Форум по Роботика
Технически форум => Общ форум => Темата е започната от: SSSSS в Януари 08, 2011, 12:07:57 pm
-
Ниакакви предложениа за робот(по скоро ръка), които да изсмуква около 400 микролитра и да се върти свободно на 360 градуса.Идеиата ми е да си автоматизирам работата по биологиа ,защото е свързана предимно с преливане на малки те4ности.
-
Български ?
-
За основа на робота можеш да ползваш идеята:
(http://img23.imageshack.us/img23/4724/handgee.jpg)
http://www.elektor.com/magazines/2001/march/pcb-drilling-machine-(1).54404.lynkx от този робот за пробиване на платки, като вместо бормашинки на края на манипулаторите да има автоматична пипета управлявана от PC-то.
-
Да знам ,но за съжаление клавиатурата ми се е повредила ,а съм на лаптоп. :(
-
Идеиата ми е една ръка да се върти около себе си и да взима те4ности от една епруветка и да ги поставиа в друга.Как мога да направиа това?
-
Ниакакви предложениа за робот(по скоро ръка), които да изсмуква около 400 микролитра и да се върти свободно на 360 градуса.Идеиата ми е да си автоматизирам работата по биологиа ,защото е свързана предимно с преливане на малки те4ности.
Май някой не познава буквите 'Я' и 'Ч'. Гледай да си автоматизираш работата по български език пък после по биология. :-D :-D :-D .
-
Владо ,много интересен проект си показал.
Хреса ми.Решението е много елегантно,но не ми е много ясно от снимката,как точно става разпробиването?Или по-точно,как се управлява(спуска към детайла)шпиндела?
Видях,че има възможност да се изтегли свободно файл в PDF формат.
Ти разглеждал ли си го?Ако го имаш,можеш ли да го споделиш?
Благодаря ти предварително.
Много добра идея е и за манипулатор.Може спокойно в домашни условия да се изреже и реализира почти всичко от шперплат .
-
Здравей SSSSS идеята ти найстина е интересна и лесно осъществима в домашни условия но за да мога да предложа механика или електроника ми трябва следната информация:
1.Най-важното приблизителни размери(най-добре и скица).
2.Скорост и необхдима прцизност на ръката.
3.Ценови диапазон в които искаш да се побереш примерно(100-200лв.)
4.Твоите възможности и знания по механика , електроника и програмиране.
П.П.:
Радвам се че си се обарнал към нас за този проект и се надявам да съм ти от полза.:)
-
Първо -защо не мога да пиша иа и 4ъ(както едно и да натискам таб).
Аз съм на лаптоп а както вси4ки знаете клавиатурите в основата са направени от тънък лист с проводници по него.Иавно има прекъсване ниакъде по него и не мога да използвам тези 4етери клавиши.Дано съм ви обиаснил достатъ4но иасно.
Сега по ръката - триабва да е лека и мобилна.Не е необходимо да работи с голиама скорост ,но триабва да цепи милиметъра.Цената да е до 200 лв
Възможностите ми по програмиране ,електроника и механика са пове4е от отли4ни.
-
За този робот първо трябва да се реши колбите в редица ли са наредни или в кръг около робота, за да се определи конструкцията. Иначе при такава точност и ниска цена най-добре ще е със стъпкови двигатели. Също и височината на която трябва да изига и да прелива течноста.
-
Искам то4ност около 1мм ,а колбите ще бъдат наредени в кръг.Висо4ината ниама да е много- най-много един метър
-
Разбрах какво искаш да осъществиш и мисля , че е възмижно в този бюжет от 200лв.
Като за начало трябва видиш колко трябва да е рамото на робота от това се определя нужната прецизност на остта(долната).
Ако тази прецизност е повече от 1градус то серво мотори не могат да се използват или поне не и без механика.Но ако се наложи да се прави механика за долното завъртане това ще стане много по-скъпо от директно връзнване на серво моторът към остта.
Относно движението на пипетата: Препоръчвам ти да използваш стъпков двигател със зъбно колело към лента от зъби:
http://bg.farnell.com/huco/101281018far/gear-spur-acetal/dp/3471196
и
http://bg.farnell.com/huco/104281602far/rack-acetal-module-0-5/dp/3470271
с тези материали комбинирани със стъпков двигател:
http://www.robotev.com/product_info.php?cPath=1_40_45&products_id=246
ще получиш както следва Пи*D=3.14*10=31.4mm на оборот разделено на 200 =>0.157mm на стъпка.
Това е теоретична точност едвали ще е точно същата но ще е близко.:)
-
Aко може и ниакакъв 4ертеж.
-
Понеже съм тръгнал да подарявам разни неща: имам различни типове стъпкови двигателчета, можеш да се обадиш, ако решиш да правиш нещо.
И напиши в профила си откъде си. Ако си от София и не можеш да напишеш "я", ползвай Copy / Paste :lol:
-
Не не съм.
-
Aко може и ниакакъв 4ертеж.
