Моят сумо робот

[mivr]

Здравеите на всички днес реших да кача малко от работата ми във форума(който чета редовно)

Ето го и роботът:

Първо малко снимки:
отзад:

отстрани:

отпред:

изправен:

силовата елоктраника(7-9V):

връзките на силовата електроника:

ардуиното:

батерията:

ключетата:

инфрачервените датчици:

тук следи линия:
http://www.youtube.com/watch?v=4zjp6kS0Trw
тук е с програмата за сумо:
http://www.youtube.com/watch?v=s4pO-d7Y5kY
и самата програма:

Код: [Маркирай кода]


int b = 5;
int pwmA = 9;
int A1 = 7;
int A2 = 8;
int pwmB =10;
int b_1 = 12;
int b2 = 13;
int val =0,val2 =0,val3 =0,sen =0,sen2 =5,sen3 = 2;
int chooser = 0,c = 1,cl = 3,cl2 = 4;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(cl,INPUT);
  pinMode(cl2,INPUT);
  pinMode(chooser,INPUT);
  pinMode(pwmA,OUTPUT);
  pinMode(A1,OUTPUT);  
  pinMode(A2,OUTPUT);  
  pinMode(pwmB,OUTPUT);  
  pinMode(b_1,OUTPUT);  
  pinMode(b2,OUTPUT);    
  pinMode(sen,INPUT);
  pinMode(sen2,INPUT);  
  pinMode(c,OUTPUT);
  analogWrite(pwmA,0);
  digitalWrite(A1,HIGH);
  digitalWrite(A2,LOW);
  analogWrite(pwmA,255);
  analogWrite(pwmB,0);
  digitalWrite(b_1,HIGH);
  digitalWrite(b2,LOW);
  analogWrite(pwmB,255);
}

void loop()
{  


  val = analogRead(sen);
  val2 = analogRead(sen2);
  val3 = analogRead(sen3);
  Serial.print("x = ");
  Serial.print(val);
  Serial.print("y = ");
  Serial.print(val2);
  Serial.print("z = ");
  Serial.println(val3);  
  if(digitalRead(chooser) == HIGH)
  {
    Serial.println("1");
    analogWrite(pwmA,0);
    digitalWrite(A1,HIGH);
    digitalWrite(A2,LOW);
    analogWrite(pwmA,255);
    analogWrite(pwmB,0);
    digitalWrite(b_1,HIGH);
    digitalWrite(b2,LOW);
    analogWrite(pwmB,255);

    if((digitalRead(cl) == LOW) && (digitalRead(cl2)==LOW) && (val<800))
    {
      val = analogRead(sen);
    }
    else
    {

      if(digitalRead(cl) == HIGH)
      {
        analogWrite(pwmA,0);
      }
      else
      {
        analogWrite(pwmA,255);
      }
      if(digitalRead(cl2) == HIGH)
      {
        analogWrite(pwmB,0);
      }
      else
      {
        analogWrite(pwmB,255);
      }  
      val = analogRead(sen);
      if(val>800)
      {
        analogWrite(pwmA,0);
        digitalWrite(A1,LOW);
        digitalWrite(A2,HIGH);
        analogWrite(pwmA,255);
        analogWrite(pwmB,0);
        digitalWrite(b_1,LOW);
        digitalWrite(b2,HIGH);
        analogWrite(pwmB,255);
        delay(500);
        analogWrite(pwmA,0);
        digitalWrite(A1,HIGH);
        digitalWrite(A2,LOW);
        analogWrite(pwmA,255);
        delay(450);
      }
    }
  }
  else
  {

    Serial.println("2");
    if(val<800)
    {
      while(val<800)
      {
        val = analogRead(sen);
        analogWrite(pwmA,0);
      }
      analogWrite(pwmA,255);
    }
    else
    {
      analogWrite(pwmA,255);
    }
   
    if(val2<800)
    {
      while(val2<800)
      {
        val2 = analogRead(sen2);
        analogWrite(pwmB,0);
      }
      analogWrite(pwmB,255);
    }
    else
    {
      analogWrite(pwmB,255);
    }
  }
}


[sv_shady]

Браво! Доста добре работи машинката, надявам се да се видим началото на Юли на сбирката при Роботев и да го пробваме срещу опонент сумиста. Много се радвам, че има толкова млади ентусиасти като теб, които успяват да сглобят такива машинки. Сам ли се справи с всичките препядствия по пътя или някой ти помагаше, защото за твоята възраст да направиш нещо такова си е доста сериозно постижение. Гледам в подписа ти пише, че си в СМГ. Аз завърших СМГ миналата година и за съжаление, въпреки всичките демнострации, плакати и т.н. не на намерих много сериозни желаещи да се занимават с роботика. Кажи как е сред твоите връстници, има ли хора, които да се интересуват и да правят нещо? Иначе, за да не отклоняваме много темата, ако идваш Юли месец, да знаеш, че по правилник ринга е черен, а очертанията бели. След като вече робота работи добре, може да пробваш да му поприбереш малко жиците, че като нищо в истинска схватка, някоя може да се скъса. Още веднъж браво!

