Хексапод Тори

[westony]

Аз мисля по въпроса със соларни панели, мисля че с 2 или 3 ще постигна добър резултат и ще мога да го накарам да не черпи много от батериите, а относно свервотата "SSC-32 Servo Controller" това ти трябва или Arduino 0017 мисля че се казваше!

[westsiderz]

Контролера изглежда много добре, би ми свършил много добра работа, но предполагам ще трябва да го поръчвам от чужбина. На мен ми трябват неща, които да могат да се намерят и в БГ. Идеята със соларни панели ми харесва но ще усложни проекта. Ако трябва ще ползвам външно захранване.

[zen]

oz/in е същото като кг/см но в други мерни единици. Килограм на сантиметър означава че серво мотора може да вдигне 3 килограма закачени на рамо с дължина 1 сантиметър(говоря за примера ти 3кг/см); ако рамото се удължи до 2 см .. ще може да вдигне 1,5 кг и тн. В моят случай фемур-ът на крака (успоредната на пода част на крака) на Тори е 7 сантиметра и тъй като съм пуснал сервотата на 5 волта се получава че сервото на фемура може да вдигне едва 0,43кг, а роботът е 2-2.5кг. Затова ластиците са неизбежни Като купувах сервотата гледах точно тези параметри както и цената. По принцип за хлебарка с такива размери се ползват сервота с 8-10 кг/см, но те струват по 30-40$ бройката. Не се подлъгвай с китайстките серво мотори от типа на TowerPro - 10кг/см, наистина са здрави, но никога не могат да си намерят позицията и не спират да потреперват защото са калпаво направени(имам три такива).

Теглото на буболечката не се пренася само на 1 крак. Следователно като смяташ теглото трябва да го разделиш на 4 (предполагам, че на толкова крака седи едновременно буболечката). Всъщност на колко крака се пада да седи най-малко? 3-4?

[Borislav]

Теглото на буболечката не се пренася само на 1 крак. Следователно като смяташ теглото трябва да го разделиш на 4 (предполагам, че на толкова крака седи едновременно буболечката). Всъщност на колко крака се пада да седи най-малко? 3-4?

Наставката "хекса" значи шест... Т.е. опорните точки трябва да са най-малко 3 (2 крака от едната страна и средния крак от другата). Иначе забрави за баланс.
Поздрави!

[zen]

Т.е. теглото от 2 кг се разпределя на 3 крака, т.е. около 660 г на крак.

[Dimitar Kurtev]

Да ще се пада по 660гр на крак. От тук нататък трябва да се пресметне колко излиза на всеки серво мотор и да се сравни с възможностите. Другото нещо което се забравя е че роботът не винаги има един и същ център на тежестта; ако аз преместя тялото настрани центъра се променя, ако вдигна в този момент три от краката и центъра на тежеста остане по-близо до крака, който е самичак от едната страна сигурно 70-80% от тежестта пада на него. Също не забравяйте и простите изчисления по физика свързани с лост и опорни точки .. тялото на хексапода може да се върти по- различни начини и краката често са в много неудобно положение.

За серво моторите.. намерих доста мощни и евтини мотори, но още не съм ги получил. Поръчах 12, за да сменя сервотата на тибията и фемура; натоварването на коксата не е голямо затова няма да ги сменям. http://www.hobbypartz.com/kahaoubrmo14.html Поръчах от ebay, но ще се влачат чак от китай и става баавно! Като ги получа ще пиша как се представят.

[westony]

Не ми харесват сервотата, че са с пластмасов редуктор, което води до по-бързо износване на зъбните.

[hunter]

westony извинявай но за какво са ти по сериозни предавки, струг ли ще правиш?

[emil74]

Скоро си купих микросерво с метални колела. Има и по-сериозни като параметри.

[Dimitar Kurtev]

Металните зъбни колела винаги са предимство, но цената на добри серво мотори с такива зъбни колела е много по- висока от тази, на която купих тези серво мотори. По мои наблюдения, при конструиране на такива роботи с помощта на хоби серво мотори, най-често се използват HS-625MG, но цената им е от от порядъка на 30-40$ парчето. По сериозните роботохилици на запад ползват мотори на Dynamixel като най- ниската цена почва от около 45$ - серво мотора има обратна връзка за позиция, натоварване, скорост и тн, плюс това е програмируем самият мотор. Както и да е, мисълта ми беше, че в зависимост от материалното положение както и от ентусиазма можеш да намериш невероятни мотори за направата на един робот. В моят случай нямам желание и възможност да отделя такива суми за хобито си все още.  

[emil74]

Грешиш за цената. Ако не прекаляваш с изискванията, можеш да намериш сносни неща, на прилични цени. Моторчето, което имам, купих за по-малко от 15 лева. Виж си "лични".

[Dimitar Kurtev]

Разбира се, че можеш да си купиш за 15 лв серво мотор с метални зъбни колела. Аз имам и за около 10лв TowerPro 10кг/см, но като точност, скорост, токови характеристики и въобще като конструкция са далеч от тези, за които споменах.

[emil74]

Според целта на проекта и бюджета му, се решава и дали си заслужава. А за споменатите качествени моторчета, със сигурност може да се набавят на под половината от цитираната цена. Срещу повече губене на време, естествено.

[westony]

Ами всеки си преценява, лично аз ако тръгна да правя нещо, ще го направя както трябва. Поне да ми достави някакво удоволствие, нищо лично но в моментното състояние на "Тори" това бавно движение, по-скоро би ме изнервило, отколкото да ми достави удоволствие, пак казвам нищо лично, това е мое лично мнение.

[Dimitar Kurtev]

Бавен, бавен колко да е бавен.  На видеото сигурно се движи с 40% от възможностите си. Плюс това походката е от тип "малката вълна" - ripple gait .. и в един момент само един крак се вдига - това е една от най-бавните походки. В момента съм го направил да върви с tripple gait - най- бързата походка, но честно казано му е тежичко да върви така, а не искам да стопявам тези сервота. Като дойдат новите пак ще говорим. .. И като/ако правиш подобно нещо самичък сигурен съм, че скоростта на ходене ще е последното нещо. което ще те притеснява.