Може.
Ето за това ти говоря:
Като цяло ето я ръката:
(http://media.snimka.bg/7898/022051864.jpg)
Това е задвижването на пипетата:
(http://media.snimka.bg/7898/022051867.jpg)
А това е въртенето на ръката със серво мотор:
(http://media.snimka.bg/7898/022051922.jpg)
При използването на серво мотор рамото спокойно може да е примено 40см.
=>точността е както следва:
800*3.14=2512
2512/360=6,9мм.
следователно при рамо 40см. прецизността на ръката ще е 7мм.
-
Михаиле, добре си си поиграл.
Хайде и аз да си кажа мнението.
1. Аз бих заложил на правоъгълната координатна система. И бих го направил с 2 успоредни червяка, които се въртят от два сфазирани стъпкови мотора.
2. Гредата между тях също ще е с червяк, а не със зъбна предавка.
3. Стъпката при позиционирането ще е доста малка поради червячните предавки. Грешката също - там ще имаш почти никакво изместване вследствие натоварване. допълнителни може да се намали с използване на микростъпки, ама това е малко по-друга бира ...
Може ли да се направи груба преценка за колко време ще се разработи софтуера за управлението му?
Подобни механики се правят елементарно на струг, ако попаднеш на добър майстор.
-
А как ще стане засмукването?Триабват ми към 400микро литра.
-
Венциславе прав си че със червяци ще стане по-прицизно , но да не забравяме че осъществителят на този проект:SSSSS едвали може да начартае червяка а даже и да го начертае то този червяк няма да е без пари и със сигурност ще е по-скъп от колелцето а и във случая такава прецизност като на червяка не ни е нужна и при условие че няма натоварване това е ненужно.
Относно системата осъществителят поиска този тип система който не е лош за това приложение.
SSSSS взимането на 400микролитра трябва да се осъществява с готова пипета и за самото задвижване на пипетата е най-добре да се използва подобен на горният механизъм но без стъпков двигател а със нормален двигател и краини изключватели.
-
Аз също съм за правоъгълна координатна система, а и като конструкция ще е лесно за изпълнение. По-лесно ще се постигне голяма точност. MIVR от този зъбен гребен няма нужда, понеже епруветките са в кръг и радиуса е постоянен (поне така я разбрах схемата). Относно точноста мисля, че от порядака на 1-2 мм е предостатъчно - това са епруветки и отвора им е поне 10 мм. Като механиха може да се ползва стар мастилено-струен принтер. Зъбния ремък за вижение на главата+Мотора. И във всеки мастилено-струен принтер има вакуум помпичка и два стъпкови мотора. Един мотор за хоризонтален ход и един за вдигане и спускане на пипета, сламка или друга 'сонда'. Относно 'сондата' трябва да се определи какво има в епруветките, ако е киселина нетрябва да е от метал и т.н.
-
А ниакой да знае колко всмуква тази помпа?
-
Намерих готови пипети на поносима цена:от 100лв до 140лв.
И да искаш пипета с такав обем и точност не можеж да си направиш и с месеци да работиш(нямам предвит че нямаш знания просто на всеки би му отнело толкова или повече време).
Ето от тук са пипетите:
http://www.valerus-bg.com/lab/chem-lab-equipment/micropipettes/11/108/
Ако можеж ела на някоя сбирка на клубът за да говорим по-нашироко.
-
Теа пипети съм ги видиал ОТДАВНА.Питам за принтерите.
-
От принтер не можеж да направиш пипета понеже нямаш нито механиката нито може да се направи такава (поне не и в поносими парични граници)
-
просто като идея - за помпа неможе ли да се ползва пластмасова спринцовка. буталото ще се мести чрез винт и двигател с два крайни изключватела.
относно принтерите - помпата им представлява маркуч навит около цилиндър с две метални ролки. но какви са параметри незнам. предполагам дебита се регулира от оборотите на цилиндъра.
-
При използването на серво мотор рамото спокойно може да е примено 40см.
=>точността е както следва:
800*3.14=2512
2512/360=6,9мм.
следователно при рамо 40см. прецизността на ръката ще е 7мм.
Колега, как стигна до този извод? Не забравяй, че имаш и провисване на рамото.
Не разбрах от какъв материал се планира да се изработи?
Следва да се уточни, че не може да се налива в пипетата от еднакво разстояние, т.е. пипетата трябва да се движи и "нагоре-надолу", тъй като без това няма да има никакъв ефект - освен разливане на реактивите по масата. :) А също така, при преливане - нивото на течността спада, именно затова е и вертикалният ход на пипетата.
Редно е авторът на темата да даде следните неща:
- Разстояние от колоната на робота (тази, която се върти) до колбата - Константа ли е? - Ако да, то идеята на mivr с движението на пипетата пропада.
- Какво ще е положението на колбата спрямо робота? - т.е. приблизително ниво на колбата и рамото, може би размери?
Засега и тази информация е добре...
Поздрави!