Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: spp в Септември 11, 2008, 07:45:53 pm
-
Здравейте,
След като тествах малката платформа за Line Tracer,реших,че една по-голяма платформа може да бъде използвана за повече от една функция.Със скромният опит натрупан с предишната платформа реших отново да е изработена от алуминиев лист с дебелина 1мм.Системата от три опорни точки също е една сравнително лесна за изработка и управление система.Реших да я запаза и при новата платформа.
За движение са използвани модифицирани серво машинки.Предвидено е захранване от акумулаторни батерии по 1300мА/ч.Общото напрежение на които е 4,8V
Основните размери на платформата са:
Максимална дължина -135мм
Максимална ширина-115мм
Максимална височина на платформата(без колелата)-42мм
Най-голям диаметър на колелата -54мм
Диаметър на сферата на опората -16мм
Тегло (без акумулаторите и управлението)-175гр
-
Обща представа за направеното по робота до тук,можете да добиете от следните снимки.
Платформата от близък план
(http://img91.imageshack.us/img91/5559/img7095dx2.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img91.imageshack.us/img91/img7095dx2.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img91/img7095dx2.jpg/1/)
Поглед от долната страна готова за първо пускане
(http://img135.imageshack.us/img135/9375/img7098do4.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img135.imageshack.us/img135/img7098do4.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img135/img7098do4.jpg/1/)
-
За желаещите да повторят този робот или да направят други подобни ще опиша етапите му на изработка .
Първо определих основната му функция.А тя е да следи линия.Разбира се имам идея и за още една функция,но за момента,няма да пиша нищо за нея.
След определяне на основната му дейност трябваше да определя,как да я реализирам и какви елементи и готови възли мога да ползвам.
Когато бяха ясни, вече грубо можех да определя някакъв размер и тегло.
На милиметрова хартия направих малък чертеж с всички части в мащаб 1:1,като определих и техните места.Чертежа е в три проекции.
1-Поглед от дясно
2-Поглед от горе
3-Поглед от пред
На чертежа вече всяка една част беше разположена на мястото си с точност 1мм.
Когато всичко беше уточнено направих шаблон от твърд картон с дебелина 2мм.
Ето го шаблона.
(http://img99.imageshack.us/img99/3736/img7085ti1.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img99.imageshack.us/img99/img7085ti1.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img99/img7085ti1.jpg/1/)
По този шаблон от алуминиевият лист очертах и изрязах тялото на робота.
Ето го.
(http://img99.imageshack.us/img99/9015/img7084pn5.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img99.imageshack.us/img99/img7084pn5.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img99/img7084pn5.jpg/1/)
-
Започнах оформянето на тялото.За целта използвах пили за метал и шкурка.Особено внимание трябва да се обърне за закръглението на ръбовете на метала.Всеки един ръб е закръглен с цел да не дере и наранява.Изрязах и отворите за серво машинките.Наложих след това машинките и отбелязах фиксиращите им отвори.После ги разпробих.
Ето как изглеждаше след тези операции.
(http://img98.imageshack.us/img98/28/img7087la7.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img98.imageshack.us/img98/img7087la7.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img98/img7087la7.jpg/1/)
-
Огъването на крайщата беше направено между два винкела,като самото огъване направих с дървено трупче и на ръка.Не се получи перфектно,но резултата според мен е задоволителен.
Монтирах сервомашинките и разчертах отворите за гнездото на акумулаторите.След тяхното разпробиване монтирах и самото гнездо.
(http://img99.imageshack.us/img99/7093/img7093zi6.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img98.imageshack.us/img98/6281/img7094ui9.jpg) (http://imageshack.us)
Сега вече можех да се захвана с направата на третата опора и колелата.
-
Колелата са направени от плексиглас ,като им е залепен грайфер.
По-трудното беше изработването на опората .Доста дълго време премислях различни варианти,но най-накрая се спрях на вариянта с алуминиево тяло със сфера.За сферата търсех в интерес на истината метална съчма,но се оказа доста трудно да намеря такава.Мислех да отрежа един лагер и да ползвам съчмите му,но се отказах.Случайно в Созопол видях в магазин за сувенири кошничка пълна със стъклени топчета.(едно време играехме със тях,но кой да се сети :) )Купих си и когато се прибрах в къщи започнах да правя опората.
Ето я и нея.
(http://img403.imageshack.us/img403/5839/img7088se5.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img403.imageshack.us/img403/5839/img7088se5.7cc3df0307.jpg) (http://g.imageshack.us/g.php?h=403&i=img7088se5.jpg)
(http://img99.imageshack.us/img99/5258/img7089tf8.jpg) (http://imageshack.us)
На практика опората е от три части.Зглобката е на триене с натиск(пресова :) ).
(http://img99.imageshack.us/img99/2190/img7090rd7.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img99.imageshack.us/img99/img7090rd7.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img99/img7090rd7.jpg/1/)
Топчето се движи свободно и за мое учудване работи много добре.
-
Готовите колела изглеждат така.
(http://img84.imageshack.us/img84/1893/img7091uv9.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img84.imageshack.us/img84/img7091uv9.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img84/img7091uv9.jpg/1/)
Ето и движението в комплект.
(http://img137.imageshack.us/img137/1295/img7092hu6.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img137.imageshack.us/img137/img7092hu6.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img137/img7092hu6.jpg/1/)
Тук можете да видите две клипчета на първите проби.
http://www.youtube.com/watch?v=W2Q7q_skcdY
http://www.youtube.com/watch?v=pjHXY6eg_fY
-
ами може ли да ми кажеш колко струва едно серво моторче защото изглежда интересно и от каде мога да си го набавя?
