Форум по Роботика
Технически форум => Механика => Темата е започната от: Borislav в Август 06, 2010, 09:33:08 pm
-
Здравейте, колеги!
Също както сумото, се зароди идея и за ходещ на два крака робот, понеже изисква доста познания в доста аспекти на науката, за да се реализира. Смятам, че с общи усилия можем да направим нещо подобно, а и ще бъде доста забавно да се учим да ходим, все пак... :-D
Идеята ми е доволно проста, което се вижда от снимките на 3D модела. 6 серви, по 3 на всеки крак. В случай, че идеята ми срещне достатъчно привържаници, можем да я развием.
Предложението ми е да разделим работата на части и всеки да дава идеи в съответната насока, защото за сам човек това би било почти невъзможно. А именно:
1. Механика;
2. Електроника;
3. Сензори (или научното наименование - Сензорика :-D), следящи системи и стабилизация на вървенето (жироскопи, акселерометри и Ко.);
4. Софтуер.
Всичко трябва да бъде достатъчно Open Source, за да може всеки да има достъп до информацията и да успее да помогне с каквото може. Засега конкретната задача на проекта е: Първи стъпки без падане и просто вървене по права линия.
Ето и обещаните снимки.
Поглед отгоре:
(http://img818.imageshack.us/img818/4393/robotkinematics1.th.jpg) (http://img818.imageshack.us/i/robotkinematics1.jpg/)
Поглед отпред:
(http://img338.imageshack.us/img338/4476/robotkinematics2.th.jpg) (http://img338.imageshack.us/i/robotkinematics2.jpg/)
Близък поглед към стъпалата:
(http://img96.imageshack.us/img96/2424/robotkinematics3.th.jpg) (http://img96.imageshack.us/i/robotkinematics3.jpg/)
Кратки пояснения:
Ходилата е добре да са с П-образна форма, разположени един срещу друг. По този начин центъра на тежестта би следвало да се разпредели на по-малък периметър, което ще е доста по-лесно за стабилизиране на цялата констркуция.
Батериите смятам да са на нещо като "раница", което се вижда най-добре от погледа отгоре. Трябва добре да се сметне центъра на тежестта на конструкцията, за да успее да ги носи без проблем.
Старая се да се използват колкото се може по-малко огънати профили, защото цялостната идея е да се изгради механиката на базата на лазерно рязан плексиглас и хексагонални втулки.
Засега толкова, очаквайте развитие в най-скоро време. :)
Поздрави!
-
Здрасти! Идеята ти е много добра, очератава се да е много забавно. Платформата, която е отгоре ако я направим да изпъква не само отзад но и отпред няма ли да е по-стабилен самия робот. От схемите имам чувството, че центъра на тежестта ще се пада някъде зад краката и така може да го дърпа назад. Ако платформата е изпъкнала равномерно отпред и отзад, може центъра на тежестта да бъде върху краката и така да се получи по-добър баланс. Аз поне така мисля. :D
-
Предложението ми е да разделим работата на части и всеки да дава идеи в съответната насока, защото за сам човек това би било почти невъзможно.
Това какво означава: Определени хора да дават идеи за определени неща или всеки да дава идеи за всичко (или всеки - само за едно определено нещо) ? То се подразбира ,но не ми е ясно всеки ли може да дава идеи... Ех... колко кратко можех да го напиша :lol:
И така и така пиша ,някой ще ми каже ли дали сайта ще се появи отново?
-
Предложението ми е да разделим работата на части и всеки да дава идеи в съответната насока, защото за сам човек това би било почти невъзможно.
Това какво означава: Определени хора да дават идеи за определени неща или всеки да дава идеи за всичко (или всеки - само за едно определено нещо) ? То се подразбира ,но не ми е ясно всеки ли може да дава идеи... Ех... колко кратко можех да го напиша :lol:
И така и така пиша ,някой ще ми каже ли дали сайта ще се появи отново?
:D Да, всеки може да дава идеи (постижими), но за да расте един такъв проект, работата трябва да се раздели на порции. Т.е. един проектира механиката, друг проектира електрониката, трети пише софтуера и т.н. :)
Поздрави!
