Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: Vexorian в Март 20, 2009, 08:00:07 pm
-
Здравейте,
конструирам следач на линия и се чудя кой е най-удачния начин за разположение на сензорите. Засега съм дошъл с две идеи -
1. В кръг с предна, лява, дясна и задна част
2. В линия с лява, дясна и централна част
И двете разположения съм ги илюстрирал на следните изображения (макар и примитивно и съжалявам за това :P ).
(http://img3.imageshack.us/img3/4607/type01.th.jpg) (http://img3.imageshack.us/my.php?image=type01.jpg)
(http://img3.imageshack.us/img3/8481/type02.th.jpg) (http://img3.imageshack.us/my.php?image=type02.jpg)
Въпроса ми е кой е по-добър и ако има по-добър - кой е?
Мерси предварително!
EDIT: Броят на сензорите е примерен!
-
ако ще правиш влак с няколко вагона - първия,
иначе - втория
-
Най добре е с 6 сензора.Питай чичко G.,а сензорите как ще разположиш зависи .Ако използваш МК може програмно да си контролираш ,макар ,че повечето се слагат в 1 линия ,за да не се усложнява програмата.
-
Ок, мерси за помоща.
За съжаление не успях да се запиша за състезанието и цялата ми работа отиде на вятъра. :P Но нищо, следващия път :twisted:
Ето все пак схемата.
(http://upload.robotics-bg.com/files/line_follower.JPG) (http://upload.robotics-bg.com/files/line_follower.JPG)
Пак съжалявам, че небрежно съм я начертал :D
Трикът тука е, че превключвам на всеки сензор и отчитам резултатите чрез ADC-то на PIC-a поотделно. Не отнема много време да се проверят всички сензори. Не си спомням моделите на транзисторите, иначе сензорите работят. Моторите се управляват чрез софтуерно-генериран ШИМ.
EDIT: Програмата по-късно ще я сложа, тъй като съм на друг комп ;)
-
Ами оптималния брой на сензорите е 6, а най - доборото нареждане е под формата на V като горната част на буквата 'V' трябва да е в посока на движението. Така по - рано може да се засече по - остър завой, което дава повече време на робота да реагира.
-
Ами оптималния брой на сензорите е 6, а най - доборото нареждане е под формата на V като горната част на буквата 'V' трябва да е в посока на движението. Така по - рано може да се засече по - остър завой, което дава повече време на робота да реагира.
При подредбата в права линия, това (времето за реакция) се компенсира и с максимално изнасяне на сензорите напред. :)
-
Виждам няма още забележки по схемата, да видим сега за кода :D
http://upload.robotics-bg.com/files/lnfwlr.txt (http://upload.robotics-bg.com/files/lnfwlr.txt)
Иначе се съгласих със вас, 6 по линия е по-добре... И ето още една илюстрация от мен :) (http://upload.robotics-bg.com/files/new_pos.JPG) (http://upload.robotics-bg.com/files/new_pos.JPG)
Последната възможна позиция на робота може да не е много смислена, но всъщност той или ще продължи напред и после ще завие на ляво, или първо надясно и после наляво.
-
Бе не знам схемат ане ми се отваря... :shock:
-
Еми..... ImageShack кво да се прави... Сега би трябвало да се вижда :clap:
-
Вексориан поздравявам те за труда и добре започнатата тема, която се надявам да развиеш,може ли да те помоля и за снимков материял?
-
На робота? Разбира се
(http://upload.robotics-bg.com/files/Picture0001.jpg) (http://upload.robotics-bg.com/files/Picture0001.jpg)
(http://upload.robotics-bg.com/files/Picture0002.jpg) (http://upload.robotics-bg.com/files/Picture0002.jpg)
(http://upload.robotics-bg.com/files/Picture0003.jpg) (http://upload.robotics-bg.com/files/Picture0003.jpg)
Работи си машинката, само не прави резки завои (или поне много трудно)... Други минуси са различните предавки, но това някак си се компенсира с ШИМ-а. Иначе сензорите и управлението са добре. И да се представя ужасно с робота, не мисля, че съм си загубил времето с него, а и научих много неща. Важното е участието 8)
П.С. Нямах много време и финанси за тоя робот, така че се възползвах от това което имам/имах :lol:
-
Страхотна статия,страхотен робот,поздравявам те още веднъж!
Доразвивай и споделяй.
-
И според мен робота е страхотен, точно за това говориме точно за такива статии трябват по често на този форум харесва ми че има способни момчета и това че форума се обогатява с качествени теми и проекти и че все повече ше се развиваме и ще се гордеем с роботиката в нашата страна поздрави за успеха ти и от мен :D
-
Вчера, докато си защитавах курсовата работа за самонасочващата система, преподавателя ми обяснява, че за да може фотодиода(транзистора) да реагира точно и адекватно трябва източника на светлина да осветява обекта под определен ъгъл, който е равен и на ъгъла на отражение към фотодиода. Не съм го изпробвал и не знам дали в случая на ще има значение при тези малки разстояния, но го споделям за да може по-вещите да изкажат мнение, а може и някой който има вече готов робот да го изпробва.
-
Мерси :) Все пак важното е да се споделят идеите ;)
По робота иначе, открих защо трудно завива. Тъй като робота е триколка, предното колело създава много триене и независимо какво е отношението между скоростите на моторите, завоите са широки. Това е защото предното колело е статично и се върти само напред, с малко луфт. Не изчислих правилно и сега си патя от грешките :oops: Сега се опитвам да сложа предно колело, което завива, като при бебешките колички и мисля, че ще се подобри. Иначе сензорите работят и без да са под ъгъл, просто транзистора и диода са близо един до друг и са пуснати да светят на 12V, но консумацията на ток е малка, тъй като те се превключват, а и така не си пречат взаимно сензорите :) Ето кода http://upload.robotics-bg.com/files/lnfwlr4.txt (http://upload.robotics-bg.com/files/lnfwlr4.txt)
-
За моят робот използвах топче от ролка за подмишници, сещаш се предполагам. Като съответно запазих част от тялото, получи се добре удобно за окрепване свободно въртящо се във всички посоки и гъвкаво незатормузяващо моторите надявам се да съм ти помогнал с идея :D
-
Това ми беше първата идея... ама не знаех с какво да го окача (ако трябва де) за това реших класическия модел - колело + ос ^^ Ама да без колело, което свободно да се върти на всички посоки не става работата.
-
Още една идея ако искаш да стават добри рески завои топчето трябва да е одзаде а колелата да са отпред така ще е по маневрен спрямо линията защото завиването ще става пред самия завой а ако е обратно то ще трябва до извесна степен да изнася предницата :D
-
Еми... не тръгна бота за съжаление... Много труд отиде на вятъра. Главно проблема беше управлението и различните редуктори. ШИМ-а също се оказа, че не се получава както предвидих. Но нищо, за в бъдеще ще гледам да не повтарям грешките си. Мерси за мероприятието днес и много поздрави на всички роботици които участваха! Продължавайте в същия дух!