Този робот съм решил да започна от А и Б като с ваша помощ стигна до края му.Ще се опитвам да дам максимално обяснение.
Цел на робота :
Да преследва черна линия с дебелина 3 см.
Структура на робота:
Ще използвам Атмега8 процесор, Драйвер за мотора Л293Д,оптрони,ЛМ324,шаси.Платките ще изработя сам с маркер и железен трихлорид.
За шаси на робота ще използвам Платформата на сумобота с двата сервомотора-прекалено красива е да се блъска с други сумоботи,пък и вече имам готов сумо бот.Като евентуално ще помисля и за смяна на колелата.
Сензорите
Оптронът има един излъчвател (светодиод) и един приемник(фото транзисот), Колебая се да ли да си взема готов компонент или да се опитам да го направя от отделни елементи. Принципа е ясен.Ако бялата повърхност попадне на излъчвателя .то тя рефлектира и се поема от приемника. Съответно на черна повърхност не може да се осъществи рефлектиране.Приемника има особеността , ако лъча попадне в него той да измени съпротивлението си, да кажем от 150Кома до 10 Кома.
Взимаме тевзи стойности и да направим калкулация:
При входно напрежение 5 волта , когато към приемника няма светлина ,изходното напрежение ще ни е равно на Vizh.= 150 / (150+10) =
150/160 = 0,9375 . Тази стойност умножаваме по входното напребение 5 волта и ще получим 4.6875 волта
В случая , когато имаме светлина Vizh.= 10 / (10+10) =
10/20 = 0,5волта.Тази стойност умножаваме по входното напребение 5 волта и ще получим 2,5 волта.
Тези стоинсоти ще изпратим до ЛМ324, чиято функция ще е да сравни тези два входни за него волтажа и да ги зададе на микроконтролера като HIGH i Low.
Aко погледнем даташийта на Лм 324 , ще видим колко лесно е построен. И колко може да облекчи и опрости всичко.
Eто какво следва :