И така, това ще бъде първият ни Line Tracer!

Конструкцията на робота тук, която вече достатъчно усложнихме, е абсолютно достатъчна да направим робот, който следва линия!
Схемата е същата, а конструкцията на робота е следната:



Черната линията, нарисувана на бял фон, която следва роботът, не трябва да е по-тънка от 3 см! В противен случай, той ще я губи! Що се касае алгоритма на работа...Той е пределно прост. Когато двата датчика "виждат" бялата линия (отражение), роботът върви напред. Но ако някой от сензорите спре да "вижда" (т.е. няма отражение), същият мотор спира да се върти, и роботът компенсира дефекта. Когато всичко е наред, и има отражение и в двата датчика, нашият Line Tracer продължава пътя си напред! Можете да чертаете всякакви криви линии, роботът няма да се затрудни да я следва!

Желая успех на всички!
Борислав

Снимките са взаимствани от тук, като статията е авторска!

"Аудио касетата"


И така, сигурно сте се чудили какво откъде може да се вземе.. Сега ще ви покажа няколко идеи за това, какво можем да "свием" от една аудио касета!

В Роботиката е много важно да се решават трудни проблеми, с лесни средства! И така, нека започнем....

Първо, гледаме горката касетка... Как спокойно си седи в кутийката!  :twisted:



Първото нещо, което трябва да направим е да извадим касетката и да погледнем опаковката и... Та това е идеална кутийка за не голям контролер!



Трябва само да се срежат зъбчетата и вътре (в някои кутийки дори те липсват!) Ето, че вече добихме първата си вещ... Продължаваме нататък!

Е, за съжаление, и тук има спънки. Ако касетата е от модел, който няма малко болтчета в краищата, значи определено не ви е провървяло!



Определено от този вид касетка ще можете да вземете само кутийката!

Но ако предметът е от по-обикновения тип...а именно така:



То вече можете да си потривате доволно ръцете!  :twisted: Понякога това не са болтчета, а малки винтове... Тогава е още по-добре! Ще можете да си закрепите контролера за пластмасов корпус - този тип винтове пробиват пластмасата и проникват в нея, захващайки "на мъртво"!

И така, грабваме отвертката и започваме да развиваме болтчетата, докато не я отворим напълно!



Махаме всичко излишно, за да не ни пречи при отмотаването на лентата! И така..обърнете внимание на малките валячета встрани, които държат лентата. Те ще ни потрябват, като малки колелца за микроробот! А може и като съединение на "ставите" на робот с крака! Никога не е излишно!



Двете половинки на касетата могат да се използват като не голяма платформа за робота, или като начин за крепление на микроконтролера към шасито... Ако използвате правилно корпуса на касетката и опаковката, ще получите една наистина добра защита на микроконтролера от практически всички природни условия!

В последствие, ще имате куп от тези неща:



Така че....помнете от мен: Не изхвърляйте ненужните работи - ВИНАГИ ще се намери нещо, което може да бъде полезно!

С най-добри пожелания:
Борислав


Снимките са взети от тук, като статията е авторска!

И така, след като вече направихме един прост микроорганизъм, дойде ред и на нещо малко по-сложно.
Ще правим BEAM-робот с 2 фототранзистора! Той представлява следната платформа, на 3D модела:



Този робот върви напред, когато светлината попада и на двата му сензора. Ако светлината осветява само единия, то тогава роботът започва да я "търси", като се обръща към нея.. След това се включва и вторият мотор и той продължава пътя си към Светлината!

Схемата на робота представлява това:



Както виждате, тя е много лесна за изпълнение! Състои се само от няколко елемента!
Сега идва интересната част. Ако направите следния модел робот:



то той ще избягва светлината.. Своего рода "къртица", бягаща от светлината.

Ако обаче подадем положителен сигнал от батерията (+5V) на изходите INPUT2 и INPUT3 от драйвера ни за двигатели L239D, т.е. така:



то нашият робот ще започне да се обръща към източника на светлина!
Ето, че направихме нашия BEAM-робот малко по-сложен! Естествено, отново е с минимални разходи.. От първия робот го отличава и малко по-сложната конструкция (а именно - 2 независимо въртящи се колела и мотори). Но..това вече е въпрос на фантазия!

Очаквайте още информация и усложняване на конструкцията!


Снимките са взаимствани от тук, като статията е авторска!

И така, стига сме увъртали... Време е роботи да правим!

В тази статия ще разберете как да си направите най-лесния BEAM робот, който по-късно ще развиваме.. И ще докараме до абсолютно автономно състояние!

Това е 3D-моделът на роботът, който ще направим!



И така, да започваме. Този робот представлява най-простият автономен "жив" организъм! Той е снабден с един фототранзистор, който му помага да "вижда" светлината! И така, функциите му са доста ограничени. Той може да върви напред, когато на него попадне светлина, или да се "втрещява" на място, когато няма светлина! Това е много интересна електронна буболечка!

Нека пристъпим към схемата. Самата електроника на робота представлява един драйвер за двигатели, на основата на L293D (в Стара Загора струва малко над 3 лв/бр).



