Моят Сумобот

[Borislav]

Готов е първият вариант на блок-схемата за програмата ми. Доста е семпла и съдържа само основните неща, но общо взето по нея ще се водя. Ето я:



Разбира се, ако някой забележи някоя грешка, ще го помоля да ми съобщи... :biri:

[spp]

Бориславе,има модули за блок схемите,също така и за алгоритмите,които е хубаво да се научим да ги ползваме.Така е малко объркано,но сигурно ти е било по-лесно да го начертаеш.
Да мисля че има грешка.На къде на 90 градуса?Можеш да имаш две посоки.В началото трябва да имаш време на изчакване,което също не го виждам.Ако противникът ти се изплъзне,какво става с пълния напред?Ако противника те изтласква,как ще видиш линията в задната част и каква команда ще дадеш?

[Borislav]

Да, това следва да бъде доуточнено. :-D "Проблемът" с колелата го отчетох при чертаенето, но просто не знам как да донаправя чертежа, защото би се получила доста голяма блок-схема. Следва да помисля над останалите неща. А посоката на въртене на колелото е в зависимост от това кой датчик се е задействал... Като цяло, мисля, че ще се справя с тази програма. Важното е да отчета точно къде е импулсът и къде го няма (0 и 1), за да не стане плетеница. Трябва да начертая и схема на целия робот с точното положение на датчиците...

П.с. Всъщност, знам, че отделните модули на блок-схемата се чертаят с елипси, правоъгълници и успоредници, но не знам кой къде се слага. Все още не съм се занимавал много с това. Поздрави!

[zipopro]

Аз казвам така:
Сумо-бота да се завърта леко във кръг докато не намери другия робот! Или когато "Види" със сензорите си другия робот да се завърта от ЕДНО мялко(във кръг) към него и право на пред! Ако го изгуби по пътя пак се завърта докато не го олуви!

[galants]

П.с. Всъщност, знам, че отделните модули на блок-схемата се чертаят с елипси, правоъгълници и успоредници, но не знам кой къде се слага. Все още не съм се занимавал много с това. Поздрави!

Това е примерна блок схема. Значи в случая робота ще се завърта леко на място докато открие противника, когато го открие тръгва пълен напред и :nomer1:   :biri:

P.s: Предполагам от картинката се разбира, какво означават отделните фигури  , ако желаете мога да ги обясня подробно, но предполагам, че няма смисъл.

[Borislav]

Ето това вече е перфектно начертана програма. Само че, задължително ли е да има "Край"? В случая трябва да има безкраен цикъл от търсене и бутане... :-D Ще го имам впредвид и ще преначертая своята схема.

[sv_shady]

На края на какви сензори се спря ?

[Borislav]

На края на какви сензори се спря ?

Честно казано, още не мога да реша... За съжаление, сонара ще се програмира по-трудно (така предполагам), затова май ще съм на TSOP, на който ще монтирам "предпазна кутия". Не е окончателния вариант, в момента правя датчиците за линии, и като ги направя съм готов да изпробвам робота с първата му програма! После вече ще мисля за датчика в предната част!

[sv_shady]

А датчиците за линия какви са ти ?

[Borislav]

На базата на фотосензор (optocapler, оптрон) от тип RPR-220 (datasheet), който ми изпрати Ясен от София. Много са хубави, наистина... Повърхността трябва да е на 6 мм от сензора. Имам всичко (без онези резистори, но още не съм ровил в елементите си), и утре започвам да сглобявам.. Това е засега!

[Borislav]

Най-после пречертах схемата, и вече ATmega8-цата не е SMD! Коригираната схема е тук.

От два дена мислех за това, как да направя ИЧ-локатора. Ето го плодът на мисловните ми усилия през тези дни. Ако някой има някакви съвети и препоръки, моля да ги сподели с мен! Разбира се, понасям и критика, защото само така ще стигна до по-добра конструкция! Сега основният въпрос за мен е: "Как да направя така, че този локатор да заема 2 от изводите?" По принцип, изводите ADCx* на ATmega8-та са 6 (от 0 до 5 - крачетата са съответно от 23 до 28 ). Ще ми стигнат, тъй като датчиците ми за линия ще са на портовете PDx* (крачета от 2 до 6 и от 11 до 13).
Схемата на ИЧ-локатора ми:



Ще помисля как да модифицирам схемата, за да работи под фототранзистори... Разбира се, ако някой има някаква идея как да стане това, ще го помоля да ми помогне... Благодаря за вниманието на всички! Напредъкът и мисленето ми занапред, разбира се, ще отбелязвам тук! Този Сумист ми излезе доста скъп и доста време ми отне, така че съм много радостен, че почти завършвам проекта! :clap: Мисля, че до края на другата седмица вече ще програмирам!

