Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: Borislav в Април 03, 2009, 08:18:04 pm
-
Здравейте, приятели!
Публикувам проекта си за BEAM Line Tracer, с който ще се състезавам утре. :) Всичко е Open Source, така че който иска прави, доразвива, дава идеи и т.н.
Първо, както всички се досещат, идеята започна с една от модификациите на темата "Как да направим най-лесния робот". За съжаление, схемите, които са изложени в нея не винаги работят. Та се замислих да доразвия този проект, защото мисля, че го заслужава. А и ще е в полза на начинаещите.
Следва кратко описание в снимки (Извинявам се за качеството им, но уж телефонът ми правил хубави снимки... :-D):
Платките вече са ецнати (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/1.jpg)
Не са особено добри, но е лазерен метод, все пак (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/2.jpg)
Е, това е вече разрязаната и сглобена платка (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/3.jpg)
Закъде сме без датчици? :) (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/4.jpg)
Ето как е погледната отдолу (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/5.jpg)
А ето ги и редукторите, които са подарък от yasko навремето... :) Всичко е на фона на творческия хаос (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/6.jpg)
Модулът мотор-колело, погледнат отстрани (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/7.jpg)
Нововъведения по електрониката:
Според datasheet-а на драйвера L293D, начините на свързване на двигателите са 3. В моя случай не ми трябваше конкретно регулиране на посоката на въртене. Затова, на входовете на датчиците IN1 и IN4 подаваме сигнал от високо ниво (активната ни среда е логическа единица, а линията - нула). Именно това включва/изключва моторите в зависимост от сигнала. Диодите в датчика са изчислени така, че да могат да "виждат" от максимално разстояние повърхността, която изследват. В нашия случай с RPR-220 това са 6 мм (0.2 mA ток, според графиките в datasheet-а).
Вървейки отляво-надясно по схемата, попадаме на изводите "ON/OFF" и "POWER". Моля, обърнете внимание на свързването им! Често се правят грешки там, поради което електрониката престава да работи.
Общо взето е това. Който има въпроси, може да пита. :)
Следва да бъдат направени (във v.2):
1. Да се добави диод, предотвратяващ обръщането на батериите.
2. Платката да е с още по-компактни размери.
3. Да се направи и вариант с допълнително платка, за която може да се залепят директно малки редуктори и да се превърне в почти готов робот.
4. Да се напише линкът към портала на платката. :-D
Допълнителна информация:
Всеки, който желае, може да изработи този семпъл робот (та дори и за състезанието утре :)). Основните забележки по ецването са, че след като пистите се пренесат с ютия върху текстолита, трябва всички пътечки и точки да се повторят с маркер. Хартията от листа (при мен беше плакат) остава по пистите, но това да не ви притеснява! Ецването на 4 платки на мен ми отне 1 час и 20-30 минути с разтвор, в който правя платки за 4-ти път. Т.е. в по-нов разтвор ще се ецнат за по-кратко. Разклащам през 10-15 минути.
Разстоянието между двата датчика е точно 35 мм. Както всички знаем, линията е 30 мм, поради което можете да я разположите директно в предната част на робота ви! :)
Схема и печатна платка:
>>>>> Изтегли оттук! <<<<< (http://robotics-bg.com/a/MyProjects/BEAMlinetracer/BEAMlit_v1.rar)
И двете са във формат за "Proteus"!
Обещаното видео можете да гледате точно Тук (http://vbox7.com/play:a1ab7d64)! :) Засега платформата е в насипно състояние, но не се съмнявайте, че до утре всичко вече ще е готово! :)
Поздрави и лека вечер!
-
Добър замисъл но като се действа със спиране на единия мотор мисля че така няма да има голяма маневреност при завоите отколкото ако се сменя посоката на единия мотор а и триене ще има в повече за напред защо не го предложиш драйвера да се командват и четирите му входа посредством тригери на Шмид със един вход на тригера и два изхода така при промяна състоянието на входа тригера ще променя нивата на изхода си и пак е опростен и достъпен вариянт без контролер и програми идеален за начинаещи :D
-
Добър замисъл но като се действа със спиране на единия мотор мисля че така няма да има голяма маневреност при завоите отколкото ако се сменя посоката на единия мотор а и триене ще има в повече за напред защо не го предложиш драйвера да се командват и четирите му входа посредством тригери на Шмид със един вход на тригера и два изхода така при промяна състоянието на входа тригера ще променя нивата на изхода си и пак е опростен и достъпен вариянт без контролер и програми идеален за начинаещи :D
Идейно, мерси. Засега трябва да му се увеличи съпротивлението на диодите. Защото засега реагира на бялото, а на мен ми трябва черно (непредвидено обстоятелство при проектирането). :)
-
Постарах се да начертая схемата тествана е с 7400 и функционира перфектно даже я имам на монтажна платка с драйвера :D
http://prikachi.com/files/718149F.jpg
Малко ситнеж ама така се получи сори :?