Здравейте! Искам да ви покажа един робот, с който в момента се занимавам – правя стаж. Казва се Роботино и се произвежда  от фирмата Фесто.
Вероятно някои от вас са чували за него. Представлява холономен мобилен робот с три колела всяко, от които е задвижвано от отделен мотор. Захранването е осигурено от два последователно свързани оловни акумулатора, 12В 4Ач всеки. Датчиците са няколко вида. По периферията има 9 инфрачервени сензора за засичане на препятствия и гумирана лента отчитаща допир. От долу, в предната част са поставени 2 фотосензора за следене на линия и 1 индуктивен (аналогов) сензор за засичане на метални обекти. Разполага също така с уеб камера. Единият от роботите в лабораторията има и жироскоп. Контролерът е снабден с 32 битов процесор, слот за памет 4ГБ с операционна система, два USB порта, LAN порт, графичен дисплей, няколко бутона за управление и разбира се безжичната комуникация – WLAN 802.11b/g. За допълнителни сензори са осигурени  още 8 цифрови и 8 аналогови вход/изходи.  С малко повече фантазия е възможно монтирането на почти всякакви периферни устроиства. Фирмата производител предлага хващач.
Програмното осигуряване е отново на фирмата Фесто – Robotino View. Базирано е на Матлаб Симулинк и съответно е много лесно и удобно за работа. Има и блокове за обработка на изображения и за търсене на линия. Съществува също така и симулинк библиотека за Роботино, която все още е в процес на разработка, но почти всички блокове вече са функциониращи (все пак върху това си правя стажа ).
На кратко това е робот разработен за образователни цели. За съжаление все още недостъпен за българските университети (поне аз не знам в България да има такъв). Да се надяваме, че някога ще го видим и тук.

Здравейте! Казвам се Георги, на 22 години съм и уча електротехника на френски в Технически Университет София. Във форума съм нов, но с малки конструкции се занимавам отдавна. Сериозно се замислих за робот, когато си сглобих ардуиното (благодарности на Симеон от Роботев). Решителна роля за започването на проекта изигра това "същество". И така, на 5 февруари, с подръчни материали, ножовка и силикон започнах платформата. За съжаление имах един куп зъбни колела - всичките различни и само един цял редуктор от играчка . Затова реших да го ползвам за задвижването на "главата". И тук ударих на камък. Редукторите скъпи, безконечници не намерих никъде... Реших, ще чакам и ще се оглеждам за подходяща играчка. В това време се оказа, че ще уча роботика през новия семестър и - готово, имам курсов проект. Нещата започнаха да стават спешни. Вече знаех за форума и веднага се обърнах към Слави (spp), на когото съм благодарен за бързата реакция. На 8 март вече имах две серво машинки на които, още същата снежна вечер в която ги взех, направих модификацията за безкрайно въртене. Робота вече плачеше за колела. Така и така имах изрезки от плексиглас, на следващия ден се сдобих с комплект боркорони и след намесата на ъглошлайфа се получи сравнително задоволителен резултат. Прибавих малко от най-добрия приятел на човека (силикона) и колелата заспаха. Оставаше една нощ до лекцията на която трябваше да обявим проекта пред преподавателя - а все още нямах движещ се робот.  LM 293 D зае мястото си върху разшрителната платка, всички връзки прилежно направени с малки буксички. Дойде моментът за захранването. Гнездото за 2хАА батерии пасна перфектно между двете серво машинки.Останах доволен, но и страшно уморен. Оставих програмирането и пускането за сутринта - голяма грешка. В бързината не бях съобразил, че 2,5 V няма да пуснат LM 293 :shock:. И така - в последнатата минута - още една батерия(запоява се, защото няма време за коректен монтаж), естествено силикон, един първобитен код за траектория триъгълник и :kef: върви. Бързо в една кутия и към ТУ. Нямах време и да го снимам в такъв вид - неглиже и оплетен с жици . В снега през цялото време се молех да не падна по гръб (върху робота). Последния проблем беше сцеплението на колелата. Решението се намираше в книжарницата на 1 блок . Проекта се прие  :clap: . Естествено, не можа да мине без допълнителни условия - трябва да се изготви модел на робота - нещо за което все още имам само бегла представа, но и до там ще стигна .
Спешната работа свършена, реших да се позанимая малко с външния вид и най-вече надеждността. Много ме беше яд, че трябва да махна гнездото за 2хАА и да сложа за 3, защото не се събираше на старото място. Така че, вида от долу се влоши. Затова пък вече имах пълноценно захранване. Добавих по един прекъсвач на двата източника и един бутон за ардуиното - за всеки случай.
Ластиците от колелата падаха много лесно, в резултат - и до сега си седи с голи колела. Широките ластици с този размер се оказаха дефицитни (или аз не търся където трябва). И така, робота придоби сравнително добър вид и стабилни електрически връзки - бях готов да започна ултразвуковия датчик. Тук е моментът да спомена, че този датчик не мери разстояние, а използва ефекта Ларсен(микрофония). С тример може да се променя дистанцията за задействане.  Схемата намерих в една френска книжка за роботи. Та, вечерта в която взех сервото от Слави, бях оставил платката в един вече доста наситен разтвор на FeCl3, който за 3 часа я беше направил почти истинска. През почивните дни направих отворите и датчикът се премести от бредборда  върху новата си основа. Мисля , че стана сполучливо. Малко импровизация при закреването и роботчето вече има глава. В това състояние е и в момента.
 Кодът е елементарен - когато види препятствие завива на ляво и после продължава на право. Предстои да се присади единия от драйвърите от серво, които останха след модификацията, за да управлява редуктора на ултразвуковия датчик и естествено някакъв свестен код. За сега разходите са поносими за студентския ми джоб, а при дорбо развитие на проекта съм готов да му налея още "живот".
Надявам се не съм ви отегчил с прекалено дълъг пост :zubi: . За сега само снимки ще оставя, като заработи и "главата" обещавам видео.