Форум по Роботика
Контролери => Ардуино (Arduino) => Темата е започната от: desislav_77 в Юни 11, 2011, 03:42:28 pm
-
Има ли някой идея,как мога да направя така че когато сервото се движи постоянно( от 0гр.- до 180гр. и обратно) да се изпълни команда когато сервото е в определена позиция.Идеята ми е да използвам сервото като радар,на него да има закачен сензор и когато сензора засече обект и сервото е в определена позиция да изпълни команда :huh:
-
Имаш една променлива, която е текущият ъгъл на сервото (angle). На нея задаваш стойности от 0 до 180 с каквато стъпка искаш. На всяка стъпка проверяваш за сигнал от IR сензора. При сигнал или изпълбняваш друга функция или копираш стойността на angle в друра промелива.
Ако имаш някакъв код до момента, го пусни и ще ти помогна.
-
Eто код:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
int IRsensor = A0;
int SensorVal = 0;
int led1 = 13;
int led2 = 12;
int angle_servo;
int angle_servo_IRsensor;
void setup()
{
myservo.attach(9);
pinMode(led1,OUTPUT);
pinMode(led2,OUTPUT);
angle_servo = 45;
}
void loop()
{
SensorVal=analogRead(IRsensor);
RadarServo();
if(SensorVal<200 &&angle_servo_IRsensor==angle_servo)
{
digitalWrite(led1,HIGH);
digitalWrite(led2,HIGH);
}
}
//================================================
void RadarServo()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)
{
myservo.write(pos);
delay(15);
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
{
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
//===============================================
-
Нещо такова си го представям:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int IRsensor = A0;
int SensorVal = 0;
int led1 = 13;
int led2 = 12;
int servo_direction = 0; // 0 - дясно, 1 - ляво
int servo_position = 0; // първиначална позиция
void setup()
{
myservo.attach(9);
pinMode(led1,OUTPUT);
pinMode(led2,OUTPUT);
angle_servo = 45;
InitServo(); //инициализиране на позицията на сервото
}
void loop()
{
SensorVal=analogRead(IRsensor);
MoveServo(); // движение на сервото
if(SensorVal<200 &&angle_servo_IRsensor==angle_servo)
{
digitalWrite(led1,HIGH);
digitalWrite(led2,HIGH);
}
}
//================================================
void MoveServo()
{
if(servo_direction == 0) // при дясно движение
{
servo_position++; // увеличи градуса с 1
if(servo_position == 181) // ако сервото е стигнало крайна дясна точка (181 градуса)
{
servo_position = 180;
servo_direction = 1; // обърни посоката на движение на ляво
}
}
else if(servo_direction == 1) // при ляво движение
{
servo_position--; // намали градуса с 1
if(servo_position == -1) // ако сервото е стигнало крайна лява точка (-1 градуса )
{
servo_position = 0;
servo_direction = 0; // обърни посоката на движение на дясно
}
}
myservo.write(servo_position); // задай градуса на сервото
delay(15);
}
//===============================================
void InitServo()
{
myservo.write(servo_position); //инициализиране на сервото
}
Така на всеки цикъл мести сервото с една позиция и в Loop имаш на каква позиция сега е сервото. Написъл съм и коментари. Ако имаш въпроси питай.
-
Нещо не ми стана ясно,къде трябва да се зададе показанията от сензора.Можеш ли да напишеш някой по кратко кодче
-
Идеята е на всяко мръдване на сервото да чете стойностите от сензора. Какво трябва да прави програмата, когато получи сигнал от сензора?
-
Идеята ми е следната:
Сервото и IRсензора са разположени в предната част на робота,като радар.Робота се движи напред,като сервото се върти постоянно(0 - 180 и обратно) и сензора постоянно сканира.Ако изникне препядствие пред робота;IRсензора го засича и тук вече идва сложното... :( ако сервото е на 90гр. робота се връща на обратно;ако сервото е на 45гр. робота завива на дясно;ако сервото на 135гр. завива на ляво...
Дано да съм обяснил добре :(
-
Ето така:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int IRsensor = A0;
int SensorVal = 0;
int servo_direction = 0; // 0 - дясно, 1 - ляво
int servo_position = 0; // първиначална позиция
void setup()
{
myservo.attach(9);
InitServo(); //инициализиране на позицията на сервото
}
void loop()
{
SensorVal=analogRead(IRsensor);
MoveServo(); // движение на сервото
if(SensorVal<200) //Предполагам, че това значи, че сензорът е засякъл нещо
{
if (servo_position >= 0 && servo_position < 45)
{
// Тук сложи код за завиване
}
else if (servo_position >= 45 && servo_position < 90)
{
// Тук сложи код за завиване
}
else if (servo_position >= 90 && servo_position < 135)
{
// Тук сложи код за завиване
}
else if (servo_position >= 135 && servo_position < 180)
{
// Тук сложи код за завиване
}
}
}
//================================================
void MoveServo()
{
if(servo_direction == 0) // при дясно движение
{
servo_position++; // увеличи градуса с 1
if(servo_position == 181) // ако сервото е стигнало крайна дясна точка (181 градуса)
{
servo_position = 180;
servo_direction = 1; // обърни посоката на движение на ляво
}
}
else if(servo_direction == 1) // при ляво движение
{
servo_position--; // намали градуса с 1
if(servo_position == -1) // ако сервото е стигнало крайна лява точка (-1 градуса )
{
servo_position = 0;
servo_direction = 0; // обърни посоката на движение на дясно
}
}
myservo.write(servo_position); // задай градуса на сервото
delay(15);
}
//===============================================
void InitServo()
{
myservo.write(servo_position); //инициализиране на сервото
}
Само рябва да си допишеш кода за управление на колелата.
-
Благодаря ти за помоща,ще изпробвам за да видя какво ще стане.Поздрави :D