Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: Alternative в Март 24, 2010, 11:18:00 am
-
Както повечето от вас сигурно знаят, скоро ще започнат ежемесечните събития(Първото - 10 Април). Затова реших да дооправя, всъщност да съединя всичките части и да тествам кода за управление.
За основа съм използвал платформата (http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=823), разработена от клуба в София. Вместо да модифицирам напълно сервотата, съм ги залъгал с 2 еднакви резистора на мястото на потенциометъра, че постоянно се намират в централно положение. Единственият проблем е ,че пропорционалността на въртене се изменя в много малък диапазон - в момента съм тествал на 100мс от централното положение,което се оказа различно за 2-те сервота (1370 и 1430мс). Съответно съм и махнал зъбчето, непозволяващо непрекъснато въртене.
Използвал съм 5 RPR датчика - едина в центъра, позволяваш следенето и на прекъсваща линия и 2 от всяка страна. Към контролера се подават вече дигитални стойности, използвайки ЛМ393, като схемата (http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=874) е еднаква с тази разработената от yasko.
На платката са изведени и изводи за управление на Н-мост, както беше използвано в началото.
Микроконтролерът е PIC18F4620, което може да се каже, че е overkill. Но самата платформа се използва и за други тестващи цели- както например изведеният rs232(4-те женски пина с края на платката- харесал съм си мястото до него за SPI комуникация).А с поставянето на 1 джъмпер в една от 2-те позиции се реализира съответно или следенто на линия, или реализиране на тестващата версия.
Снимки:
Снимка 1 (https://docs.google.com/leaf?id=0ByL24wxbIGDpMThmMDcxMzktYzE1YS00ZGEyLWEyNzAtYjY0ZjAxZmZhYjRi&hl=en)
Снимка 2 (https://docs.google.com/leaf?id=0ByL24wxbIGDpYTk0OTJhNDQtNWMxNC00ODA5LWEzMjgtOTFhNjEwMWRjZDY4&hl=en)
Снимка 3 (https://docs.google.com/leaf?id=0ByL24wxbIGDpODcyODAwNWQtOTFhNS00Y2MwLWJlMGQtZTExN2RkZTQ3ZmJl&sort=name&layout=list&num=50)
Снимка 4 (https://docs.google.com/leaf?id=0ByL24wxbIGDpNTllMWUxYmItMDg4Ny00Y2E3LTliZGEtMTc0NGFjOTdjN2Mw&hl=en)
Това което се чудя, е как да покрия (да направя сянка) на стърчащите сензори :)
-
здрасти
видях снимките и голите крачета на стърчащите сензори :shock: в някои магазини за електроника продават шлаух различен диаметър. вземи си най-малкия - 1 мм. режи парченца и слагаи на крачетата, че колко му е едно леко натисване и да се допрът. а за засенчване по някоя трабичка на всеки датчик :)
успех
-
Съгласен съм,че изглеждат доста крехки и лесни за огъване (и да трябва да се изолират), но до момента не съм го направил, защото всъщност да достатъчно резистентни към умерени външни сили. Трябва настина да измисля нещо. :)