Форум по Роботика
Технически форум => Общ форум => Темата е започната от: evrokoma в Февруари 09, 2011, 01:29:55 pm
-
Здравейте колеги трябва ми ротационна маса която да има възможност да спира на всеки 10градуса отклонение мястото на спиране ще се контролира от клавиатура а отлконението ще се следи от дачици на хол.С механката ще се справя но ми трябва помощ с написването на програмата за микроконтролера PIC18F252 http://media.snimka.bg/8052/022359304.jpg?r=0
Приемам и всякакви други предложения за изпълнението на замисъла ми та дори и промяна на типа контролер единственото важно тук е да се спази условието да спира на зададения ъгъл на отклонение
1;2;3;4;5;-------0;*;# са съответно 10;20;30;40;50 и т.н градуса отклонение до 120 градуса като идеята е датчика на хол да казва на масата кога да спира да се върти
благодаря на всички отзовали се
-
Здравей,
със стъпков мотор ако няма изискване към мотора. Дори не ти трябва обратна връзка. Със всяко натиснато копче МК ще изчислява колко стъпки да прати към мотора.
-
Идеята е да минимализирам механиката понеже трябва да се събере на много малко място и затова залагам на правотоков мотор от тези малките за уокмените
8)
-
Каква ще е електрониката, зависи от механиката. Какъв е двигателят, редукторът, управлението на двигателя? Трябва ли да се застопорява масата на позиция? Каква е необходимата точност и бързодействие? Какви са размерите на масата и каква е нейната маса?
Най-често въртящи маси се правят с матийски кръст , или с видоизменен червяк , като се постига застопоряване на масата на позицията. Решението е чисто механично.
-
Извинете за пропуска ,да масата трябва да се застопорява на позиция ,точността на отклонението трябва да е до 1мм а ако може и по точно още по добре.Предвид това че контролера PIC18F252 е по сложен от PIC16F872 е възможна замяна с този контролер
Сега нека поясня за какво става дума захванал съм се да си правя обръщател понеже се занимавам с ЖПмоделизъм а обръщателя е това устройство на което локомотивчето се качва на собствен ход и му се променя посоката на движение ,диамеръра на масата е 300мм и като цяло не е точно маса а нещо като мост на който има монтирана релса,предвид малкото място под въпросния мост ще се използва малък правотоков мотор а самата електроника ще е под самия плот на който ще се монтира ,скоростта на завъртане трябва да е 10градуса отклонение за 2сек.Всичко ще е изработено от пластмаса така че тежеста няма да е голяма а и ще се върти само въпросния мост като тежеста му заедно с товара няма да превишава 300гр
Благодаря на всички отзовали се
-
Според мен, приеми съвета за стъпковия мотор. От Роботев купувах 100 и нещо мотора за един проект. Имаха отлична мощност(без редукция въртят по 13 метра лента за билборди през две макари). За прецизност, в програмата включваш и спирачка(задържане на едната намотка) в края на движението.
-
Правотоков мотро, особено от уокмен, няма да има необходимата мощност. Наистин вземи един стъпков мотор от Роботев, има доста малки :)
-
Добре стъпков да е, но аз никога не съм работил с такъв тип мотори и нямам представа на кой извод какво напрежение се подава и как се управлява такъв мотор.Дори и да успея с електрониката на мен ми е проблем програмата на микроконтролера,как да задам сравняването до каква позиция е стигнал и къде да спира според зададената позиция.Мотора трябва да има двупосочно движение за да не прави цял оборот ако искам да отиде на предходна позиция.позициите са
-60;-45;-30;-15;0;15;30;45;60 и 180 спрямо 0 градуса :?
-
След като каза за какво става въпрос ми хрумна това:
(http://alfa.kachi-snimka.info/thumbs/viu1297357994w.jpg) (http://alfa.kachi-snimka.info/viewer.php?id=viu1297357994w.jpg)
Използване на DC мотор и фотоклетки (от стари мишки) в позицийте където трябва да спре движението. Редуктора да е с червячна предавка да намали размера и да не се върти произоволно. Размерите на диска, мотора и зъбните колела са реални така, че може да добиеш представа колко място ще е нужно. За програмата следиш съответната фотоклетка докато даде сигнал и спираш мотора. От клавиатурата трябва да предвидиш копче и за посоката.
-
Благодаря за идеята с фотодатчиците наистина и така става ,но както споменах по горе не ми е проблем механиката и самата изработка на устройството а програмата за микроконтролера който трябва да управлява цялото това чудо.Започнах да пиша програма но за момента съм до никъде по простата причина че никога не съм се занимавал с тази материя ,досега винаги съм използвал готови програми :oops: .
