Е да всеки си знае кое си му е по добре а под замразен да разбирам ли в застои и тарпи развитие или че си приключил с него разбери ме правилно не че ти се бъркам в работата просто постовете са малко за PIC а на мене ми е интересно и за това

Помисли и ще видиш че показаната схема е за PNP транзистор ти трябваше още в началото да ми кажеш че транзистора ти е NPN щеше да си спестиш доста мъки. Сега направи и другата страна с още едно моторче и пускай бота да ходи наволя  и разбира се мисли са ъбгрейда му за напрет. Успех

Нямаш грешка щом ти сработва при това което ти казах просто ти тябва фт с друг преход да ти подаде -5в на 2 краче.

Е добре резултата какъв е какъв е всъщност проблема на схемата ти.

Да но този алгоритам както винаги включва Atmega8. Тук PIC da ne e umrял че никои не говори за тези контролери.

Чакам резултат  

Може и да си е здрава просто исказах твардение ти пробва ли с бутон и 7 на -5в

Значи 2 и 7 са ти входове за единия двигател както и 15 и 10 за другия при подаване на 1(+5в) на 2 и 0(-5в)на 7 мотора върти в една посока при промяна на входовете тоест 2 0(-5в) а на 7 1(+5в) мотора обръща посоката същото гласи и за 15 и 10 краче в случеи че 7 не е подвързано мотора върви само при подаване на +5в на 2 през отпушен фт. А ако 1 и 9 краче неса ти на + то ниама да е разрешено движението на моторите. Друга идея махни фт и на негово място сложи бутон и но си остави резистора за да не избиеш входа на драивера а на 7 подаи -5в твардо без резистор двигателя трябва да трагне в някаква посока ако е изправен драйвера л293 и ниамаш грешки при сварзването му.