[mitko29]

Найстина едно голямо БРАВО!  :clap:

[mivr]

Робота съм го правил сам без никаква помощ (с едно изключение за резистора на фототранзистора че бях сложил 2k ома а не 10k)
На сбирките при Роботев ще ходя всеки месец до састезанието че и след това с идеята всеки път да показвам нещо ново.

По въпроса за връстниците ми:В СМГ имам много връстници които се заинтересуваха от робота(понеже ми се налагаше да го нося на училище понеже срещата на клуба беше 1 час след края на школата ми по мат.)но много малко от тях(двама-трима) искат сериозно да се занимават с роботика.За жалост никои още не е почнал сериозно с роботиката.

За ринга знам че е черен(бях на първото състезание по роботика),но за да демонстрирам робота ми трябва бяла или черна повърхност(бяла е по-лесно да се намери) и затова си ходя с една лента изолирбанд и демонстрирам

А за жиците работя по въпроса но бавно за сега.

И за накрая днес успях да подкарам системата за стабилизиране и падане от квадрат 10см на 10см.
Ето две снимки:

и от друг ъгъл:

и накрая едно видео как пада:
http://www.youtube.com/watch?v=NEj7eIvITX0

[sv_shady]

Това с падането много ми хареса! Какъв механизъм ползваш, защото на видеото не се вижда много? Значи идваш и на сбирките на клуба и сигурно сме се виждали, а може и дори в СМГ на някоя демнострация да сме се виждали ? Сега като видях колко е квадрат 10х10 и колко е голям роботът ти, мисля, че е доста сериозен конкурент. Юли месец при Роботев, ако ни натръшкаш, мисля, че ще трябва да правя и аз ново сумо през лятото
Още веднъж БРАВО!

[Simeon]

Поздравления и от мен - роботът наистина е много впечатляващ.

[mivr]

Механизмът на падане е  много простичък за момента .Робота сменя рязко посоката на въртене на колелата и резултата го видяхте...
За сега смяната се осъществява посредсвом кода за завиване при черно но като го настроя за черен под ще трябва да му сложа едно ключе отдолу.

Със теб shady се познаваме.Аз представях(или поне се опитах )
да представя триколесно шаси от конструктор MECCANO на сбирката през април.

А относно дали ще правиш ново сумо.
Ще кажа само че проектирах робота така че да може да победи Солар робота от Роботев.(понеже на първото състезание по роботика точно този робот спечели .)

Между другото в момента съм в почивка понеже робота е около 400-450гр.(премерено на ръчна везна с тежест един кашкавал) и нямам много идеи които да не надвишат грамажа.

Благодаря на всички за милите думи и се надявам да се видим на сбирките при Роботев.

[mivr]

Здравеите отново както знаете сбирката при роботев мина и резултатът за моят сумо робот не бяха добри(не можеже да избута солар робата при среща лице в лице)затова прегледах пропуските в констукцията и останових че трябва да я поправям толкова много че е по лесно да си направя нова та ето я и новата конструкция:

отгоре:


отзад:


отдолу:


електорниката(най накрая завърших окабеляването):


отпред:


със сензорите:


и накрая със сенорите отпред:


По-късно ще пусна и видео.
За сега редукцята е 700:1.
В момента работя по механизма за падане и по инфра червени сензори.

[mitko29]

Това ми се вижда по голямо като конструкция от предното и спазва ли правилата за размера  :shock: .

Иначе браво  :clap:  за ентосиазма с който ги правиш нещата, но пак си мисля че няма да можеш да избуташ солар бота тъй като неговата конструкция е по добре събрана а твойта без да се обиждаш е леко разхвърлена.