-
Интересна е идеята за крачеща машина и добре е начертано, но идейно не е добре. Най-простите крачещи роботчета имат по 3 серва - едно да движи единия крак напред назад второ да движи другия крак напред назад и трето да накланя робота наляво надясно. Точно заради центара на тежеста. На тази конструкция и липсват тези серва да накланят робота наляво и надясно докато е с вдигнат крак. Тези сервота се слагат долу на глезена пък ако има и по още едно горе в таза ще стане още по-елегантно. Конструкцията ще стане доста сложна но поне ще се движи а сега се самнявам и една крачка да направи. Още при отлепянето на кракът и ще почне да се накланя и да падне. Програмите с които е начертан модела - SolidWorks ili Inventor ili ... има функция за автоматно пресмятане на центъра на тежеста. На всеки елемент като се зададе тип материал или определена плътност и става работа.
-
Здрасти, колега! :)
Добавянето на още серви не е проблем, това винаги може да се направи. Кинематичната представа за крак е с 2 ротиращи стави - една на бедрото, за да завърта целия крак и една за коляното. Очевидно за антропоморфна машина това не е в сила. :)
Най-често стабилизация се постигна чрез прехвърляне на тежестта на крака, който е на земята. Това може да стане с противотежест, която се поклаща встрани, но в крайна сметка се свежда до управление. В случай, че е наличен някакъв датчик за отклонение (примерно - жироскоп, акселерометър) ще може да се определи накъде и как да се ориентира противотежестта. Друг вариант е комбинацията с П-образни ходила, които са доста добър вариант за ходене, само че не са особено красиви на външен вид. Естествено, в проектирането дотам не съм стигнал, но не бързам. :)
Вярно е, че тези програми могат да дадат някакви представи за центъра на тежестта, но за съжаление няма как да предвидим къде ще е той, ако роботът е на един крак. Затова ще го подберем на базата на натрупания опит, който бихме получили при евентуална направа на платформата. :)
Поздрави!
-
За батериите като раница:Ако си виждал човек с раница ,знаеш че той върви прегърбен,както и че енергията за носенето на товар на гърба е доста.Четох в БТА Паралели/доста старо списание/ ,че африканските племена носещи товара си на главата !!! не израсходват и калория енергия от необходимото за преместването на товара!За робота някак няма да е удобно и естетично да си носи батериите на главата ,но може да се помисли за вграждането им в тялото -от тук ще дойде и по нисък център на тежеста и съответно по стабилна стойка.Другия вариант е батериите да бъдат разположени в крайниците- по една две в крайник.
-
За батериите като раница:Ако си виждал човек с раница ,знаеш че той върви прегърбен,както и че енергията за носенето на товар на гърба е доста.Четох в БТА Паралели/доста старо списание/ ,че африканските племена носещи товара си на главата !!! не израсходват и калория енергия от необходимото за преместването на товара!За робота някак няма да е удобно и естетично да си носи батериите на главата ,но може да се помисли за вграждането им в тялото -от тук ще дойде и по нисък център на тежеста и съответно по стабилна стойка.Другия вариант е батериите да бъдат разположени в крайниците- по една две в крайник.
По принцип е така. Ако са в "раница", трябва да се компенсира с "прегърбване" напред. :D Май най-добре ще е да се мисли за поставянето им в тялото. Така поне началният баланс на стоене ще е достатъчно устойчив. Като батерии мисля да се ползват Литиево-Йонни, около 150-200 грама. Проблемът засега е подборът на сервите, като те трябва да са с доста високи показатели, но това ще се изчислява чак като имам масата на отделните звена, т.е. след завършване на проектирането. И още... колкото и да се мъча да не се ползват П-профили в конструкцията, все повече и повече разбирам колко ще трябват те. :D
Поздрави!
-
http://www.youtube.com/watch?v=33a33XEVHKE http://www.youtube.com/watch?v=rSKRgasUEko&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=nQE9FY-_MZg&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=zZUUk7T_RsQ&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=828MoRnDUL4&feature=related Ето и малко материал за размисъл. Не мога да им се нагледам! :clap: ПП: Ако забелязвате всичките са с прегънати крака (в колената)за да може тежеста на торса да е на една клиния със стъпалата. Това им помага да не падат на зад от тежеста на раницата.
