Форум по Роботика
Проекти за роботи => Други роботи => Темата е започната от: Dare_Devil в Юни 30, 2008, 02:13:39 pm
-
Реших да се захвана с направата на хуманоидно шаси. Целта ми е изработването на робот, който да може да прави същите (или почти същите) движения, които може да прави човек.
Към момента проектът е на етап груби скици, като детайлизирането и прецизирането им зависи от това, какви материали ще намеря. За момента на дневен ред са моторчетата. Харесах идеята за използване на такива от електрически отвертки, но засега единствените, които намирам са акумулаторни по минимум 20-тина лева. Те са много оскъпени от акумулаторната батерия, така че ако се намерят такива с обикновени батерии би трябвало да са чувствително по-евтини.
Първият проблем на този робот е равновесието. Конструкцията, която съм избрал се базира на продълговати стъпала с по три подвижни пръста - два отпред и един отзад на всяко стъпало.
Груба скица на стъпалото:
http://www.imagehosting.com/out.php/i1814955_foot.bmp
Принципно за да икономисам място в по-горните части на дроида, смятам да разположа двигателите, които задвижват пръстите в самите стъпала - за всеки пръст ми е необходим по един двигател. Всъщност за всяка ос на движение смятам да използвам вариации на един модел на предаване на механичното усилие от моторчетата към движещите се части:
http://www.imagehosting.com/out.php/i1814956_motor.bmp
На тази схема моторчето 1 предава въртящия момент през редуктора 2 към винт, на който е втулката 3, плъзгаща се по направляващите 4. Линейното движение се предава посредством свързващото лостче 5 на лоста 6, закрепен на шарнира 7, и свързан в двата си края с велосипедните жила 8. Самите жила са свързани към управляваната става по такъв начин, че винаги едното жило се отпуска, а другото дърпа. Така използвам едно моторче и за двете посоки на движение на ставата. 9 е потенциометър, задвижван от едно от жилата, посредством показанието на който се получава обратна връзка за положението на ставата.
Използването на тази схема ми позволява да направя стандартни задвижващи модули, които могат да се използват за която и да е става на робота, като същевременно могат да бъдат разположени където и да е - няма ограничение за дължината на двойката жила за дадена става. Теоретично може всички двигателни модули да са разположени в торса и да предават движението към пръсти, лакти, колена и т.н. Разбира се, ще се постарая да сместя колкото се може повече от тях в самите крайници, за да запазя ценното място в торса за електроника и захранване. Дължината на движението, което ще извършва ставата зависи от дължината на лоста 6.
По груби сметки за цялостно задвижване на робота (което включва всички движения, които може да прави и човек, с изключение на странично движение на пръстите на ръцете и краката и по един пръст по-малко на ръка) са необходими 56 двигателя (това включва и по 3 двигателя на "око" - движение наляво/надясно, нагоре/надолу и фокусиране)
Чудя се как да реализирам усещането на робота за равновесие - акселерометър, жироскоп или инклинометър. Попаднах на оферти за пиезо-електрически жироскопи на цена 23 английски лири (приблизително 60 лева), което не ми се вижда чак толкова много (особено ако се окаже, че един е достатъчен, както си мисля че ще е).
Когато скицирам следващите възли ще пиша още, както и при каквото и да е развитие по проекта :)
-
Амбициозно. Успех :evilrobo:
-
Наистина, амбициозен проект. И веднага в мен възниква въпросът: За какво са ти движение на пръстите? :) Не е ли по-лесно да се пренебрегнат те?
Нещо не ми отваря снимките, ако може да ги коригираш, или да ги ъплоуднеш в системата (http://upload.robotics-bg.com) на портала.
Изчислявал ли си силите по крайниците? Дали електрическите мотори ще свършат работа? :)
Спирам с въпросите. Когато проектът бъде на етап отговори на тях, тогава може да се обсъждат.
Поздрави!
-
Пръстите на стъпалата са необходими за баланс при ходенето. До голяма степен възнамерявам да копирам "механиката" на движение на човешкия крак - това ще помогне до много голяма степен за задачи от типа на изкачване на стъпало или прекрачване на ниско препятствие.
Смятам, че моторчета от електрически отвертки ще имат достатъчно мощност за да движат цялата система (но все пак не мога да съм сигурен преди да съм тествал конкретните моторчета де :) ). Все още търся подходящи.
Ето ги и скиците:
(http://upload.robotics-bg.com/files/motor.JPG) (http://upload.robotics-bg.com/files/motor.JPG)
(http://upload.robotics-bg.com/files/foot.JPG) (http://upload.robotics-bg.com/files/foot.JPG)
Тези дни ще направя нещо по-ясно, от което да се добие по-добра представа за идеите.
-
Наистина доста амбициозно, а на мен ми харесват тези проекти :) Понеже моторите от отвертики ще са големи разгледай на сайата на конрад www.conrad.com има моторчета с прикрепени редуктори с доста сериозна мощност, а и са по - компактни :)
-
Много хубаво сайтче, с приятни неща, но винаги ми отнема по една седмица за да намеря в него това, което ми трябва, че пустия му немски така и не го научих... Можеш ли да ми резюмираш наличните моторчета с редуктори?
-
Ами ето линк http://www.order.conrad.com/cgi-perl/lshop.cgi?action=showdetail&wkid=1196232081&ls=i&nc=&rubnum=&artnum=222361&file=&gesamt_zeilen=0Tsuche--gearbox&shop= това е първия мотор от гамата, долу в таблицата са другите. Най-малкото предавателно число е 2.5:1, а най-голямото е 3000:1. Надявам се да съм полезен :)
-
Една молба за съвет - дали ще има смисъл стъпалото да може да се върти настрани спрямо коляното? Ясно е, че целия крак ще трябва да може да се извърта настрани, но това движение може спокойно да идва от тазобедрената става. Т.е. чуденката ми е, дали глезенът да може да се върти настрани или движението от таза ще е достатъчно за възпроизвеждане на човешките движения?
От няколко дни ми се върти този въпрос, и все си гледам моите крака - глезенът се извърта настрани, но се чудя доколко има смисъл това движение от гледна точка на мобилността.
-
Глезенът е слаба става (знам го от личен опит :( ), и също така е прекалено надолу и малки завъртания се отразяват на центъра на тежестта много. Освен ако не го направиш с ябълковидна става/шарнир няма да получиш достатъчно добър контрол.
-
Точно с ябълковидна става мисля да правя глезена, както и тазобедрената става. Въпроса ми беше по-скоро за това какви "мускули" да сложа - това, от което със сигурност има нужда е по двете хоризонтални оси, но се чудех дали е нужно да може да се движи и по вертикалната ос?
-
Според мен трябва да бъде с ябълковидна става със "сухожилия".
-
И според мен :)
За "сухожилия" ще се използват велосипедни жила, за да може да се предава усилието откъдето ми е конструктивно удобно да е разположени конкретния "мускул".