Поздрави!

Обозначение!!!
ADCx и PDx - Самите наименования на портовете са ADC и PD. Малкото x-че в индекс долу е произволна цифра, според това, кое краче на микропроцесора точно се използва!

[Borislav]

Ето, че вече драйверът за датчиците е почти готов. По този начин, роботът ми вече има 2 сравнително обемисти платки, които ще поместя една върху друга на шасито. Пред тях ще е защитното рало. Като цяло, остана само да закрепя датчиците за шасито и да ги свържа. Другата работа е ИЧ-локатора. Направя ли го, роботът вече е завършен! Но за тестове става и сега... Предстои сглобяване на платформата, закупване на батериите и тенол, за да довърша лентовите кабели, които свързват датчиците с основния контролер. Това ме навежда на мисълта, че съм забравил да съединя съединителни рейки за датчиците, но това е нищо работа!
Появиха се и първите снимки на драйвера за датчиците, следящи бялата линия. На тях НЕ Е монтиран потенциометърът, с който ще настройвам драйвера!
Електронните модули на робота ми са: Микроконтролер + Драйвер за двигатели; Драйвер на датчиците; Драйвер на ИЧ-локатора, който остана да направя.

А ето и снимките:
Снимка 1
Снимка 2
Снимка 3
Снимка 4

Всички снимки са на фона на листа със схемата! Това е засега, но мога с радост да заявя, че започвам довършителните работи по сумиста!  :clap:

П.с. След като се уверя, че всичко работи изправно, ще пристъпя към по-симпатично монтиране на монтажните кабелчета на Микроконтролера на робота! Можете да забележите, че драйвера за датчиците се получи с много по-добър монтаж - кабелчетата са прилепени за платката! Дебелината е минимална, за разлика от модула с микропроцесора и драйвера за двигатели! Следва да отстраня този проблем, след като робота вече се движи!
Поздрави!

[yasko]

Бориславе, позволи ми да направя някои забележки по товойта схема за ИЧ локатор.
1. Така както си свързал базата на транзистора директно към порта, не е добре трябва да има един ограничаващ резистор
2. Не ми хресва и връзването на самия TSOP, ще направя една схемичка, за да не пиша сега.
Има и още нещо свързна с принципа на работа на въпросния TSOP,  за да сработи, светлината трябва да е модулирана (конкретно в този случай 36kHz), да правиш модулацията софтуерно не е много удачно, вариант е да закачиш управлвнието на светодиода към някой от вградените таймери в процесора и той да прави модулацията автоматично, но това изисква управлението да бъде на точно определен пин. Друия вариант е да ползваш външна схена таймер от типа 555 за модулацията. Всъщност мисля да драсна една темичка по въпроса за ИЧ локаторите, и аз скоро мисля да си правя, намерих подобни елементи  RPM-7140 в магазина на Комет на добра цена <1лв. Повече информация за него тук

[sv_shady]

До колкото разбирам на изхода излиза честотата на ир сигнала, нали ?

[Borislav]

Друия вариант е да ползваш външна схена таймер от типа 555 за модулацията. Всъщност мисля да драсна една темичка по въпроса за ИЧ локаторите, и аз скоро мисля да си правя, намерих подобни елементи  RPM-7140 в магазина на Комет на добра цена <1лв. Повече информация за него тук

Ясене, мерси много за помощта! Ще поработя още върху схемата! Но да се похваля - Електрониката на Сумобота ми вече е съвсем готова! Остана само да направя по-добро шаси (плексигласеното се огъва ) и да монтирам по някакъв начин платките - една до друга. Все още не съм мислил по въпроса как ще стане това! Мисля днес да тествам с програма, дали ще разпознае микроконтролера. Срещнах и малък проблем... Бях забравил да свържа рейката за датчиците с куплунга на микропроцесора, а вече го бях поставил в пин-а... Наложи се да го извадя, и 14-тото краче се счупи. Реших този проблем, след като оправих куплунга, като поставих парченце от краче на резистор в пина, за да прави контакт. Капнах една капка "JIP", за да не се мести. Проверката с мултицета показа, че дава стабилен контакт. Така че всичко вече е разрешено, като проблем... Малко и подгънах кабелите отдолу, които направих доста дълги... Знаех си, че първо трябваше да направя драйвера за датчиците... :-D Но нищо, наместих ги и станаха по-малогабаритни! Евентуално като завърша сумото ще направя и Line Tracer, на който ще сложа тази платка, а неговата на сумото...

Очаквайте снимки до края на деня, и се надявам да започвам вече програмирането, за начален тест на датчиците! Почти сме накрая на проекта вече! :clap:
Поздрави!