-
На последния май и ръцете му играят роля в равновесието. Иначе за сега е добре просто да се направят 2 крака и да се работи върху тях, а по нататък да се гради с торс, ръце и т.н.
-
Хубави материали, благодаря ви... Това определено "надъхва" проекта. И да, първо ще е тяло, в което да поберем батериите и 2 крака, с които да изучим кинематиката и динамиката на процеса ходене, след което ще градим ръцете и евентуално главата. :) Главното е да се направят последните. По какъв начин - това вече е отделен въпрос. Прокрадват се мисли и за П-образни профили от ламарина с дебелина 1 мм, които лесно могат да се огънат след лазера. :)
И още...за нещастие лазерът, в който имам връзки и се навиват на по 1-2 бройки е в почивка до началото на септември... Затова време за проектиране има предостатъчно. :)
Поздрави!
П.п. Георги, моля те, смали си аватара с фотошоп, за да позиционира правилно форума. Явно нещо се е прецакало в оразмеряването. Мерси предварително!
-
@Borislav разгледай този PDF. С помоща на махало са решили проблема с COG.
http://www.inf.fu-berlin.de/inst/ag-ki/ger/tr-b-04-19.pdf
BTW: Вкръга на майтапа - вместо всички да правят един общ бипедал, може всеки да направи по един. Все някоя идея ще проходи :-D и да се създаде нов кръг в състезанията - надбягване на двуноги :D
-
И аз си го мислех това всеки (който иска) да си направи и то съвсем сериозно. А няма ли да е по-добре ако се използва батерия от телефон? (1 ,2 или колкото потрябват...)
-
И аз съм ЗА всеки да си има по една бройка. Може дори да подготвим чертежите и да дадем поръчка за лазерното рязане на няколко бройки. (само предложение)
-
Момчета ,не знам дали се замисляте колко ще струва единичен проект!
Съжалявам ама финикииците играят все по важна роля навсякъде.
Форума е място за идеи и обмен на мнения,защото ако двама имаме по една идея и ги споделим ще се резделм с по две идеи и всички печелят.
Не знам дали ще е по силите на доста от нас да направят по една ходеща платформа.Все повече ми се иска да се организираме в групи.
-
А за електрониката и софтуера какви идеи имате. Кой микроконтролер смятате да се ползва. За такъв проект нещо от рода на PIC16F877 дали ще е достатъчно или да се мисли за нещо от PIC18 фамилията.
-
А за електрониката и софтуера какви идеи имате. Кой микроконтролер смятате да се ползва. За такъв проект нещо от рода на PIC16F877 дали ще е достатъчно или да се мисли за нещо от PIC18 фамилията.
В началната идея (в най-лошият случай, ако никой силен в електрониката или програмирането не помага :)), мисля да използвам робоконтролера МРЦ40 с ATmega644 (доста прилична разработка - с RS232 и стабилизатор на напрежението) + модул за управление на сервомотори към него, като платките ще се поръчват в платкаджийница. :) Другият вариант е Arduino и модул за управление на серви...
Като датчици предвиждам: Сензори за препядствия и за мерене на разстояние; Акселерометър или жироскоп (трябва си); Сензори за наклон, за да разбере на коя точно страна е паднал (ако въобще падне :-D). Като ми се иска събраните данни от околната среда, посредством контролерчета (ATtiny15) да се пращат в "мозъка".
Батерия - Li-Po (т.е. литий-йон) примерно 900-1800mАh ще е достатъчна, защото разполагам със зарядно за тях. :)
За софтуера нищо не мога да кажа към този момент. Най-вероятно ще си напиша няколко библиотеки, които да мога да ползвам и които да ме улеснят максимално много при писането. Ако е Arduino - там е малко по-лесно. :) Като цяло за тази част би ми била необходима най-много помощ, но ще държа проекта Open Source, така че се надявам на помощ, когато се стигне до този етап.
И още... няма значение какъв ще бъде контролерът, дали ще е AVR или PIC, нито пък какъв тип от семействата. За PIC16F877 не мога да споделя, но една ATmega8 (88) ще е напълно достатъчна. :)
Поздрави!
