Автор Тема: Моят сумо робот  (Прочетена 24134 пъти)

durankulakat

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 103
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #30 -: Февруари 08, 2011, 12:34:40 pm »
По 2 излъчвателя ще сложа, таман взех 4 светодиода. Ще ползвам TSOP2438. Не разбрах това за 1А - когато се подава този ток с честота 38кхц безопасно ли е? Или може само за кратко да се пускат светодиодите? За честотата ползвам микроконтролера, доколкото може да е точен.
Иван Петров 16г
skype: slayer_kolyo

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #31 -: Февруари 08, 2011, 03:17:23 pm »
Ами контролер и е достатъчно точен, стига да му зададеш подходящите стойности в регистрите.
Когато управляваш диодиоте с 38кHz направи така, че в един период на вълната приблизително 26 микро секунди, диода е включен например 10% от времето - 2.6 микро секунди и тока, който преминава е 1А. След това останалите 90% от времето на периода нивото да е ниско, тоест диода да не свети и да изстива. Това се нирача широчинно импулсна модулация. Най-вероятно е възможно да контролираш широчината на импулса с хардуерния модул на контролера, който ползваш.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

mivr

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 118
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #32 -: Февруари 08, 2011, 05:25:50 pm »
Цитат на: "sv_shady"
.... зависи как си направиш сенозрите...

Май не съм се изразил точно , ето за този проблем говоря:
http://www.youtube.com/watch?v=a4phUrojgqk
Ако имаш решение на този проблем моля те пиши във форума да се изучим и ние.
Михаил Врачaнски 19год. В ТУ-София Автоматика

Skype: mivrmmm

email: mivrk@yahoo.com

Аматьор

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 107
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #33 -: Февруари 08, 2011, 05:45:51 pm »
Нека и аз да се вмъкна.  Отзад напред. :)
Това, което @sv_shady описва не е ШИМ (широчинно импулсна модулация) по простата причина , че никакъв сигнал не се модулира.  Това е импулсна поредица с коефициент на запълване 0.1.  Този метод наистина позволява да се изстискат добре възможностите на светодиодите.  Първо токът в импулса може да бъде по-голям, отколкото постоянния, а от там горе-долу пропорционално расте и излъчваната оптична мощност. Освен това светодиодът грее по-малко, а от там неговия КПД става по-голям при еднакви други условия.  Стареенето на полупроводниковия кристал , което в конкретния случай не е важно, също е  по-малко.   По отношение на това какъв максимален ток може да се пусне през светодиода е добре да се следват препоръките на производителя.  Ако няма такива, можем в разумни граници да приемем, че средният ток трябва да е не по-голям от максимално допустимия постоянен ток.   Така ако максимално допустимия постоянен ток през светодиода е 100мА, то при коефициент на запълване 0.1, импулсният ток не трябва да е по-голям от 1А.  Бих препоръчал по-малка стойност.
В конкретната схема има една уловка.  Възможно е този ток от 1А да представлява проблем за батерията особено , ако не е добре заредена.  В такъв случай е добре по захранване да се използва RC филтър, като кондензаторът по същество изпълнява ролята на акумулатор, а съпротивлението ограничава тока от батерията.  Добре би било да има осцилоскоп на разположение, за да се прецизират стойностите на елементите.
В моя робот подходих по следния начин към датчика на разстояние.
За излъчвател изпозвах 4 последователно свързани светодиода, разположени един до друг в центъра.  Около свтодиодите има обръч, който не позволява директното облъчване на фототранзисторите. Последователното свързване на светодиодите всъщност пести енергия - токът през тях е един и същ.  По спомен честотата е няколко килохерца, а коефициента на запълване към 0.1.  Реших да избягам от готовите решения, за да не се смущват противниците един от друг по време на състезанията.  Фотоприемниците са два, разположени в двата края на робота.  Така може да се локализира положението на противника и да се атакува централно.  Приложих хардуерна и софтуерна филтрация, за да намаля влиянието на изкуственото осветление.  Работното разстояние се получи прилично - към 30-40 см, което е добре  спрямо размерите на тепиха.  Работата на далекомерите онагледих с две светодиодни стълбици.  Много са полезни за диагностика на работа.
Красимир Милев    51г

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #34 -: Февруари 08, 2011, 08:33:17 pm »
Дам, наистина конкретно не става въпрос за модулация, тъй като коефициента се запазва, нещо съм спал докато съм го писал, но идеята е доста сходна. :)

