Форум по Роботика
Технически форум => Механика => Темата е започната от: Borislav в Юни 22, 2007, 12:36:47 pm
-
Според мен, това е най-важният въпрос в Роботиката - а именно, как да направим робота, да се движи!
Ще започна с това, че за да се движи един робот нормално и с равномерна бързина, му е нужен редуктор (модул Мотор-Колело), или някакъв вид предавка. Без тях, просто е немислимо, защото роботът ще се движи толкова бързо, че програмата няма да може да разбере, кога да регулира скоростта, оборотите, посоката и т.н...
Редуктори могат да се използват всякакви, достатъчно е само предавателното им отношение да е от 1:50 до 1:200!
Веднага възниква въпросът: Откъде да намерим редуктори?
В Роботиката се използват всякакви детайли от различни "битови товари". Достатъчно е да купите китайска играчка, която да се движи посредством два независимо въртящи се двигателя. И ето ви - направо шаси за робот! Останалото само е въпрос на фантазия от Ваша страна! Така могат да се правят Мини-роботи!
За Микро-роботите, е достатъчно да осигурите сцепление между мотора и колелата. Така, при триенето на вала на мотора, колелото ще се върти с по-малка скорост! Естествено, снимки ще има много скоро!
А за Макро-роботите: Редукторите трябва да са от стъклочистачки на кола (много подходящи и предпочитани по цял свят!) или от инвалидни колички! Така, че..за тези роботи ще са нужни по-големи финанси!
Това е една малка част от знанията ми за редукторните системи на роботите! В последствие тази тема ще се обсъжда и доработва, за да споделим всички опит!
Поздрави на всички!
Борислав
-
Абе може и да звучи смешно, ама ако пуснеме мотор на по-малко напрежение от колкото трябва да работи, той ще върти по-бавно и това си е един вид редукция.
А видях, че profesora в една друга тема го е споменал:
-
Да, ама това е нож с 2 остриета - пада и мощността. А и редуктор най-често се ползва за да се увеличи въртящият момент и не толкова да се намаля скоростта.
-
Да така е. Но замисли се, че крайната ти цел е да намалиш скоростта на возилото. А ти го правиш, като увеличаваш въртящия момент. Мисля, че тук се говори за това, как да не изхвръкне робота през прозореца.
-
При моя сумо-робот специялно целта е голям въртящ момент, а скоростта е колкото стане, макар и повечко не е лошо да има ;)
-
Извинявай, но аз все пак не разбирам идеята ти. Ти използваш този редуктор заради целта да намалиш скоростта. Аз не знам на какъв принцип е твоя суморобот тогава. Сигурно използваш "голямото зъбно колело" за нещо друго ли, не знам.
-
Много рядко да не кажа хич, редуктор се използва за намаляване на скоростта. Обикновено се използват за увеличаване на въртящия момент, а намляването на скоростта е следствие.
-
Не мога да ви разбера. Дайте някакъв пример за това, което казвате, защото аз лично не разбирам идеята.
Ааам сега го разбрах чак :)
-
Ами ето ти пример имаше моторче, което е с мощност да кажем 0,001кг/см (на рамо 1см ще вдигне 1г) и искаш да вдигаш с него примерно 10грама на рамо 1см, за това слагаш на мотора малко зъбно колело, което се зацепва в друго зъбно колело с 10пъти повече зъби. Така 2то колело ще се върти 10пъти по-бавно, но и ще може да вдигне товар от 10г на рамо 1см. На този редуктор се казва, че има предавателно число 1:10 .
-
Да, да разбрах го :) Мерси.
-
Ами ето ти пример имаше моторче, което е с мощност да кажем 0,001кг/см (на рамо 1см ще вдигне 1г) и искаш да вдигаш с него примерно 10грама на рамо 1см, за това слагаш на мотора малко зъбно колело, което се зацепва в друго зъбно колело с 10пъти повече зъби. Така 2то колело ще се върти 10пъти по-бавно, но и ще може да вдигне товар от 10г на рамо 1см. На този редуктор се казва, че има предавателно число 1:10 .
