Форум по Роботика
Технически форум => Общ форум => Темата е започната от: EmilEG в Юли 01, 2010, 02:44:08 pm
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
Привет и добре дошъл в нашите среди. :)
Състезанията по робофутбол бяха анализирани още преди доста време. Идеята беше интересна, но след това решихме да не се гмуркаме толкова в дълбокото. Лично на мен най-много ми допадат състезанията по робофутбол, където роботите представляват кубовидни платформи с по 2 колела, които са снабдени с квадрат, разделен на 4 по-малки (в различни цветове) такива в горната си страна. Позиционирането се извършва посредством камера, разположена над игралното поле. В случай, че на някой му е интересно, може да помислим за създаването на подобен отбор, с който да решаваме подобни задачи. :)
Поздрави!
П.С. Браво за темата! Лично за мен (като занимаващ се с механиката на роботите), софтуерът винаги е съставлявал солидна преграда. :)
П.С. 2: По принцип мечтателите в този форум изчезнаха преди година-две. Реално останахме хора, които имаме реални цели и конкретни задачи, с които ни е интересно да се занимаваме. Именно затова е и тази общност тук. :)
-
Може ли аз да съм първия "клиент"?
Сина ми участва с робот в месечните сбирки в Роботев.
Аз съм му конкуренция ;) но хич нямам време да си завърша робота.
Имам робот ей този (http://www.ivr.scorpion.orbitel.bg/My%20photos/My%20hobby/Robotics/TwoWheels/small/SMALLIMG_5352.jpg) (http://www.ivr.scorpion.orbitel.bg/My%20photos/My%20hobby/Robotics/TwoWheels/IMG_5352.jpg), направен от конструктор.
описах как съм го направил в тази тема http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=1168
Синът ми му добави Ардуино и Motor Shield (така ли се казваше). Има и датчици за следене на линия.
Е явно целта е моя робот да мине по линията по-бързо от всички други 8)
Само да кажа, че простичките алгоритми от вида "излезе от линията -> спри единия двигател" няма да свършат работа. Другите роботи бяха по-умни :oops:
Затова приемам всякакво съдействие по темата :clap:
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
Радвам се, че има наистина ентусиазирани хора, готови да помагат!
ами да ти оговоря на въпросите...
линка в Youtube към шасито, което се задвижва така странно, всъщност е реален прототип на кола, произведена от фирмите G.M. и Segway. Тук се вижда как върви и как се управлява.
http://www.youtube.com/watch?v=NC_bA9uscPI&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=eoBRFFO_pzA&feature=fvw
явява се наследник на ей това http://www.segway.com/individual/models/i2.php
ето и работеща мини-версия на същото шаси. Мисля, че и в Българския робо-клуб може да се направи :roll:
http://www.youtube.com/watch?v=-OSTFRM8KlI&feature=related
е трябват поне 2-ма студенти, но хубавото е че май ги има ;)
Относно правилата за състезанията с роботи, описани са добре в този сайт: (цъкни на следните линкове)
Регламент за провеждане на състезания по "Следване на линия" (http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=141)
Правила за боеве на роботи по Мини-сумо (http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=37)
Дизайн на линии (http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=732)
Наистина няма да е лошо ако можеш да посетиш месечните сбирки в Роботев. Като видиш наживо пистата и роботите, много бързо ще се ориентираш по всички въпроси.
Относно предложения алгоритъм, мога да кажа, че е много добре описан и е подходящ за първоначално включване в роботските турнири, но едва ли ще съм с най-бързия робот :oops: Ето в тази тема са публикувани времената от последната среща http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=1187
...
Времената по двете трасета бяха
Мишо – 27 секунди по късото, но по-трудно трасе и 50 секунди на дългото
Симеон (аз) – 22 на късото и 40 на дългото
Стефано – 16 на късото и 29 на дългото
...