[sv_shady]

Гледах клипчето и смятам, че проблемът ти не е в предавателното число на редукторите. Ако се загледаш, когато те избутва гумите на твоя робот си се въртят напред. Така, че проблемът ти е в сцеплението. Силата, с която робота си взаимодейства с ринга (т.е. налагането, което оказва в/у ринга) се изразява по следния начин: P = mg / A. Тоест, колкото е по-тежък робота, толкова по-голяма е тази сила, а колкото е по-голяма повърхността на контакт, толкова по-малка е тази сила. Тази сила умножена по някакъв коефициент на триене между ринга и робота дава сцеплението. Така че можеш да направиш две неща:
1. Да направиш гумите по тънки, така че площта на контакт да стане малка.
2. Да смениш гумите с по меки, така че коефициента на триене между ринга и гумите да се увеличи.

[mivr]

Здравеите първо благодаря за бързите отговори.

А сега:

Митко, констукцията влиза в правилата(при изправено състояние)в момента работя по системата за падане.Иначе размерите са ~26см на 9.4~5 на 8.8~9.

Относно дали ще избутам солар робота не съм сигурен но знам че имам 10 пъти по-голяма тяга от последната конструкция.

Благодаря за милите думи,за сега целта ми е да спечеля състезанието през септември.

Относно "разхвърляната" конструкция ще кажа че това е прототип(в крайния варянт ще използвам лентови кабели).Но все още не разбирам как това ще ми попречи да избутам солар робота :?:

Светльо, може би не се вижда много добре но ако се загледаш ще видиш че моят робот "подскача" това се оказа като следствие от изнасената ми назад тежест.За това в новата конструкция съм изнесъл тежеста напред.

Относно по-меките гуми съм съгласен.Но за момента нямам други така че с тези ще карам.

Относно по-тесните гуми:Не съм сигурен в тези си знания но си мислех че всяка гума има някакво максимално сцепление при дадено налягане => ако успея да постигна максималното сцепление на по-голяма площ то коефициента на триене би се увеличил => тягата би се покачила.

Но стига съм говорил на теория ето малко филмчета които обещах:

в ринга:
http://www.youtube.com/watch?v=E6e1VAN0p9g

и ето как робота с малкото сцепление бута едно менгеме :
http://www.youtube.com/watch?v=HF8lS7QL000&feature=channel

Знам че изглежда като на забавен кадър но толкова при редукция 700:1 и при базовите двигатели.

[mivr]

Здравейте отново след кратка преработка по последната констукция мога да се похваля, че съм със 150 гр по-лек и имам възможноста да сложа меки гуми.Обаче си нямам и представа какво покритие да сложа на гумите:?:.Та за това искам да питам какво точно е покритието на ринга(за да сложа същото на гумите).

Относно конструкцията скоро ще постна малко снимков материал.

Благодаря за вниманието.

[Borislav]

Здрасти!
Поздравления за проекта и лично аз се радвам, че го държиш Open Source!
Честно да ти кажа, това с олекотяването на конструкцията ме притеснява. Ако си много под 500 гр., ще бъдеш лесна мишена. По принцип, както в реалното сумо и всички видове боеве, трябва да си колкото се може по-близко до ограничението. Т.е., робот, който тежи 300 гр. има много по-малко приемущество от такъв, който е ~480-490 гр. Естествено, задължително трябва да оставиш запас от 20-30 гр. поради това, че евентуално измерената ти стойност може да се различава от тази, която ще бъде измерена на състезанието.
При това възникват 2 варианта:
1. Ако роботът ти е прекалено лек, можеш да сложиш допълнителна батерийка и с елементарна логика да я пускаш, ако роботът "изнемогва" при бутането с противника. Това е много хитър вариант, на който съм голям фен.
2. Можеш да залепваш някакви монетки отдолу (най-добре колкото се може по-близко до центъра на тежестта на целия робот) до постигането на желания резултат.
3. Помисли за по-голямо бързодействие и маневреност на конструкцията. Предавателно отношение 200:1 или 100:1 би било добро решение.
Поздрави и дано постът ми ти е бил полезен!

[mivr]

Така ето го и подобрението:

Първо от горе:


отзад:


отпред с линия:


отстрани с линия:


Относно тежеста за сега това не е окончателното тегло ще има много подобрения първото по което работя сега са сензори за растояние-5 на брои.Два от пред странично разположени и три отзад един централно и два странично.

[Simeon]

mivr, ще попитам как точно се казва покритието на ринга и ще пиша отново. Знам, че се използва при покриване на рекламите, които лепят по подовете на магазините и заведенията, но не помня името...

ако използваш от същия материал за колелата обаче няма да има добро сцепление. Препоръчвам ти да пробваш с някоя не много плътна гума за покриване на колелата.