Само си мисля че трябва да е с 10-пъти по-голям диаметър, а не 10-пъти повече зъби (май е едно и също според калкулатора)
-
Ами ако има 10пъти повече зъби ще е десет пъти поголям и диаметъра :) А иначе като се смятат по - сложни редуктори се броят зъбите и се смятат техните отношения.
-
Редукторите определено вдигат мощноста за сметка на скороста. Но има едно отрицателно явление - губи се енергия при триенето на колелата, особенно при червячните редуктори, понеже там триенето е най-голямо. Но пък за сметка на това работи като блокировка и спирачка, особенно когато предавателното число е над 1:40.
-
Редукторите определено вдигат мощноста за сметка на скороста. Но има едно отрицателно явление - губи се енергия при триенето на колелата, особенно при червячните редуктори, понеже там триенето е най-голямо. Но пък за сметка на това работи като блокировка и спирачка, особенно когато предавателното число е над 1:40.
Прав си! :) Но най-благоприятните предавателни отношения са между 1:50-1:100. А за триенето, както всички знаем от училище, най-доброто сцепление е "гума в гума"! Така че ако имаш гумени колела и покритие от гума на ринга, конкуренцията е голяма! :)
-
Аз да питам, редукторите от китайските играчки какво предавателно отношение имат, тоест в какъв диапазон и дали са надеждни за направата на по-прости роботи(някой BEAM примерно)
-
Eдва ли някой знае ,пък и те са различни....
-
Отношението както и да е, по-важно е дали може да им се има доверие. Разглеждах едно проектче, човека беше направил робот, следящ светлината с два LDR. За платформата и редукторите беше разглобил една играчка и беше използвал наличните в нея.
-
Е ти ще правиш робот а не механика за НАСА като се скапе редуктора махаш, вземаш каквито имаш, преработваш и пак си в играта, а и не вярвам да успееш да ги натовариш толкова че да се скапят така ,че деиствай смело.
Като правих робот следящ светлината ползвах обикновенни моторчета на 3 волта без каквито и да е редуктори просто на оста им нанизах силиконов шлаух за по добро сцепление и ги сложих наклонени на 45 градуца така че да се опират на оста. Получи се доста добре и се движеше що годе бързо.
-
Така е, прав си. Сега остана да намеря играчка и да и взема редукторите. Дали моторчетата ще са стабилни да ползвам и тях или да си сложа мои? Тия, дето са с дистанционно с кабел също ползват редуктори нали. А тия, дето се самонавиват дали имат редуктори или те са на друг принцип.
-
Ами моторчетата по принцип стават а и са на около 3 - 4.5V което е добре само четките им ако могат да се нарекът така се скапват бързо или поне при мен така се получи , а за самонавиващите се има една стоманена прожина която трябва да махнеш но внимателно че по някога отскача и се развива да няма трудови злополуки че не е желателно.
-
OK, мерси. :clap:
-
Миналия ден взех две колички от самонавиващите се, разглобих ги и опитах да им взема редукторите. Оказа се по-сложно от колкото очаквах. Трябва много да се внимава когато се изважда пружинката. Както и да е, успях да махна пружинката и да сглобя редуктора на ново. Появи се друг проблем: Няма място, предвидено за се закачи колелото, няма предвидена достатъчно голяма дупка да се сложи желязната пластинка отиваща към колелото. Та исках да попитам, може ли от някъде да се закупят редуктори и какви са им цените. Ако някой има представа...
-
Ето тук има всичко необходимо, има и цени:
http://www.robotev.com/index.php?cPath=1
-
Двойните редуктори на Tamiya ми харесаха, въпроса е дали могат да се ползват и за други платформи или са предвидени само за Tamiya платформите.