Моторчето - е от играчка. Шасито е парченце стъклотекстолит. Колелата могат да се изрежат от твърда гума, или да се вземат от детски конструктор (Предварително кажете на детето, че е изгубено безследно    :twisted:  :roll: )... Можете за редуктор да направите това, което е показано на снимката. Махате едното колело, надявате на него гумено колелце от магнитолка за аудио-касетофон... И го прикрепяте по някакъв начин на стъклотекстолита. След това закрепвате моторчето така, че валът му да се търка в гуменото колелце от магнитолката!

Самият датчик представлява това:


Можете елементите да запоите на монтажна платка, която да служи и като шаси! Монтирате, прикрепяте колела и се наслаждавате на първия си робот!

По този начин си направихме един много прост BEAM робот! Да, елементарен е, но е робот!

И така... Времето за работа - не повече от 2 часа.
Цена на проекта: Около 4.50 лв.



Снимките са взети от Тук, а статията е авторска!

За да се приведе движение роботът, в чипа на микроконтролера му трябва да се въведе програма. Без програма, роботът няма как да се движи, освен ако не е радиоуправляем.

Програматорите обикновено са два вида:

1. ISP - използва се за директно свързване на микроконтролера с компютъра. Препоръчителен е, защото не е необходимо да се отделя чипа при всяко програмиране!

2. Обикновен програматор (дори не му знам научното име - това е програматор, който се свързва с компютъра, и на него се поставя чипът (микропроцесорът). Отрицателната страна на този тип програматори е в това, че трябва чипът да се прехвърля от контролера на програматора и обратно...

3. Вариантите за програматори са много... Вече има дори и USB-програматори! Обикновено, за свързването с робота се използва LPT-порта (за принтер) на компютъра. Разбира се, може и чрез COM1, COM2-портове, и USB.


Внимание!!!

Много трябва да внимавате с подбирането и използването на програматора! Възможно е да си изгорите портовете на компютъра!


В този форум ще се обсъждат схеми на програматори! Тук можете да задавате въпросите си за тях!

Борислав

Според мен, това е най-важният въпрос в Роботиката - а именно, как да направим робота, да се движи!

Ще започна с това, че за да се движи един робот нормално и с равномерна бързина, му е нужен редуктор (модул Мотор-Колело), или някакъв вид предавка. Без тях, просто е немислимо, защото роботът ще се движи толкова бързо, че програмата няма да може да разбере, кога да регулира скоростта, оборотите, посоката и т.н...
Редуктори могат да се използват всякакви, достатъчно е само предавателното им отношение да е от 1:50 до 1:200!

Веднага възниква въпросът: Откъде да намерим редуктори?

В Роботиката се използват всякакви детайли от различни "битови товари". Достатъчно е да купите китайска играчка, която да се движи посредством два независимо въртящи се двигателя. И ето ви - направо шаси за робот! Останалото само е въпрос на фантазия от Ваша страна! Така могат да се правят Мини-роботи!

За Микро-роботите, е достатъчно да осигурите сцепление между мотора и колелата. Така, при триенето на вала на мотора, колелото ще се върти с по-малка скорост! Естествено, снимки ще има много скоро!

А за Макро-роботите: Редукторите трябва да са от стъклочистачки на кола (много подходящи и предпочитани по цял свят!) или от инвалидни колички! Така, че..за тези роботи ще са нужни по-големи финанси!

Това е една малка част от знанията ми за редукторните системи на роботите! В последствие тази тема ще се обсъжда и доработва, за да споделим всички опит!
Поздрави на всички!

Борислав

B.E.A.M - това е съкръщение от английските думи Biology, Electronics, Aesthetics and Mechanics (Биология, Електроника, Естетика, Механика):

Биология - светът около нас след милиарди години еволюция, служи за прекрасен източник на идеи, особено когато можем да се разпореждаме със съвременните материали, двигатели и електроника.

Електроника - позволява да се постигне сложно поведение с прости средства; самата схема също трябва да е лесна и понятна.

Естетика - конструкцията трябва да бъде "красива", при това не само от гледна точка на дизайна, но и по своите конструктивни решения.

Механика - "хитрата" конструкция може значително да опрости другите системи на робота (например, да намали числото на двигателите или датчиците).

BEAM-роботите представляват сега цяла школа по Роботика. Концепцията на BEAM-роботите е била представена от Марк Тилден (Mark W. Tilden) и се състои в това, че реакцията на външните фактори трябва да се постига, на първо време, от самата машина, без участие на какъвто и да е било "мозък", както се случва в живата природа, по пътя на елементарните организми до човека. Също по този път трябва да вървят съвършенстването и създаването на по-сложни системи, своего рода "робогенетика" чрез "робобиологията". При създаването на BEAM-роботи следват следните правила:

1. Минимум електроника (което предотвратява лавинообразното усложняване на конструкцията, а също така и я прави много по-евтина);

2. Повторното използване на компоненти от неизправна и остаряла апаратура (практически всичко, което е необходимо за създаването на робот може да се намери сред "спасеното имущество");

3. Захранване от слънчеви батерии, колкото е възможно (което от една страна предразполага економичността на робота, а, от друга - го прави екологично и действително автономен).

Практически, BEAM-роботите са - най-простата и лесна конструкция с примитивни "рефлекси" (състояща се, по правило, от слънчев елемент, кондензатое, мотор и 2 транзистора), и големият осемкрак крачещ "паяк" е построен на същите тези принципи!

За заинтересованите, тепърва тази тема ще продължи! Очаквайте схеми, описание на материали и всичко, с което ще можете да си направите такъв робот!