Така че умолявам всички с добри познания по програмиране да се включат в написването на програмата :sos:
-
Според мен е най-добре да се ползва серво. Имаш си мерките в градуси не пишеш тежък софтуер(поне не и ако ползваш ардуино иначе не знам) за пример на ардуино кодът за завъртане на сервото е Servo["номера на сервото"].write("градуси");
А и най-важното не се занимаваш с механика и не правиш никакво приспособяване (просто завиваш 4 болта и си готов).
За по-лесен или по-евтин начин не мога да се сетя.
Кое ще ти върши работа прецени за себе си. :)
mod: mivr, 'не знам<-незнам', 'евтин<-ефтин'. Мерси.
-
Това с фотоглетките е хубаво, но като имаш предвид стъпковия мотор си е безумие :)
Стъпковите мотори не се управляват трудно. Иначе и софтуера е много просто - казваш направи 10 стъпки, мотора ги прави; умножаваш по ъгъла на стъпката на мотора например 3.6 градуса и получаваш 36 градуса завъртане. Ако си избереш стъпков мотор, кажеш кой контролер ползваш, мога да ти помогна като ти начертая схемата на свързване и ти напиша кода. Наиситина не е нищо особено.
-
Благодаря на всички
sv_shady микроконтролера може да е всеки който има достъчен брой изводи за това което съм замислил.Попринцип съм се насочил към PIC16F872 и най малкото серво от роботев някакво дълго 30мм :clap:
-
Извинете за пропуска ,да масата трябва да се застопорява на позиция ,точността на отклонението трябва да е до 1мм а ако може и по точно още по добре....
Според мене задачата никак не е лека и проблемът за това е в механиката и паричките, които предполагам не трябва да са много големи. Причината е в изискванията за точността за позициониране и застопоряването.
Нека вземем варианта със стъпков двигател. Предполагам, че той има 200 стъпки на оборот или разрешаваща способност 1.8 градуса. Е, решете триъгълника с радиус 150мм на масата и ще видете какво е отклонението в милиметри по периферията - близо 5мм. От тука следва изискването да се работи в микростъпков режим, което не е толкова лесна задача.
Нека сложим редуктор. Двигателят няма значение какъв е. Самият редуктор има луфт, който за редукторите от нашия магазин е доста голям. На око го преценявам на няколко грауса. Тези редуктори са предназначени не за позициониране, а за редуциране на скоростта. С такъв редуктор не може да се изпълни изискването за точност и за застопоряване.
Решения могат да се търсят, но нека първо се огледа заданието - дали могат да се променят изискванията и дали може да се намери механично решение на проблема с луфта.
-
Добре нека улесним задачата като променим изходните ъгли спрямо възможностите на приложените до тук предложения.Принципно минималното отклонение между два съседни лъча трябва да е 7,5 градуса при стъпковия мотор е невъзможно а с редуктора ще има луфт така че е възмможно съседните лъчи да са на 9 градуса а това са точно 5 стъпки на мотора което означава че просто ще сбия малко лъчите вместо на 10 или 15 градуса просто ще са 9 и 18 градуса което пък от своя страна покрива стандарта на един от производителите :D
Благодаря ви момчета за помоща и съдействиетои от всичко предложено оставам на варианта стъпков мотор и отклонение между 2 съседни лъча 9градуса електрониката ще е базирана на PIC сега става най трудното софта за контролера :(
Междудругото отстоянието на две съсени релси при изхода ще е 20мм което ще рече че отклонението между две съседни спирания на моста ще 20мм понеже междуреловото разстояние е 16,7мм+3,3мм до съседната релса е 20мм което идеално ме устройва както вече бе споменато отклонението на стъпка е приблизително 5мм така че нещата се нареждат :clap:
-
Изчакай със стъпковите двигатели че няма да се завърти платформата първо си сметни усилието което ти трябва за да завъртиш платформата с влака защото със стъпков двигател имаш 200гр. на см при спряло положение ==> на твоят кръг с радиус 15см. имаш лостово усилие от което следва че мощността на края на платформата е:
200/15=13,(3)гр. което ми се струва крайно недостатъчно затова си има серво мотори които имат прецизност от 1 градус които в твоя случай е:
300*3,14/360=2,61мм. отклонение от зададената позиция и на всичкото отгоре е и по-евтин и много по-мощен:2700гр. на см. което води до 180 гр. на 15 см. - края на платформата.
Относно софтуера има готов софтуер за ардуино който контролира и стъпкови двигатели и серво мотори и постоянно токови мотори(не се наблъсквай с тея пикове те не са измислени за хоби те са за масово производство което ти не правиш.).
mod: mivr, 'няма<-нема', 'евтин<-ефтин' (отново). Мерси.
