходимите ми елементи ,части и всичко ,което ще има в моята конструкция.Гледам да не излизам от размерите Х и Y.Когато най-накрая уточня и разположа всичко, ще имам и последният размер,който ми трябва .Размера Z.
С всички готови и уточнени размери вече мога да пристъпя към следващия етап а той е да си представя как бих искъл да изглежда моето устройство.Тук може и да промените в някакви граници вече уточнените габарити и то в посока само към по-голям размер(ако искате да ги промените в посока  по-малък ще трябва да използвате други части и елементи.Когато си представите  ясно как ще изглежда на външен вид устройството ви можете доста точно да го начертаете.

Следващия етап (поне за мен ) е направата на прост модел или макет.
Той ви дава вече ясна представа за вашето творение и в същото време,ако работите точно можете да имате готови шаблони за направата на истиското изделие.
Когато направите макета ,най-вероятно ще откриете доста неясноти и грешки ,които сте допуснали,но той е точно за това.
В готовия макет можете  да разположите всички необходими елементи и да прецените тяхното пространство и пасване.
Ако нещо не ви харесва винаги можете да го промените върху макета или да направите нов.
За направата на макета можете да ползвате подръчни материали,които лесно се обработват.Аз използвам картон.
Ето и моят макет за верижната конструкция.



В предната част



И в задната си част



След като сте уточнили всеки един детайл и част по робота ви остава най-трудното.Да си представите конструктивно как ще го направите и какви материали ще ползвате.

Пр. Стените ще са от плексиглас 4мм,ще се захвашат с винтчета м3 ,за които ще се направи резба в дуното и горният капак ,а страниците ще бъдат с преходни отвори.
За да имам лесен достъп до вътрешността ,горния капак ще се отваря .За целта ще го монтирам на малки пантички с размер 4х4 мм направени от огъната месингова ламаринка и ос от почистен електрод от електрожен(ако не ме хване баща ми,ще му свия два електрода!! :-D )и т.н.
Не е лесно да се направи всичко това.Но когато човек не иска.Когато имате желание и не се извинявате безпричинно ,няма сложни неща.
Опита няма да го получите от първия път,но на петата конструкция ще знаете ,кое става и кое не
За сега това е до тук по моят проект.Надявам се да продължа скоро. :)
Слави Петков
София 49г

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #4 -: Юли 12, 2009, 10:02:05 pm »
Интересно :) спроред мен веригата би имала по-добър резултат със сцеплението защото сравнение с колелата тя има повече площ и добро сцепление. Ако се задвижва по колесен път със зъбни предавки еднакви може да се предава движението на всеки ред колела( леви и десни) ако се оставят мъртви колела би го направило тромав и би увеличило триенето което предрасполага към бързо износване на грайфера недостатъчна мощност при по трудно преудолим терен докато при веригата шансовете са по минимални да се получи това. За програма за чертане в реални размери пробвай с корелдрал8 или 12 при нея може да чертаеж примерно колелото и горе има поле задаваш му размери в инчове или милиметри и то ти го прави както трябва да е реално :)
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

Joysticka

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 28
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #5 -: Юли 12, 2009, 10:11:56 pm »
Според мен 3 колела като средното е без мотор ще бъде добро задвижване . Но все пак трябва да се експериментира.
Ето едно видео за идеи,напътствия и вдъхновение http://www.youtube.com/watch?v=UyM1bgKWzng
Б. Петков /19г. /Стара Загора

TheDarkSoul

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 293
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #6 -: Юли 13, 2009, 12:59:27 am »
Какво означава предвиден за специфични задачи?

[EDIT] Много неща. :) Придвижване от т. А до т. Б, преминаването през пресечен/гладък терен.. и т.н.
Борислав[/EDIT]
Иван Зарев-14г.-гр.Дупница Skype:thedarksoul4
Не подценявай този, който прави крачка назад, защото може и да се засилва...:!:

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #7 -: Юли 13, 2009, 09:07:12 am »
Браво, Слави, темата е супер! :) Само така!
Подкрепям hunter, че веригата има по-добро сцепление. Положителните и страни са, че може да се задвижва от 2 мотора. За колесен всъдеход са необходими поне 4... Същественият и недостатък е, че ако една от веригите падне, машината е до там. :)
Би ми било интересно поведението на новите колела в движение. Задвижване на крайните 2 от всяка страна е добра идея. Относно центъра на тежестта на машината - според мен е най-удачно да е в центъра на платформата, при положение, че се намира възможно най-близо до земята...
Според мен е ненужно да се говори за машини, които наподобяват марсохода на NASA, тъй като тя е прекалено сложна. Там колелата и правят радиално и аксиално движение и ротация, задвижат се всичките 6, центъра на тежестта се видоизменя спрямо различните препядствия и т.н. :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #8 -: Юли 13, 2009, 11:30:21 am »
Слави, здравей! :) Колелата изглеждат много вдъхновяващо и пак прекарах 1 час зяпайки филмчета за марсохода на НАСА :)

