Моят Сумобот

[sv_shady]

Ами статията която съм пуснал за инфрачервени сензори съдържа схема за ТСОП1238, но за да мериш разстояние с ТСОП може да мериш времето, но трябва да е МНОГО МНОГО точно, почти не изпълнимо практически. Другия вариант е да не ползваш ТСОП, а някакъв обикновен инфрачервен приемник, без интегрирани усилвател и CMOS изход. Та идеята е слагаш един операционен усилвател на изхода и в зависимост от количеството на инфрачервена светлина на изхода ще излиза сравнително пропорционално напрежение и така можеш да предвидиш горе долу разстоянието на обекта.

[DataMatrix]

:bravo: Borislave, do tuk robota izglejda super! Kato se pribera v sofiq i si namerq reduktori 6te pi6a i za moq.

[yasko]

Директното мерене на радарен принцип за близко, разстояние напрактика е много трудна задача. Проста сметка показва че при 20см разстояние закъснението което се получава между излъчения и приетия импулс е 1,3ns , такъв интервал от време не е лесно да се измери Има иначе лазерни интерферометри, които могат да мерят много прецизно разстояния, но са сложни. Интерсно е да се рзбера на какъв принцип точно работят лазерните "ролетки",  има ги по магазините и не са толкова скъпи.
Иначе предложението на sv_shady e добро, чрез промяна измерване нивото на приетия сигнал, би моголо да се направи приблизително оценка на разстоянието, но тя ще по скоро относителна, защото нивото на приетия сигнал зависи много от отражтелна спосбност на обекта.

[spp]

Не само от повърхността на детайла.Зависи и от неговата сруктура.Например,какво ще стане,ако насреща има стъкло?Как ще работи в слънчева стая?А навън в слънчев ден?
Според мен ултра звук е по-добрия вариянт.Но нищо не прече да се комбинират няколко системи и резултата да се потвърди от всичките.Със сигурност алгоритъма няма да е от лесните. :?

[Borislav]

Със сигурност алгоритъма няма да е от лесните. :?

Определено ще бъде трудно... Тъй като механиката на сумистите е сходна, победата е в програмата (ех, любимата ми фраза  :-D). Но още дотам не съм стигнал. Обмислях да направя по-сложен програматор, но идеята ми е да направя от най-лесния тип. Така ще ми изразходва по-малко елементи и място.
За сонар обмислях вариант.. Но първо мисля да пробвам TSOP-а. Евентуално ще комбинирам. Готвя се за първи тестове, общо взето.

[sv_shady]

Ами на скоро се разхождах из практикер и там имаше ултразвукова ролетка, с температурен датчик за да се изчислява скоростта на звука, това мислех и аз да го правя. Но за съжаление ултразвука не ти дава точносто под 5 - 10см (зависи от направата, моя модул е с точност до 1см от 6см до 230см ) . Мисля си нещо да се пускат светлина и ултразвук и от разликата във времената и разстоянията, които излизат може да се направи нещо доста точно А иначе за лазарни ролетки не бях чувал, има лазерни нивелири ама те просто проектират един лъч върху стената примерно.

[Borislav]

Чесно да ти кажа, като цяло не знам дали ще ми трябва такава точност.. Според теорията и практическите изчисления, мисля, че ще е достатъчно роботът да разбере, че пред него има обект. Трябва ми нещо, което да е нискоизлъчваемо...Обхват най-много 30-40см.

Иначе, принципа на движение е: Старт > Хаотично движение напред > Бяла линия (да, не) [Aко ДА - връщане назад с няколко "стъпки" и завой. Ако НЕ - продължаване напред]> засичане фронтално на обект > приближаване > бутане (сблъсък). Трябва да начертая блок-схемата.