Много накратко казано, за да измине трасето бързо и правилно според мен изискванията са две:
1. робота да следва линията максимално правилно. Всяка грешка или изгубване на линията е голямо забавяне.
2. робота не трябва да спира за да коригира курса си. Трябва да взема завоя без да спира, до колкото е възможно.
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
...Иво, какъв ти е точно проблема с твоят робот и следенето на линията?! ...
Ами освен, че след последната среща беше показан робот, който премина дългото трасе за 10 сек.
при средна скорост от около 40 сек. за повечето роботи, не знам какво да кажа :sos:
Мисля, че ще трябва да се отвори една тема, как се прави LineTracer (такава има вече) и как да се подобри за да стане толкова бърз.
Задачата хич не е проста, но мисля, че може да бъде обяснена и реализирана без много сложнотии. Но истината е на пистата ;)
Ето и първия конкретен въпрос на който трябва да се отговори:
Колко сензора за следене на линия минимум са достатъчни за направата на "най-бързия" робот?
и (това е под-въпрос) как да са разположени?
-
Ето http://robotics-bg.com/forum/viewforum.php?f=23
тук е само за лайн трейсъри.
Ако си разгледал темите ,в някои от тях има клипове на движение .Платформата на Слави /spp/ е една от най-бързите! Защо?Вижда се на клипа.Но от тук идва и следващия проблем.Инерцията,как ще се държи при остър завой ?
Оптималния брой сензори е около 6 до 10 ,като разположението им е различно,но най често се използва "V" обърнато ,като с кода се задават начините на действие.
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
Малко си объркал понятията.Мощност има в изобилие.Няма скорост ,бързина няма.Предавателното отношение редукторите е много различно.
-
Според мен човек, който е втори на състезание в САЩ определено може да следва линията. :) Роботът му е бърз и повратлив. Има достатъчно сензори, за да не изтърва линията, колкото и бързо да се движи. Програмата му според мен е перфектна, което го прави един от фаворитите в следенето на линия не само на европейско, но и на световно ниво!
Лично нашите следячи никога няма да му бъдат конкуренция, използвайки сервомотори за редуктори, пластмасови колела и L293D като драйвер. :)
Нека припомня: Моят робот на тази писта постига 50 сек. Победителят от нашето състезание през пролетта на 2009-та година и национален рекордьор на тази писта е Светльо (sv_shady), който постигна нечуваните дотогава 23 секунди. А нашият приятел, италианецът, постигна малко под 12 секунди за минаването на малко повече от 7 метровото ни трасе. :)
-
Ами какво да кажа, да се измине линията между 9 и 11 секунди (имаше различни времена на всяка обиколка) си е направо трудно постижимо. Браво на италианеца, който всъщност се казва Стефано. След като позакъснях, за да си купя части, Стефано се разприказва. Предполагам, че заради езиковата бариера, той не успява да обясни с прости думи как робота му постигна тези резултати. Въпреки това много добре описа алгоритъма на работа без да използва думи интеграл, диференциал или нещо от тоя вид.
10 години след като завърших висшето, разбрах, че сложните теоретични неща си имат прости нагледни примери.
Точно затова ми се иска да има описание как да се направи "най-бързия" LineTracer, ноооо обяснено на достъпен език!
Виждам, че има различни мнения дали сензорите да са на една линия или да са V обрано, но и в двата случая не разбрах аргументите ви, защо смятате така?
Също и за бройката сензори? колко да са? 1, 2, 3, 5,8,10? и защо?
Всъщност мисля, че начина на работа (алгоритъма) е по-интересната част при направата на "най-бързия" LineTracer.
Тъй като е публична дискусията, нека и алгоритъма бъде обявен в тази или друга тема от форума. А после, надявам се, и програмата.