-
Ако не се лъжа ардуиното лежи на атмел технология и програмен език "С" а там ми е тъмна индия :oops: но както казах и по горе може да се промени електрониката поне там имам познания.Няма значение каква ще е платформата важен е крайния резултат ;)
-
Клеги темата позападна малко,проекта ми е в почти завършен вид остава само програмното осигуряване на обръщателя.
за всички които имат все още желание да ми помогнат да уточня че въпреки многобройните съвети за които искренно благодаря се спрях на правотоковият мотор за задвижване на обръщателя за следене на позицията се спрях на датчици на хол като процесор съм набелязал PIC16F872 периферията е 12бутонна матрична клавиатура и 10 датчика на хол разположени по периферията кръга.Желаните от мен позиции са разположени през 7,5градуса отклонение като единият извод е на 180градуса спрямо позиция 0градуса(30;22,5;15;7,5;0;-7,5;-15;-22,5;-30 и 180 спрямо 0градуса)пак се обръщам към вас с молба за помощ за съставянето на програмата
Благодаря предварително
-
Не съм следил темата отначало, но с датчици на Хол ми се струва, че не е най-удачният вариант. Оптичните сензори са най-приемлив вариант. Но ако го правех аз, щях да поставя рид ампули - най евтино и лесно управление. При това щях да разположа магнитите така, че да ми дават бинарна стойност на позицията: за 7,5 градуса, това са 48 позиции(за пълен кръг от 360 градуса), които се кодират с 6 сензора.
-
Не съм следил темата отначало, но с датчици на Хол ми се струва, че не е най-удачният вариант. Оптичните сензори са най-приемлив вариант. Но ако го правех аз, щях да поставя рид ампули - най евтино и лесно управление. При това щях да разположа магнитите така, че да ми дават бинарна стойност на позицията: за 7,5 градуса, това са 48 позиции(за пълен кръг от 360 градуса), които се кодират с 6 сензора.
Скъпичък вариант ми се струва на мене. :)
Най-евтино, за ротационна маса с по-големи размери са механични превключватели с ролки и елементарен репер в нужното положение (обикновено се слага само един такъв). Алгоритъмът е прост, управлението - елементарно, а за двигател може да се използва абсолютно всичко. Всъщност, подобно решение видях в Германия, във фабриката на Faber-Castell. Там, с подобно колело (вертикално, около 1500 мм диаметър), сушат заготовките за моливите...
Въпросът е големината на превключвателите... Според мен има такива, които ще се поберат 36 в кръг.
Разбира се, реперите може да са на самата маса, а превключвателят да е статичен... Въпрос на вкус. :D
Поздрави!
-
Скъпичък вариант ми се струва на мене. :)
...
Това за рид-ампулите ли? За датчиците на Хол - да, скъпи са. Но рид-ампулите са по 2-3 лева... за 30-тина лева може да стане сносно управление. Механичните прекъсвачи имат един основен недостатък - чупят се. Рано или късно. Поддържал съм машини от по-старо поколение(с механични прекъсвачи). Такива проблеми не бяха рядкост.
И при рид-ампулите се случва, но е значително по-рядко. А и ако съпоставим 6 сензора с 30+ механични прекъсвача като цена, няма да е в полза на прекъсвачите.
-
Момчета все пак става дума за хоби и устройство което ще се използва 2-3пъти дневно така че мисля че фото датчици или магнитни такива ще са най подходящи като цяло механиката не и е проблем ,но програмирането ми е тъмна индия.Чета тука някакви книжки за програмиране ама нищо не ми влиза в главата и затова се обръщам за помощ към вас.Каквото мислите че ще е най удобно това ще е трябва ми софт и който го напише само да каже какви да са датчиците и това ще сложа. ;)
Благодаря на всички отзовали се,а черпялата или цената посочете на лични ;)
-
Аз ще завъртя темата малко назад. Не бях прочел внимателно подробностите и мислех, че е нещо голямо като размер. Но доколкото схващам, няма да има място за толкова датчици... Върни се на варианта със стъпковия мотор. Ако искаш, питай Симеон(Роботев) дали няма от моторите, които ми набави за Виена - Тези (http://www.pololu.com/catalog/product/1208). Такъв компактен стъпков мотор, при 6ms импулс, успява да вдигне тежест от 300 грама, поставена на разстояние 3 cm от оста. За информация - развърта лента за билборд, с широчнина 7 cm и дължина 14 метра(маса на лентата около 600 грама), опъната между две макари с радиус 3 cm, едната от които поставена директно върху оста на мотора! Тези играчки ще ги върти без никакъв проблем! Освен това, ако се използва функция за спиране, ще позиционира точно - няма да има подминаване на позицията, заради самоход. Управлението пък е повече от елементарно.
Питах. Симеон има от тези моторчета. Вземай, ще свършиш работа компактно и сигурно.