-
Защо ако ползваш ардуино ще ти трябва модул за сервотата? Аналогови сервота мислиш да ползваш? Имам един излишен ATmega328, който мислех, че е изгорял ама се оказа, че не е. Мога да го жертвам за каузата :)
-
Аз за електроника и софтуер немога да помогна, обаче мога да изрежа частите ако са от лексан(поликарбонат) или стъклопласт за печатни платки. Само че съм във Варна и ако стане работа немисля, че транспорта ще е скъп.
-
Може да направим два отбора - хора от София и примерно хора от морето (Варна, Бургас). За да има все пак нещо като състезание :)
-
За електрониката мога да помогна. Но пустото програмиране не успавам да го науча колкото и да се опитвам ;(
-
Значи от микроконтролера ще се иска да управлява сервотата, които се очаква да работят в нещо като синхрон (веднага след като единия свърши работа, другия ще почва), също и да получава и обработва данните от сензорите. С акселерометър или жироскоп не съм още работил, техните сигнали аналогови ли са? Ако е така ще може да използваме конвертора от аналогов към дигитален сигнал с който контролерите разполагат (PIC16F877 разполага с 8 такива, което за този проект мисля че е достатъчно). Така че предполагам кода на програмата ще съдържа един основен цикъл, който ще е само за управление на сервотата, а ще има interrupt функции, които ще контролират данните от сензорите. Прав ли съм или мислите по съвсем друг начин да се напише програмата?
-
Само с една атмега 8 и допълнителен модул м оже да се осъществи управлението на 32 сервомотора.,но не мисля че само тя ще е достатъчна.Може да се сложат няколко контролера и всеки да отговаря за дадено нещо,и да изпраща информация в обработен вид към "мозъка"
Примерно един МК отговаря за сензорите -акселометър за равновесието и някъкъв датчик за разтояние и /или бампер на върха на пръстите.
-
Да ама то нали ще се използват само 6 сервота. Ако с Atmega 8 може да се управляват до 32 сервота, няма ли в нашия случай да ни останат свободни входове/изходи. Дали не можем да осъществим идеите само като използваме един МК. Така ще е по-опростено, по-ефтино и по-практично. Вие как мислите. Иначе и идеята за ползване на контролерчета за управление на сензорите и пращане на инфо към един главен МК е добра, ама така поне на мен ми се струва, че ще стане по-сложен проекта.
-
http://www.lynxmotion.com/p-567-free-download-lynxterm.aspx#downloads
тука има инфо за А8 за управление на сервотата.
http://robozone.su/2008/06/29/modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html
тука е с Схемата и платката
А за порограмата не се тревожа ,Яско ще даде едно рамо ;) ...
Пък само 6 сервота са за краката,а торса?Нагоре все ще трябва да се "надстои".
-
Здеавейте колегй имам една идея ами ако робота неси дига краката ами ги приплъзва само тогава няма ли да бъде по лесно или само аз си мисля така ПОЗДРАВИ!!! :D :D :D
-
Момчета защо се хварляте да правите ходеща платформа побие на човешки крака, след като наи лесно изработената и управляемата ходеща платформа е тип пилешки крак стъпало и две рамена. По едно амортисиорче между стъпалото и пържото рамо и едно между двете рамена за да може конструкцията да стои изправена след това един електромотор с редуктор за намаляне на оборотите с едхо колело и едно рамо хванато на ексцентрик на колелото и на долното рамо което е хванато за стъпалото и с малко опити на самия крак може да се настрои доста добре това беше принципа на първата ми ходещи платформи преди доста време :) сега пак се запалих но за начинаещите мога да ви кажа само едно НЕ ОБРЪЩАИТЕ ГРЪБ на механика без нея наи малкото ще ви трябват доста средства да направите каквото и да било.Не на празно в училище ви учат първо механика и физика а не електротехника, електроника или програмиране замислете се сериозно има доста лесни и наи вече евтини начини да се направи нещо с механика от колкото с електроника и както на всички им е ясно в този форум тук ние не правим проекти на високо ниво и да гоним прецизност тук всеки се занимава за удоволствие.
Вижте какво имам в редвид за пладформата с тип пилешки крак, ако прочетете внимателно какво сам написал всеки ще разбере за какво говоря. http://www.youtube.com/watch?v=csqKQW5xpvs&feature=related
Надявам се поста ми да е бил полезен.