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
Хах тоя робот дето си го дал даже не е с колела!Баси ама така и не видях задвижването какво е .За 1 от 100 -еми така е .За да си номер 1 трябва да рискуваш,той спомена ,че на състезанието миналата седмица(??дали?)имало права отсечка от 3-4 метра и веднага след това остър завой,и половината учасници са отпаднали .А и този от тубето пистата е от типа на най лесните , т.е. няма остри завои ,няма пресичания и така нататък.
А това тук е оригинала на руската статия: http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm
Относно двата реда датчици има смисъл ,ако робота е малко по бавен,иначе от инерцията едва ли ще го спре,освен втория ред да е на задницата ,ама тогава може да подскочи и да се обърне робота или да изгори електрониката от бързите команди да изгори Х моста или контролера,не ми се вярва да изрони зъбите на редукторите.
В клуба на една от платформите сложика контролер да командва трейсъра.Положението стана страшно!!!
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
А той трейсъра го има в форума.Бавен си е но това си му е заложено,самата платформа е такава,проблема идва от бързодействието на програмата -просто на моменти блокираше .Трейсъра наистина е един от най лесните ,ама пък и после за да постигнеш скорост е трудно -не е само механика а и напасване на програмата към точното шаси/абе като във F1 !/ то са много неща -център на тежеста,сцепление ,инерция ,бързодействие и много такива.
http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=956&postdays=0&postorder=asc&start=0
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
А, EmilEG да те питам на какъв език пишеш и за какви контролери?
На Стефано робота не беше програмиран за "трудна" писта/процеп/ нали го пусна ама спря на пресечената линия,щото такава му е програмата за стоп на "Т" линия.
-
Емиле, уважавам мнението ти и научния спор. :)
Логиката на Line Tracing-a е доволно проста. Следиш дали линията е под теб и компенсираш с моторите в зависимост от отклонението вляво и вдясно. Т.е. не те интересува какво ще стане, ако линията я няма, защото приемаш, че до това положение няма да се стигне. По-горното в електрониката става посредством ШИМ (Широчинно-импулсна модулация), т.е. ако линията бяга много встрани, съответния мотор се завърта по-бързо от другия и компенсира дисбаланса. Ако е мръднала малко - съответния мотор се завърта по-малко.
Относно механиката... Невъзможно е да направиш конкурентен следяч само с една платформа и да се надяваш тя да е бърза, защото винаги може да е по-бърза. Динамически, това си е чиста "обратна задача", което ще рече, че от алгоритъма трябва да направиш платформата, с която да се движиш с определената скорост. Това става на базата на натрупан опит и чрез експерименти!
Броят на датчиците е правопропорционален на скоростта, с която искаш да се движи. Колкото повече са, толкова повече ще усещаш отклонението на линията, а оттам и ще реагираш колкото се може по-бързо. Всичко е в не толкова тясна връзка. :) Реално погледнато, робот с 10 датчика може да се движи много по-бързо по пистата, от такъв с 2 датчика. Друг е въпросът с бързото четене на датчиците и бързото предаване на информацията към моторите. Именно поради тази причина роботът на Мони и на Стефано бяха с еднакви показатели откъм механика, но този на Мони беше къде-къде по-бавен. :)
А относно мнението ти за следяч без датчици и за такъв с "Адаптивен алгоритъм" - това са невъзможни алгоритми, защото едва ли ще минеш по едно трасе повече от веднъж. Всяко състезание се променя трасето и се пази в тайна, за да е по-интересно на участниците. За "Адаптивния алгоритъм" и дума не може да става, просто защото няма да имаш време кога да разучаваш линията до такава степен, че роботът да се научи да я минава. :)
Поздрави!
