Форум по Роботика
Технически форум => Механика => Темата е започната от: Borislav в Юни 25, 2007, 07:51:59 am
-
Някой би ли ми дал малко материал за устройството на крак за крачещ робот? Виждал съм много такива, но никъде не е имало детайлен чертеж! :) Ще ми се да направя някаква BEAM-буболечка, след като завърша сумиста.. :)
-
Само вижте това!
Това е рисунка от края на XIX век, която ми повлия много за устойството на механичен крак! Оригиналът е на Леонардо Да Винчи, но това е от неизвестен автор. Та... представете си, че всеки крак се задейства от 1 мотор, който върти Г-образна щанга. По този начин, чрез програма, може да се направи да мърда всеки крак отделно, и да се движи напред и назад... На рисунката май това е недостатъка, който ще накара механичния кон да падне - задейства се от 2 зъбни колела, всяко от които задвижва по 2 крака... Не знам, трябва да се мисли, но като перспектива е много добро! :) Хвала на средните векове! :D
(http://robo.freehostia.com/a/mehani4enkon.JPG)
-
Като цяло, BEAM-робота ми "СЕБ" има 4 крака. Но пък те се задвижват по много по-улеснен метод. :) Някой има ли по-модерно решение за механика на крак? Имаше на времето една книжка.. Българска беше, за роботите. Накрая и имаше как да се направи лесен робот, управляван с компютър "Правец 8М" (Ехх, времена бяха... :roll: :lol: ). Та точно в тази книжка имаше и описание на "крачещи" роботи, които използват крака. :) Имаше много подробен чертеж... Нещо такова търся. Поне чертеж на метода на задвижване, за самия крак мога да се досетя. :) Чрез върви ли става, или по някакъв друг начин? Който може, да даде една снимчица... :) Мерси!
-
Начини на задвижване много, за мен точно това е интересно да измисля нещо ново, нещо неконвенциално. За управлението на роботи с нишки си е сериозна тема. То най-често съм виждал да се прилага в човекоподобните ръце. Ръката, която бях правил използва точно този метод. Иначе ето ти една снимка на крак за доста сериозен робот със сериозен бюджет. http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/3dofabru.jpg
А иначе може да се измисли нещо със обикновенни стъпокови мотори и малко предавки. Бях правил преди един хексапод. крака му беше едно г образно парче плексиглас, което описваше кръгови движение. По средата беше хванато с ластик(за да може да се движи свободно), а в единия край за едно лицевата страна на зъбно колело и беше доста добре :)
-
Снимката е много интересна, и ако се вгледате малко по-задълбочено ще видите, че не е толкова сложно да се направи. :) За бюджета си прав.. Но пък в този крак се използват само 3 сервота (Може и повече да са, но горното май не се ползва). Чрез модификация за постоянно въртене може да се постигне добър резултат... После програмата идея си нямам колко сложна ще е. :) Това са по 3 оси на всеки крак..
-
Ами за изработка наистина хич не е сложно, но едно серво с достатъчна мощност е около 40лв. Ами няма да е от най - простите но се сещаш, че краката ще се движат по n-торки аналогично (n зависи от броя крака и модела на походка). С един съученик (може да го доведа във вторник и той е фен на роботиката, но набляга повече на информатиката)обмисляме да направим точно такава програма. "Описваш" си робота после с мишката движиш конструкцията и порграмата пише сорс Ц за ПИК за да се изпълнят тези движения.
-
Сега се сетих нещо, като споменахте за програмата. Преди време един познат (с който вече нямам връзка), щеше да прави автономен робот. Не с крака. Най-интересното обаче е, че беше почнал да го прави не с микроконтролер, а ползваше Пентиум І и програмата му се съхраняваше в еепром памет. Беше си направил да се програмира през USB интерфейс. За жалост не го довърши (поне до колкото знам), защото корпуса му щеше да бъде от дуралуминий и плексиглас. Смятам, че с пентиумчето наистина може да се постигнат резултати, ама ще трябва много да се поработи над такъв проект.
-
Ами той човека си е сглобил едно ПЦ :P Има доста да се развива човек докато микроконтролерите спрат да му бъдат досатъчно прозиводителни и да се наложи да мине на сериозен процесор. Според мен обаче за един робот това не е необходимо. Винаги можеш да установиш радио връзка между робота и ПЦ-то, което ще доведе до сериозна производителност.
-
И не само това... Вече и в Atmel-овски микрочип се побира операционна система! :)
От 2004г. е пусната като Freeware, операционна система, която може да се побере в паметта дори и на по-слабите AVR-и (ATtiny12, примерно). Така че...вече технологиите не са толкова назад. :) Проблемът е, че операционната система се развива само в Русия, все пак началните процесори са руски (AT90S2313 - спрян от производство, а е един от най-популярните в Роботиката.. :( ).
Поздрави!
-
AT90S2133 наистина е спрян от производство, но има вместо него има ATTiny2313, който се явява негов заместител. А иначе и за 8 битовите контролери има така наречените RTOS (real time OS), някои даже са безплатни, но аз лично за 8 битовите не съм запознат много. Ще е интересно да се разгледа. А когато ни потрябва нещо по-мощно имам една идея за достатъчно мощна платформа ;) Но както каза Светльо има доста да поработим :)
-
Здравейте !
На скоро чух за крачещ робот използващ пластинките на реле . Това е интересен начин за задвижване но за сега нямам допълнителна информация :( . И все пак ще е интерсено да се помисли над такъв проект :D ...
-
Някой знае ли откъде може да се купят сервомотори? Трябва ми нещо с размери около 4х4 см и то около 80 броя, но да не са много слабички, че вадя от CD, но не стават. Целта е да правя нещо подобно на крак, но с друга функция.