Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: Vexorian в Април 26, 2009, 07:56:08 pm
-
Ето клип :) http://www.youtube.com/watch?v=eeFakTjDUXk&fmt=18
Схема още няма... код на асамблер, ама едва ли някой ще го погледне :P
-
С тия остри завои голяма играчка е било да нагласиш алгоритъма. Прави впечатление лекото връшане назад и последователното приближение до пълното "захапване" на линията. Остава да видим дали и при по-висока скорост роботчето ще е послушно. :)
-
И да оправиш правия ъгъл!
-
Това беше заради светлината, това да не е сумист с огромна преграда? Не наистина защо да не минава правия ъгъл, а да минава острия, няма логика :shock: Странно стана, че вървеше към бисквитите, а като ги махнахме се оправи! :lol: Утре ще сложа схемата, колкото и абсурдна да е тя. Форума е ЪП :clap:
-
има разлика между правия и острия ъгъл ... при правия сигнала от датчиците изчезва от всички наведнъж т.е. или са няколко или нищо, при теб ако средните 2 работят значи трябва да даде напред -> излиза от правия ъгъл и се връща назад , средните 2 работят значи трябва да даде напред -> излиза от правия ъгъл и се връща назад и т.н. докато не се обърка :D виждам решението като сложиш 1 датчик(изместен от центъра) зад линията от др датчици, така когато всички датчици(вкл. и този) гледат в нищото(бялото), да завива в другата посока..
п.с. Всъщност веднага забелязах, че и това не винаги ще помогне ... Дерзай :D
-
Правите са по-лесни от острите, тях трябва с лекота да ги прави. Острите ми отнеха часове докато ги наглася. Принципа е прост, робота гледа линията да се намира по средата. Като не е по средата(само един или нито един от средните сензори не отчита нищо), процесора сравнява броя отчитащи от двете страни, и завива към тази с най-голям брой. Като излезе от линията (нито един датчик не отчита нищо), дава назад, докато не засече пак линията и завива към страната, съответно при която последно е засечена линията от крайните два сензора.
-
http://upload.robotics-bg.com/files/proj.pdf (http://upload.robotics-bg.com/files/proj.pdf)
Ето схемите :D
-
Щом настояваш ето: http://upload.robotics-bg.com/files/lnflwr.txt (http://upload.robotics-bg.com/files/lnflwr.txt) Късмет :-D
Схемата също претърпя промени
http://upload.robotics-bg.com/files/proj2.pdf (http://upload.robotics-bg.com/files/proj2.pdf)
-
Щом настояваш ето: http://upload.robotics-bg.com/files/lnflwr.txt (http://upload.robotics-bg.com/files/lnflwr.txt) Късмет :-D
Схемата също претърпя промени
http://upload.robotics-bg.com/files/proj2.pdf (http://upload.robotics-bg.com/files/proj2.pdf)
Уф, PIC... :-D
Браво, че си пуснал проекта си като Open Source! Интересен краен резултат се е получил! Дано успеем за идната седмица да направим малка линия, та да може спокойно да я следи, за разлика от предната сбирка. :)
Поздрави!
-
Поздравления за проекта. Аз лично имам няколко препоръки и въпроса към захранването.
Най-добре за захранване ползвай 4 батерии по 1.5V, размер АА, ако са акумулаторни още по-добре. Тогава може да захраниш моторите и драйверите (TC4468) директно от батерията и стабилизатора за 5V отпада. За захранването на микроконтролера може да вземеш един LDO стабилизатор на 3.3V, в Комет предлагат такива. И накрая не разбирам защо ползваш 4V, за захранване на светодиодите на оптроните, спокойно може да ги захраниш с някое от другите напрежения.
-
Това с 4 волта е безмислено признавам, но всъщност го сложих тоя стабилизатор с експериментална цел. Щях да го махна в последствие, но бях сглобил вече шасито. Целта беше и диодите да ги дам на 5V, но ме беше страх да не ги изгоря в началото. Иначе сега като знам, че малката ми системка работи успешно, съвсем спокойно мога да го махна, ама вече няма смисъл.