П.С. Ситуацията с пресечена писта лесно може да се реши като се сложат датчици и в задната част на платформата. :P
-
ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН ;)
-
Здравей колега, доста простотии изръси с идеята си да покажеш неудобрението си към форума и пресъстващите в него което за мен е крайно ненужно. Верно е че в някой теми пада чесъне на език ама както сам си се уверил това е във всеки един форум ние не сме по-различни защото сме си хора не НЛО. Верно е че за всичките тези години от като е този форум и клубът няма нищо по-сериозно което да е завършено както робота за следене на линия посредством камера както самоубораващия се робот и много други но хората си имат ангажименти неможе постояно да са над пладките с поялника. Това което го каза за 10-те часа е много смешничко ако ти можеш да направиш форум и за 10 часа да го снабиш с матерял от нета равняващ се на този тря те презная от всякъде. Идеята ти да си станеш сам инжинер би допаднала на много хора а най полезна би била за теб никой няма да те научи. Мъчимесе учиме стараеме се ако нещо не ни е ясно питаме апък ако някой отговори евала лично на мен са ми забивали доста греди ама не съм ругал из форими аз сам ще се уча ви ня как да ми помогните ала бала. Несъм чел цялата тема нямам и намерение щото тоя тип робот не е в мой стил и не ми е дерт ама като нареждаш форума и хората в него си ми е дерт да ти кажа. Замен място за сръдни и недуволства няма невиждам какво толкова си се засегнал плюс това сериозен проект изисква много време прецизност старание и най вече средства с което доста хора са уграничени не всеки може да си го позволи. Тука по скоро става въпрос за хоби и любителска практика пак ти го взе ама толкова на вътре че няма и накаде повече което пак ти казвам е ненужо няма какво да се убиждаме кой кво правил матеряла къв бил псевто незнам си какво остави всеки да си прави каквото си хареса и да си се развива както му харесва никой не ти е длъжен и ти на никой не си длъжен не ти плащат за това че чак толкова да го изживяваш дай по ведро на нещата и не се сърди на хората аре успех и полека :D
-
Виж сега... На никой от нас не е интересно да се вземе всичко на готово. Тръгнахме с една-единствена идея - да подтикнем колкото се може повече хора да се занимават с това интересно и занимателно хоби. Най-вече децата...вместо да ходят по улиците и да се дрогират, бият и т.н. Последното беше с променлив успех, но най-важният ни проект всъщност е именно това - достъпна платформа и електроника, която да си купиш и да НАПИШЕШ АЛГОРИТМИТЕ, КОИТО МИСЛИШ, ЧЕ СА УДАЧНИ! Смятам, че с първото нещо се справихме чудесно и малко или много вървим напред - със средства изцяло от нашия джоб.
Вярно, не сме пратили луноход, марсоход или някой напълно автономен робот, който да се ориентира в градска среда, но според мен за 3 години се свърши доста добра работа. При положение, че когато ние тръгнахме (Аз, Яско, Светльо и др.), нямаше нито такава общност, нито достъпни теоретични материали, нито части, нито "играчки".
Лично аз съм механик. Смятам, че това е силната ми страна и работя по нея. Електрониката я скалъпвам и сам, малко или много. С алгоритмите се справям - това ми е интересно и се надявам да упражнявам повече тази област от Роботиката. :) Малко по малко вървя напред.
Не сме се нацелили към нещо като Кибертрон (защото просто не сме доживели деня, не че тук няма хора, които реално могат да построят подобна машина), просто защото би останало само на чертожната дъска, защото пари за наука в България - НЯМА. По-добре да бъдем реалисти и постепенно да растем.
Ако ти не искаш да си в нашата област - никой не те задържа, можеш да преминеш към по-интересно от това занимание. Или можем да ти осигурим една платформа, да ти дадем елементарна схема за сглобяване на електрониката и да напишеш програмата за робота си, с която да размажеш нашите "глупави роботчета". :) Все пак, така ще се бутаме напред - ние теб и ти - нас. Конкуренцията е най-важното нещо, за да расте едно нещо напред. Именно затова роботът на Стефано беше толкова ценен за нас. Не е важно дали всеки път е минал линията, нито че ни е победил, важното е че в повечето случаи успя да я премине и то по начин, който досега не бяхме виждали. :)
Поздрави!
