Форум по Роботика
Проекти за роботи => Други роботи => Темата е започната от: Dimitar Kurtev в Ноември 30, 2011, 11:27:48 pm
-
Идва краят на магистратурата. :) Затова хлебарката ще бъде подобрена. Какво имам предвид:
-Промяна на конструкцията-укрепване на краката
-Прехвърлям кода за движенията върху Fez Mini - почти готово
-Добавям контактни сензори на краката -
-Добавям акселерометър
-Добавям сензор за разстояние
-Правя го автономен
За сега само първите две са почти готови. Добавих към всеки крак по една щанга с ябълкови връзки, за да обира изкривяването на краката при ходене. Всички болтове са сменени със черни шестограмни болтове(много по- красиво изглежда).
До сега прехвърлях кода от C# проекта от лаптопа върху мъничкият FEZ Mini-много промени от към типовете на променливите се наложим, но върви стабилно, няма видими забавяния въпреки нелеките изчисления. Връзката с друго устройство ще си остане възможно чрез блутут- направих прост протокол за изпращане на команди; всяка команда е 2 байта - код на команда и стойност. На платката има интерпретатор, който ще управлява робота, когато не е в автономен режим.
Видео : http://www.youtube.com/watch?v=1cywgDU5Ehg
Скоро ще покажа и сензорите на краката- ще бъдат подобни като на този дебелак(или ако имате други предложения):
(http://www.hexapodrobot.com/images/p1000907cs.jpg)
-
Първият ми опит да направя датчици за краката се провали с гръм и трясък. Идеята беше да използвам бутон, намиращ се между две пластини разделени от пружини. Цял ден чертане, рязане, лепене, запояване... В крайна сметка сензорът не работи, когато кракът е по- близо до тялото. Трябва да измисля нещо по елементарно..
Ето как започна..
(http://farm8.staticflickr.com/7164/6447850261_792126e19e.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447850261/)
DSC00480 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447850261/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr
... последва 4 часово рязане и пилене
(http://farm8.staticflickr.com/7143/6447854511_ec89b45541.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447854511/)
DSC00481 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447854511/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr
... после 2 часа сглобяване
(http://farm8.staticflickr.com/7158/6447863613_74429c8d23.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447863613/)
DSC00483 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447863613/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr
(http://farm8.staticflickr.com/7162/6447872545_7374ac1977.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447872545/)
DSC00485 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6447872545/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr
Ако имате идеи, давайте акъл. Главните проблеми са ъгълът, под който кракът стой и механичните проблеми свързани с това.
-
Защо не преместиш сензора от "стъпалото" малко по-нагоре на самия крак?
(http://doctorabg.hit.bg/k_.JPG)
-
Дай няколко снимки на крака без сензора, така ще е по-лесно да се даде идея.
-
Здравейте,
CarBeta5 и bateAz извинявайте, че не отговорих- просто нямах време. Такааа.. вече съм с титла "магистър-инженер". :) Миналият четвъртък защитих дипломната си работа на тема "Проектиране на апаратно и програмно осигуряване на автономен робот от тип хексапод".:) С това смятам и да сложа край на развитието на Тори. Ето до къде докарах нещата:
-добавих сензори на за допир на краката
-сензор за разстояние
-акселерометър
-за да свържа сензорите направих две допълнителни платки
-добавих два превключващи регулатора на напрежение(UBEC) по 6V/3А за захранване на серво-моторите
-имплементирах адаптация към терена с помощта на сензорите за допир.
Ето и малко снимки и видео:
http://www.youtube.com/watch?v=oqfmTzUwlzw
http://www.youtube.com/watch?v=78vV1t3Hajo
(http://farm8.staticflickr.com/7153/6703365883_156c354439.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703365883/)
DSC00581 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703365883/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr[/img]
(http://farm8.staticflickr.com/7012/6703374509_38b6b11020.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703374509/)
DSC00582 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703374509/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr
(http://farm8.staticflickr.com/7006/6703382529_5fb24ebed7.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703382529/)
DSC00583 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703382529/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr
(http://farm8.staticflickr.com/7016/6703388035_8a8368fef2.jpg) (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703388035/)
DSC00580 (http://www.flickr.com/photos/71309105@N05/6703388035/) by d00kIe2011 (http://www.flickr.com/people/71309105@N05/), on Flickr[/url]