:)
-
Поне 10-ина лв. продават се в Конрад и различни други моделарски магазини. Обаче от Конрад пристигат за 1 месец...
-
А тези вериги,които ги ползваш за грайфери от каде си ги взел ? Аз си спомням,че имаше и едно верижно шаси с такива.Много ми се иска и аз да си направя едно.Разглобих един принтер,но там имаше само една верига и тя беше прекалено голяма.
-
Това не са вериги.Това е зъбен ремък,който е срязан и залепен по диаметъра на колелото.
-
Доста прилича и ми харесва...,но няма ли някакъв начин да се скъси този,която аз имам.Ако знаете начин ю,моля кажете,защото аз не се сещам нищо добро :(
-
Следващото което направих бе поставянето на универсалната платка върху шасито.За целта направих 4 бр дистанциони втулки 5ммх10мм.Използвах за шаблон самата платка,която предварително пробих.Получи се следното.
(http://img390.imageshack.us/img390/1750/img7099ir3.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img363.imageshack.us/img363/8366/img7100sw1.jpg) (http://imageshack.us)
Втулките са направени от дуралуминии Д16Т,но могат да бъдат направени от подходяща тръбичка или пластмаса.В краен случай може да се ползват и парченца шлаух.За да ги изолирам от пистите на платката поставих картонени шайби.Втулките са с проходен отвор и нарязана вътрешна резба М3.
-
Ето и монтираната универсална платка.
(http://img390.imageshack.us/img390/9697/img7101se1.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img390.imageshack.us/img390/9479/img7102kh9.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img390.imageshack.us/img390/4759/img7103yr6.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img390.imageshack.us/img390/img7103yr6.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img390/img7103yr6.jpg/1/)
Вижда се ,че разстоянието между платката и шасито е достатъчно и няма опасност от окъсяване между крачетата на елементите и корпуса.В същото време има достатъчно място за преминаване на кабелите за захранването и тези на датчиците.
Платката условно(а и физически)е разделена на три части.
Най-близко до колелата е силовият блок за управление на серво машинките.
В средата е микропроцесора PIC- 16F84A
В предната част е запазено място за датчиците и управлението на сигналите им.
-
Управлението на серво двигателите ще се осъществява от два Н моста.По един за всеки един серво механизъм.
Всеки един от тях е направен от 8бр биполярни транзистора.И двата моста ще бъдат управлявани пряко от микропроцесора.
За тестването и експериментирането с Н мостовете първо зглобих един от тях на бредборда.
Ето го.
(http://img363.imageshack.us/img363/1896/img7105gq4.jpg) (http://imageshack.us)
Като в случая за тест използвам маломощен електродвигател.
Това са необходимите устройства за тестовете.Бредборд и захранване.
(http://img363.imageshack.us/img363/1203/img7106tg0.jpg) (http://imageshack.us)
-
SPP каде се покри бе човек правеше хубави мании какво стана с теб.
-
http://robotics.dir.bg/_wm/pbasic/?df=186&dflid=3
-
Това твоя саит ли е?
-
Да моят сайт е.Има много нови неща,но нямам време в момента да ги кача.
-
spp защо не виждам каде да се регистрирам в саита.
-
Когато влезеш в раздел "форум"до червеният клавиш "Влез" има друг такъв"нов потребител".
Регистрацията там важи за всички Дир сайтове.
-
Малко не се вписвам в темата, но не искам да създавам нова. Долу ще видите снимки на моята платформа, която сглобих днес. Има какво да се желае още и до пускане на робота има още много работа.
http://entertainment.webshots.com/album/574478014JNWUnk - тук е албума, не знам как да кача поотделно снимките тук
-
Нещо иска регистрация и немогат да се видат снимките.
-
така май става по-добре
(http://img30.imageshack.us/img30/6854/dsc00374j.th.jpg) (http://img30.imageshack.us/i/dsc00374j.jpg/) (http://img441.imageshack.us/img441/5738/dsc00376c.th.jpg) (http://img441.imageshack.us/i/dsc00376c.jpg/) (http://img233.imageshack.us/img233/7271/dsc00382w.th.jpg) (http://img233.imageshack.us/i/dsc00382w.jpg/)
-
Добре.Изглежда много добре.Имам една препоръка за момента.
-помисли за гумени рингове на колелата.Така ще се парзалят и не са много ефективни.
Очакваме продължението.Датчици,управление,захранване и т.н.
:D
Можеш да срежеш в предния край ръбоветет във вид на конус,ще изглежда още по-добре и няма да има опасност някой да се нарани.
-
За скосяването на предните ръбове (всъщност това са задните, датчиците ще сложа до колелата) си мислих, но първо ще видя къде ще сложа батерията (7,4V 800mAh LiPo) и микрокотролера (pic16f877a)
Мисля че колкото по близко са разположени датчиците до водещите колела, толкова по ефективна ще е работата на робота. Самите датчици са RPR-220, но тях още ги нямам, защото не е дошла поръчката от комет на работа. Още се колебая колко да ползвам, 2 или 3. После и програмирането няма да е лесно си мисля, макар че горе-долу алгоритъма ми е в главата.
За гумите - по този нячин няма ли да имат достатъчно сцепление с хартията? Трябва да пробвам. Още не съм го пуснал да върви и по права линия.
Общо взето това е, дано имам повече свободно време да го довърша, но всеки случай ще е около края на годината като го гледам, защото тогава се надявам да съм по-свободен.