П.С. И да спазим все пак темата на тази тема в нашия Форум - можеш да помагаш на всекиго с това, което можеш, така и всеки би ти помогнал на теб в случай, че ти си подхванал някое начинание или проект. :)
-
Понякога като гледаме, дъвчейки нещо вкусно пред телевизора, че двама екипирани алпиниста от голяма експидиция качват Еверест, сме склонни да умаловажаваме факта, че комшията ни е качил самостоятелно връх Ботев. Особено, ако самите ние никога не сме слагали раница на гърба.
Из форумите се мотае една перефраза на герой на Николай Хайтов - "Едно е да знаеш, друго е да можеш, трето е да го направиш, четвърто и пето е да стане както трябва."
Трябва да се има превид, че знаещите хора по света са малко, мислещите, можещите и правещите - още по-малко, а тези които са способни самостоятелно да завършат нещо перфектно се срещат толкова често , колкото белите лястовици. Затова сътвореният самостоятелно продукт от някой, трябва да се оценява по достойнство. Особено, ако този някой е с прохождащи знания и практика и притежава минимални материална база и финансиране.
Между другото не можах да видя на състезанието по следене на линия как се засича времето. Има ли фотофиниш?
-
Аматьор, хубав пост и донякъде си прав.
Спомням си педиода непосредствено след първото ни състезание. Тогавашният потребител Евгени, изрази възмущението си относно съдийството. Отново ще защитя нашето начинание, казвайки, че ние не можем да имаме адекватна съдийска колегия поради факта, че ние не сме федерация или клуб към Български Спортен Съюз, така че нашите съдии са доброволци, които са запознати добре с правилата на всяка дисциплина.
За следенето на линия използваме хронометър, тъй като досега нещата не са опирали до стотни или хилядни разлика. Достатъчно точно се получава с 2-ма или 3-ма отмерващи времето. Средноаритметичната стойност е реалното време.
Фотофиниш едва ли някога ще има, поради факта, че оборудването е скъпо и никой от нас не може да си го позволи. Проучил съм условията за електронен хронометър, който следи до 3-тия знак след запетаята. Те се използват в състезанията за радиоуправляеми модели (най-вече коли). Това засега е най-достъпният вариант, но ще видим откъде можем да се сдобием с такъв. :)
Поздрави!
-
:D
"Това става на базата на натрупан опит и чрез експерименти!"
Именно Експериментите мога да ги АВТОМАТИЗИРАМ.
Емо ,няма как да автоматизираш поведението на механиката и електрониката ,че и даже и поведението на алгоритъма .Не използваме чак такива точни материали като в НАСА ,че да позволи автоматични тестове.Всеки редуктор,колело има различни ТТ данни ,разположението на колелата,център на тежеста ,че дори и силата на батериите имат огромно значение.Ако забеляза Адриано сменя 10 пъти батерии и гледа резултата,като с 9 волтова се движеше доста добре.Няма как да разбереш без многобройно тестове на "живо" как ще се държи даден механизъм.Ако изместиш батерията с 1 мм назад,напред ,настрани -вече имаш съвсем друга конфигурация на системата,различно поведение на пътя от различния център на тежеста и различното сцепление.След това алгоритъма .колкото и да го тестваш в симулатора на компа няма да оцениш поведението му при закачване към механиката /смущения от електромоторите,шумове от датчиците,статично електричество/.
И не зная с какво се занимава италианеца,но всички ние работим или учим ,често нямаме възможност да купим какво ни трябва,защото хич не е ефтино ,повярвай,нямаме време за хобито си поради други ангажименти и работата ни е малко бавничка.Днес можеш да отделиш 1 час ,но утре няма да можеш и така бавно стават нещата.И все пак има хора който са отелялил от времето си за да направят нещо ,да го споделят ,така че на следващите да е по лесно.
Ако ти трябва платформа за тест пиши ,ще измислим нещо ,контролер също.