Привет!
Много амбициозно като проект и доста неща ми се струва че са неизяснени.
Като начало, мисля че трябва да се започне с механиката.
Как ще се движи хоризонтално като тялото ще е затворено и въздушния поток ще минава предполагам вертикално?
Ако е с апарат наклонител на едното витло, той ще е доста неефективен в затворено пространство и по-вероятно летящата машина да е почти неуправляема. По добро решение ми се вижда с някакви клапи отварящи се странично на тялото.
Летенето въобще не е елементарна работа, за да се пренебрегва и да се мисли още в началото за системите за позициониране.
Ето едно линкче, в което използват ел. компас за определяне посоката на движение.http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=394375&highlight=compas
В онзи форум съм срещал и летящи чинии, управлявани с отварящи се клапи, но не мога да посоча линк.
Изобщо там могат да се открият много идеи и готови решения за този проект.
Дерзай и успех !

http://ftp://radiokot:[email protected]/
Много книги и списания за какво ли не, включително  за роботика, електроника, микроконтролери и т.н. Човек може да се удави в това море.
Всичко е на руски.
Понякога ФТП-то не работи.

http://electronics-student.blogspot.com/search/label/Robots%20books

Не съм се задълбавал много с четенето им, а само търсех инфо за да направя ревю. А и немския съм го позабравил.

Накратко недостатъците описани по горе:
-недостатъчно притискане в/у повърхността
-недобра изработка често влизат в сервиз;
-слаби акумулатори;
-често зависва;
-краищата на килимите са проблем;
-чистенето в/у килими клони към "0";
-при придвижване космите се полепват(и аз забелязах че пластмасата не е антистатична)

И от другия форум:
Позитиви:
-много добре почиства прахта. Отделението за отпадъци бързо се пълни;
-с много добри динамични качества. лесно преодолява преходи до 1см;
-много евтин продукт.

Негативи:
-колкото са по големи частиците, толкова по тудно ги захваща и понякога трябва да минава по 5 пъти в/у тях докато ги вземе(например хартиени късчета в/у килим)
-недостатъчно добре върши работата за 90ЕU;
-направена е икономия със захранващия блок-загрявал(аз не установих никакво прегряване);
-на 2пъти от 3 пускания машината увисва, така че колелата остават във въздуха. Немците го приемат като проблем на програмиранет;
-често се засилва с висока скорост към мебелите, а те може да са доста скъпи.
В общи линии е това.

Снимка в момента не мога да дам, но това е машинката.
http://www.discountfan.de/artikel/200508/829.php.

http://cgi.ebay.de/Tchibo-TCM-224451-Reinigungsroboter-Saugroboter_W0QQitemZ320204906183QQihZ011QQcategoryZ99673QQcmdZViewItem

На следващите снимки може да се види и отдолу.
http://www.willhaben.at/iad/kaufen%20und%20verkaufen/alle_anzeigen/anzeige?adId=7803831&sid=xz1abcS8ykp329647

Задвижването е с 2 задвижващи гумени колела с гумени щипове - явно има и 2 двигателя.

Намерих и някакви видеофайлове:
http://www.dailymotion.com/video/x2vq22_tcm-reinigungsroboter-bewegung
На едно от видеата човека показва окачването.

http://de.youtube.com/watch?v=Fc4wcv7U6tU

Сравнение със друг робот-прахосмук от немски форум:

"Hatte für ein Jahr einen Roomba Saugroboter der ersten Generation für 300 ?
+ Reinigungsvermögen
+ Teppichkantenbewältigung
+ Reparaturabwicklung
+ seriösität des Händlers
+/- verliert Dreck an der Teppichkante
+/- Infrarotwand halte ich für sinnlos (geschmackssache) automatisch anfahrbare Ladestation wäre sinnvoller
- Qualität: 3 Reperaturen in knapp zwei Jahren, Akku, Netzteil, Sensoren
- mäßige Akkulaufzeit
= man kann was damit anfangen, ist schon eine Hilfe, mäßige Qualität

Jetzt habe ich einen tchibo TCM Reinigungsroboter
+ billig
- mangelhafte Reinigungsleistung
- Qualität in einem halben Jahr schon die zweite Reparatur, geht einfach nicht mehr an, wahrscheinlich Akku
- kurze Akkulaufzeit, entspricht nicht der Herstellerangabe
- Akkulaufzeit nimmt mit der Zeit rapide ab
- bleibt oft an Hindernissen hängen
- Teppichkanten sind ein echtes Problem, kommt noch nicht mal über einen Fußabtreter drüber
- Reinigungsleistung auf Teppich nahe Null
- wegen Haaren bleibt die Bürste stehen
= ist noch nicht mal das wenige Geld wert was er kostet, nur unter Idealbedingungen einsetztbar "

И предимства и недостатъци от друг форум:

"Positiv:
-Staub wird ganz ordentlich aufgenommen, der Filter ist nach dem Saugen ordentlich voll.
- Die Fahrleistung ist auf Teppich auch ausreichend, auch Übergänge werden ausreichend gut genommen (ca. max 1cm)
- nojo, billig halt, nö

Negativ aufgefallen:
- sobald die Partikel *etwas* größer werden (Papierfetzen auf Teppich langen schon!) kriegt der Bot sofort Probleme und muss mindestens 5 mal drüber fahren, wenn er es überhaupt schafft, diese aufzunehmen. Manche Sachen verteilt er einfach gleichmäsig im Raum bzw. in die Ecken. Absolut enttäuschend!
- Die Verarbeitung an sich ist auch sehr schlecht, nicht das ich für 90 Euro mehr erwarte. Aber der Bot wackelt an jeder erdenklichen Stelle.
- Am Netzteil wurde gespart. Es läuft eindeutig zu heiß (15 Volt/ 300 mA). Wenn man sich mit Netzteilen auch nur ein wenig auskennt, weiß man, daß dieses maximal 1 Jahr durchhalten wird, das war´s dann...
- Von drei Fahrten hing sich der Roboter zweimal von selbst auf! Und zwar indem er so blöd rückwarts gegen einen Gegenstand fährt (z.B. Sofa oder auch Wand!!), daß er sich selbst "aufbockt" und die Räder keinen Kontakt zum Boden mehr haben. DAS ist eindeutig ein Programmierungsfehler!
- Gegen Möbel wird teilweise mit einer ganz ordentlichen Geschwindigkeit gerammt, das muss auch nicht sein. (ein paar Streifen Moosgummi können ja wohl nicht zu teuer sein)."

В Един немски форум за роботи:

http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11626

И тук някой си е играл да разглобява подобна, само че синя чистачка:

http://www.eckstein-home.de/saugroboter.htm
Като гледам само акумулаторите струват повече.

Може би зависи от хардуера. Аз съм с ProPic2 и не съм имал никакви проблеми до момента. При това 16F870 успявам да го програмирам само с WinPIC800 - неясно защо.
Това е причината да го препоръчвам.

Бих препоръчал WinPIC800.