1
Общ форум / Проект управляема количка чрез wifi
« -: Юни 23, 2013, 04:15:52 am »
Привет! Има ли напредък по проекта?
Преди време и аз имах такъв проект в главата, но като ни натовариха в университета, трябваше да се замързи.
Аз се бях спрял да използвам Raspberry Pi. На него върви Debian(или тяхното Rasbian + може и Arch Linux, има избор), като има достатъчно GPIO-та, I2C, SPI, 2*USB, etc. Не е необходимо да се използват стъпкови мотори, с обикновенни DC ти е практически необходимо няколко транзистора (аз се бях спрял на вече разработените платки от yasko [надявам се темата да не е затрупана], просто защото имах налични). И в двата варианта може да ги управляваш чрез ШИМ, като си имаш отделна нишка в процесора, която се грижи да генерира точни импулси върху изведените GPIO пинове. Относно ротирането на камерата, щях да използвам серва, които отново ще минат по същата процедура.
https://github.com/23pointsNorth/tsrp Тук бях започнал да пиша, но така и не се стигна до хакатона
Използвам ROS (Robot Operating System), като идеята зад него е да може, ако се прави по-тежък процессинг, да мине на някакъв друг сървър или подобно, + да може лесно да се размножът платформите с вече направена комуникационна инфраструктура м/у тях. Като цяло ако правиш нещо роботско на по-високо ниво, е невероятно удобно и допълнително има страшно много различни библиотеки.
В крайна сметка, ще има един Apache сървър, отваряш страничката, кликаш/пращах команда, тя се изпраща към ros node (инстанция на програмата, да речем), която си spawn-ва нишка, а тя се грижи примерно на този пин да има такъв ШИМ.
Камерката се закача на USB-то, като буквално на 5 реда с OpenCV (вече част от ROS) може да вземеш кадър, да го покажеш на web-страничката или да го изпратиш някъде в локалната мрежа. Може да се сложи малко Image Processing и да се напише нещо автономно - примерно роботчето се движи на някъде, като види човек/лице, обръща се към него, тилтва камерата, следи го. Като му свършва батерията, може да се прибере и да се зареди само.
Тъй като имаш Линукс + платформата подържа хардуерно различни варианти, може да правиш каквото си искаш, да връзваш високоговорители, микрофони, акселерометри, жироскопи, термални датчици, въображението е единствената граница.
Преди време и аз имах такъв проект в главата, но като ни натовариха в университета, трябваше да се замързи.
Аз се бях спрял да използвам Raspberry Pi. На него върви Debian(или тяхното Rasbian + може и Arch Linux, има избор), като има достатъчно GPIO-та, I2C, SPI, 2*USB, etc. Не е необходимо да се използват стъпкови мотори, с обикновенни DC ти е практически необходимо няколко транзистора (аз се бях спрял на вече разработените платки от yasko [надявам се темата да не е затрупана], просто защото имах налични). И в двата варианта може да ги управляваш чрез ШИМ, като си имаш отделна нишка в процесора, която се грижи да генерира точни импулси върху изведените GPIO пинове. Относно ротирането на камерата, щях да използвам серва, които отново ще минат по същата процедура.
https://github.com/23pointsNorth/tsrp Тук бях започнал да пиша, но така и не се стигна до хакатона
![Смотан :D](https://www.robotics-bg.com/discussion/Smileys/default/cheesy.gif)
В крайна сметка, ще има един Apache сървър, отваряш страничката, кликаш/пращах команда, тя се изпраща към ros node (инстанция на програмата, да речем), която си spawn-ва нишка, а тя се грижи примерно на този пин да има такъв ШИМ.
Камерката се закача на USB-то, като буквално на 5 реда с OpenCV (вече част от ROS) може да вземеш кадър, да го покажеш на web-страничката или да го изпратиш някъде в локалната мрежа. Може да се сложи малко Image Processing и да се напише нещо автономно - примерно роботчето се движи на някъде, като види човек/лице, обръща се към него, тилтва камерата, следи го. Като му свършва батерията, може да се прибере и да се зареди само.
Тъй като имаш Линукс + платформата подържа хардуерно различни варианти, може да правиш каквото си искаш, да връзваш високоговорители, микрофони, акселерометри, жироскопи, термални датчици, въображението е единствената граница.
![Усмивчица :)](https://www.robotics-bg.com/discussion/Smileys/default/smiley.gif)