Аз лично подкрепям варианта с 6 колела. Първо при веригите има прекалено голямо триене. Не смятам, че робота ще е по-проходим, ако е с вериги, от колкото, ако е с 6 колела и подходящо окачване (под окачване визирам някаква лостова система, като при истинския марсоход).  
Ако имах твоите технически възможности бих се спрял на задвижване със стъпкови двигателчета за всяко колело. Така ще е доста проходим, и ще може да завива като танк, около оста си. Четох за марсохода, че крайните гуми завиват, само за да намалят триенето и разхода на енергия, защото там си е борба за всеки джау :)

Следя темата с интерес и съм готов да помагам в по нататъшните етапи на програмиране :)
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #9 -: Юли 13, 2009, 05:37:44 pm »
Браво колеги тука има успорване което прави темата още по-интересна :) Като говориме за 6 колела нека казваме и колко от тях ще са активни. За центъра на тежест според ме най удобно е да е там където е задвижването примерно ако се движат само задни две колела да е там или отпред ако се движат предните и тн. това с цел тежеста да предава по-добро сцепление и натиск към терена но това си е мое мнение :)
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 414
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #10 -: Юли 14, 2009, 08:56:43 am »
Да има интересни идей и благодаря на всички ,които се включиха .
Относно колелата.
-Могат да се управляват с два двигателя,но това ще усложни механиката .Не е невъзможно да се направи.
-Ще изискват задължително някакъв тип окачване,защото няма как да контактуват и шесте едновременно с повърхността.Още повече ,ако повърхността е неравна.
-Движението ще е индивидуално за всяко колело или само за крайните две (от страна)
-При блокиране на едно (или по едно )от страна се запазва някакъв шанс за управление на робота(което може да се окаже много важно)
Има и нещо друго ,което страшно много ми харесва в колелата,но се опасявам,че механиката ще стане много сложна.Може да се променя просвета в зависимост от препятсвията.С други думи робота може да се повдига и спуска в зависимост от средата в която се движи и то може да стане в доста големи граници.Това е доста подмамващо и е реално за направа,но ще е трудно( и си мисля ,че за по-нататъшни конструкции може да се реализира.)
За веригите.
-По-лесни ,като механика(относително,но може би е така)
-Ще изискват също окачване.Не съм съгласен,че ще имат по-добро сцепление.Помислете,ако са само на две колела.В предната и в задната част,какво ще е сцеплението в средата?Това означава,че трябва  да има помощни колела ,както при танковете и то с окачване ,за да гарантира контакт с повърхността.Тогава ако веригата има по-голяма площ на контакта при една и съща маса на роботите (колесен верижен)тежестта ще се разпредели на тази по-голяма площ .Натоварването на единица площ ще намалее.
Какво ще стане със сцеплението?
-Друга причина ,която не е маловажна.Говорих с един колега от Италия.Ще ви постан сайта му по-късно.Той е конструирал няколко робота.С един от тях са изледвали подземията в Рим.
Той започна да прави верижен робот и спря роекта.Попитах го какво не му е харесало .Отговори ми ,че при тестовете е имал следният проблем:
Малки камъчета са влизали между веригата и водощето колело от което са се получавали ред главоболия.Падане на веригите,блокиране на една от вригите и чупене на зъби в предавките.
Каза ми ,че не се е отказал от верижното движение,ни,че трябва да се внимава с тези неща и добре да се помисли за начина на отстраняването им.
Слави Петков
София 49г

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 414
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #11 -: Юли 14, 2009, 06:51:59 pm »
Обещания сайт.
Разгледайте го подробно.Има интересни неща.
А това е робота ,който е изследвал подземията в Рим.
http://www.fisertek.it/index_00003e.html
Слави Петков
София 49г

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Нов верижен или два проекта заедно.
« Отговор #12 -: Юли 15, 2009, 06:46:24 pm »
Ето линк към интересно задвижване с малко подобрение може да стане още по-добър имам предвит да му се добави по едно колело на всеки краи от недовото и тези колела също да са активни
http://www.youtube.com/watch?v=hiqsE3PtG9M&feature=related

Намерих това което ми беше хрумнало явно хората са се сетили преди мен :) ето
http://www.youtube.com/watch?v=XzKo6KE2H5A&feature=related

Моля, използвай бутона "Промени"!
Борислав

Приемам забележката и се извинявам за което
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related