[irz]

Малко off. Днес поподнах на форума и стана няколко часа го чета - почти всичко. Радвам се и приветствам  всички ентусиати тук!
  Сага по конкретно по темата.
1. За използването на TSOP чип за определяне на разстояние...
Тези чипове са специализирани за дистанционни  кодово импулсни управления (главно за телевизори). Така че за определяне на разстояние не стават. Я си представете, че отсрещния "сумо борец" използва същия чип. Тогава вашия датчик кой сигнал ще приема - отразения от вашия излъчващ светодиод или директно този на противника (във всички случаи няколко пъти по силен от отразения)?
2. По тъй наречените "диодни мостове" за драйверния чип L293.
Това са диоди които предпазват крайните транзистори (работещи в ключов режим) , когато товара има индуктивен характер (релета, ел.двигатели и т.н.). Ако ги няма - транзисторите ще изгорят!
  Желателно е диодите да са "бързи". За това се използват  т.н. шотки-доди или високо честотни изправителни диоди (от 100-200 кХц. нагоре). Обикновенните изправителни диоди не са подходящи за тази цел.
Ако желаете мога и по подробно да обясня, но по добре питайте конкретно (стига да ви интересува).

[Borislav]

Хъм, почти се отказах от TSOP-датчика. Но пък сонара ще ме поизпоти доста... Трябва да мисля какво да сложа. За тази дилема за отразяването, мисля, че няма да е чак такъв проблем да е с TSOP.. Дефакто да, ще отразява и ще приема може би доволно количество светлина, но пък все ще разбира, че отпреде има нещо. И с програмата ще мога да компенсирам с команда "пълен напред"... Или поне така мисля де. :? Ще помисля върху сонара...

[sv_shady]

Да наистина сигнала от другия робот е проблем, за това може тсоп-овете да са на цокъл, еднити да са на 38кХц, а другите на 40кХц, но не знам дали пак няма да има объркване ?

[Borislav]

Преди малко завърших програматора на робота ми. Реших видът му да е от "най-лесния тип". Лентов кабел от LPT удължител на стар компютър, 4 резистора и около 40 минути свободно време. Мисля, че като цяло ще свърши работа. Побрах всичките резистори и кабелчета в кутийката на куплунга. Получи се симпатично. Дори и залепих лентовия кабел за кутийката, за да се предпазя от свързване на кабелчетата и евентуално късо съединение... Това е напредъка ми засега по проекта. :hooray:
Датчикът ми отпред няма да е на TSOP. Вчера докато си купувах 2 елемента, които ми липсваха, осъзнах, че в Стара Загора тези ИЧ елементи са прекалено скъпи! 3.60лв трябваше да броя за 1 бройка. А този робот като цяло ми излезе доста скъп... Вероятно вече надминах 40 лв по проекта. Все още не съм премахнал окончателно TSOP-а, но ще разуча и нещата със сонара!  :bravo:  :evilrobo:

[Borislav]

Схемата претърпя изменения. Можете да ги видите. Изводът Vcc на ISP програматора не е нужен. Все още това е ATmega8 за SMD монтаж! В скоро време ще коригирам и това!

>>Коригираната схема<<

И можете да си изтеглите *.spl-файла (програмата SPlan) от тук. Ще кача и програмите!

[Borislav]

Нови снимки на проекта, направени с фотоапарат на GSM!

Изглед на платката
Долна страна на платката

ISP-програматорът ми

Засега е това. Всичко, освен датчиците, е готово. Разбрах, че съм допуснал грешка.. Чудя се, кои датчици за линия да ползвам и се колебая между 2 разработени схеми... Трябва да дочертая втората, за да я побликувам. Поздрави! Напредваме! :pepsi:

[zipopro]

Предлагам да сложиш датчици от Четирите му страни! Така няма да губи целта! Също като намери целта с някой датчик, да се завърта на там, ама на място! Така ще стане по-стратегически! До 2008 май вече ще имаме състезание  

[Borislav]

По принцип така трябва. Представи си шасито му като квадрат, и във всеки от ъглите му има по един датчик за линия (общо 4). Просто възникна малък спор у мен коя схема да ползвам. Въпреки това, избрах тази схема тук.. Жалко само, че вече си похарчих пари за материали... Важното е, че имам идеални ИЧ-детекторчета за датчиците. Следват тестове...