Автор Тема: Схеми и конструкции на Line Tracer  (Прочетена 28240 пъти)

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« -: Юни 18, 2009, 02:44:30 pm »
В тази тема ще качвам тествани схеми и конструкции  за Line Tracer роботчета.
Като начало почвам с един съвсем прост Line Tracer, който направихме в клуба и базиран на шасито което разработваме. Схемата е съвсем елементарна и е изпъленена с достъпни елементи. (без L293D :) ) Ето схемата:



По късно ще продължа с коментари и снимки относно схемата и конструкцията.

Допълнение - 08.07.2009
С цел подобряване стабилността на схемата R1 и R4 са увеличени на 680R
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

dzv3r0

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 54
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #1 -: Юни 18, 2009, 03:14:31 pm »
Схемата е интересна, но няма ли да е добре да боднете един диод около мАтора
Николай Петров, София, 21г
skype: nikolay.petrvo90

zoro1

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 610
    • Профил
    • http://www.zoro1.com
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #2 -: Юни 19, 2009, 09:54:47 pm »
Не са фатални диодите.Все пак тока е малък ,може да се монтират,Ето и инфо за активните елементи:
http://upload.robotics-bg.com/files/rpr-220.pdf   оптрона
http://upload.robotics-bg.com/files/lm393.pdf компаратора
http://upload.robotics-bg.com/files/BC636_638_640_5.pdf
http://upload.robotics-bg.com/files/line.lay
платката в спринт формат,без датчиците.


...Великите нации  се държат като гангстери,а малките като проститутки...
И.Несторов
Skype:Zorro1430

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #3 -: Юни 25, 2009, 01:47:18 pm »
Виждам че вече възникват въпроси по схемата, което ме радва. Zoro1 е дал линкове за елементите, но да обобщя накратко.  Филтровите кондезатори 100nF са нисковолтови (63V), може и по малко тъй като захранващото напрежение е ниско.  C2 е 10uF/16V. Резисторите са за 0.25- 0.5W. Тразнзисторите Q1 и Q2 могат да бъдата заменени и с други подобни NPN  с работeн ток 0.5-1А и напрежение Uce 30-40V. Наистина не е лошо да се сложи един диод в обратана посока паралелно на моторите, но може и без него. RPR-220 e готов отажателен оптрон, който се продава в Комет Електроникс, но има подобен и  в Роботев. Разбира се може да се направи саморъчно от един фототранзистор и един ИЧ светодиод.  Довечера ще гледам да кача малко снимки и обяснения за настройка на схемата.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #4 -: Юни 25, 2009, 10:28:26 pm »
Ето снимка на схемата, налепена на експериментална платка и закачена на робо платформата.



Конструкцията на следача е реализирана с 2 датчика отстрани на линията. Датчиците са монтирани на 6-8 мм  от повърхността. Захранването се осъществява с 4 NiMH акумулаторни батерии и е около 5V.
Принципа на десйтвие на схемата е прост. Ще пиша за схемата на управление на десния мотор, за левия нещата стоят аналогично. Когато датчика е извън линията и имаме отразен сигнал и през фототранзистора тече ток, който предизвиква пад на напрежение върху R2. В конкретното изпълнение имаме някъде около 1.1V на пин 2 на компаратора (Uin(-), инвертиращия вход). На пин 3 (Uin(+), неинвертиращия вход) имаме опрно напрежние за сравнение. Тук съм го избрал 2.5V, т.е тримера PR1 е настроен някъде по средата. Изхода на компаратора ще бъде във високо ниво, тъй като Uin(+)>Uin(-).  През резистора R1, Q1 се отпушва и мотора ще работи.  Когато и двата датчика са извън линията, съответно и двата мотора ще работят и робота се движи направо. Какво ще стане ако робота "настъпи" линията с десния датчик? Тока през фототранзистора ще намалее (няма да имаме отразен сигнал).Напрежението на инвертиращия вход стига около 3-3.5V. Сега вече имаме  Uin(+)<Uin(-) изхода на компаратора е във ниско ниво, което предизвиква запушване на транзистора и спиране на десния мотор. Тъй като левия мотор продължъва да работи това ще предизвика завиване на ляво докато десния датчик излезе от линията и всъщност така се осъществява следнето на линята.
За правилната работа на следача е необходимо, опорното напрежение да е настроено по средата между двата прага. Конкретните стойности на праговете зависят то няколко неща- работния ток да светодиода в RPR-220 (тук е някъде около 8mA), от стойността на товарния резистор R2, от разстоянието до повърхността и нейните отражателни способности. Влияния оказва съшо и външната осветеност, и за да се намали този фактор се използват елементи работещи в ИЧ диапозона.
При правилно изпълнена и настроена схема робота следва линията доста добре, обаче ако завоите са много остри ги изпуска, поради механичната инерция на шасито.  И накрая да добавя, че разстоянието между 2 датчика се определя от дебелинта на линията, стандарта мился че беше на 3 см, в конкретния пример робота е настроен за по тънка линия - 2 см.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #5 -: Август 04, 2009, 04:56:02 pm »
За всеки, който е забравил следната информация за RPR-220, я припомням:

Даташийт

Разположение на крачетата - Рязката на корпуса обозначава краче номер 3 (Емитер на фототранзистора)!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #6 -: Август 09, 2009, 02:35:07 pm »
За да допълня темата добавям едно видео на което може да се види горната схема в действие:
http://www.youtube.com/watch?v=gcBFK5E3sqQ
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #7 -: Февруари 04, 2010, 11:16:50 am »
Тъй като решихме да завършим този проект с подобаваща платка, ето моето предложение за такава:



Схемата, свалена от тази тема + Печатна платка във формат Sprint Layout 5 можете да изтеглите оттук: Download

Единственият проблем са монтажните отвори, които не съм поставил в съответствие с платформата, тъй като платката не е правена. Надявам се това в най-скоро време да се промени. :)
Поздрави!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

orlin369

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 59
    • Профил
    • http://www.pravetz8.com/Robko_TNTM.html
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #8 -: Юли 21, 2011, 02:49:23 pm »
Момчета бих искъл да ви попитам от къде жземате този лагер кото подпира робота (централното колело) ?
Орлин Димитров 21г.
skype: orlin159753

Роботиката не е хоби, а религия.

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #9 -: Юли 21, 2011, 04:28:30 pm »
Незнам те от къде го вземат но аз слагам топчето от ролка за подмишници.
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

orlin369

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 59
    • Профил
    • http://www.pravetz8.com/Robko_TNTM.html
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #10 -: Юли 21, 2011, 09:18:12 pm »
Добре това е оригинално, а как ги подпираш, за да се търкаля ?
Орлин Димитров 21г.
skype: orlin159753

Роботиката не е хоби, а религия.

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #11 -: Юли 22, 2011, 05:12:17 pm »
Ами аз не слагам само топчето, режа от където преценя и така. Тоест основата му на което то седи ми служи за захвата към платформата. Дано си ме разбрал но не знам как да го обясня по точно:)
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

orlin369

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 59
    • Профил
    • http://www.pravetz8.com/Robko_TNTM.html
Схеми и конструкции на Line Tracer
« Отговор #12 -: Юли 22, 2011, 08:05:00 pm »
Аха разбирам много интересно :D и оригинално.
Орлин Димитров 21г.
skype: orlin159753

Роботиката не е хоби, а религия.