@mvr
Както е направил Аматьор, използването на друга честота е вариант за разрешаването на проблема. Друг възможен начин е, ако се търси изменение в сигнала от фототранзистора.
1. Да предположим, че има друг източник на сходна честоста. Тогава определено количество светлина ще попада върху фототранзистора и ще имаш изходно напрвжение Vb, което зависи от количеството светлина попадаща върху сензора. Ипращаш сигнал от твоя излъчвател.
  1.1. Ако има предмет пред теб, то част от него ще се отрази и количеството светлина върху сензора ще се увеличи, респективно ще получиш ново напрежение Vo > Vb. Трябва да следиш именно за появата на такава разлика между Vо и Vb.
  1.2. Ако няма предмет срещу теб, то тогава изхода ще остане Vb или ще се променя плавно, ако се движиш спрямо външния излъчвател. Тоест, ако производната на сигнала от сензора се променя, но плавно тогава няма предмет. Ако нараства рязко, обаче, тогава има предмет. Това най-лесно се следи с втора производна на сигнала.
2. Да предположим, че няма друг източник, тогава няма проблеми. Ако обаче има такъв източник, който е неактивен, и се включи, това ще доведе до рязко увеличаване на изходното напрежение на сензора, което би трябвало да се отчете като препядствие. Но робота знае кога е пратил сигнал и кога трябва да очаква, така че може да елиминираме и този проблем. Единствения вариант е робота да изпрати сигнал, да чакак отразен, но вместо това се появи сигнал от тъкмо включения външен източник. Това, обаче, имайки предвид, че говорим за няколко микросекунди е доста невероятно да се случи.

Надявам се съм отоговорил на въпроса. :)
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

durankulakat

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 103
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #35 -: Февруари 09, 2011, 09:16:05 pm »
Всичко е готово  :clap:
Ето снимки: (големи са)
http://i54.tinypic.com/11qsh2e.jpg
http://i51.tinypic.com/334lzwk.jpg
http://i56.tinypic.com/sni8ev.jpg
http://i55.tinypic.com/2drgm0m.jpg
(това по пръстите ми е резултата от невнимаването с поялника и макетното ножче...)
Сега ще пооправя кода и ще го пробвам да видим какво ще стане  :D
Иван Петров 16г
skype: slayer_kolyo

zoro1

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 610
    • Профил
    • http://www.zoro1.com
Моят сумо робот
« Отговор #36 -: Февруари 10, 2011, 12:24:56 pm »
Май си пиновете от обратната страна?контролера не трябва ли да е от горе.


...Великите нации  се държат като гангстери,а малките като проститутки...
И.Несторов
Skype:Zorro1430

durankulakat

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 103
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #37 -: Февруари 10, 2011, 12:56:04 pm »
Относно това: рейката не минаваше през отворите на преходника и я запоих от другата страна, като самата схема е направена с обърнати пинове  :)
Иван Петров 16г
skype: slayer_kolyo

mivr

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 118
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #38 -: Февруари 10, 2011, 09:52:25 pm »
Видях алгоритъмът ти за сензорите за растояние и искам да ти предложа един друг алгоритъм:

Идеята е , че последният стадий на сензорите се запазва и примерно ако последен е бил 1 а след това е 4 то противникът е някъде от ляво на робота и обратното за 3 и 4.Ако се приложи този алгоритъм никога няма да загубиш противника след като веднъж си го намерил. :D
Ето я и картинката на всички възможности:




@sv_shady
Не разбрах много как ще премеря силата на сигнала с TSOP но все пак искам да обясня отново за какво изобщо говоря (от последният ти пост разбрах само че не си ме разбрал ама изобщо).
Така...... ето това е картинка на два сигнала предназначени за TSOP(38KHz)  и отдолу както най-вероятно си забелязал са двата сигнала но смесени (точно това става когато два диода от различни роботи  осветяват един датчик) в главни линий това е роблема:Как да премахнем това заглушаване???


Относно идеята на Аматьора не знам как точно ще стане застъпването няма ли да заглуши напълно ниско честотният сензор???
Например така:
Михаил Врачaнски 19год. В ТУ-София Автоматика

Skype: mivrmmm

email: mivrk@yahoo.com

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #39 -: Февруари 11, 2011, 12:22:35 am »
@mivr
На всякъде пиша, че става въпрос за фототранзистори, не за ТСОП.
Иначе това с интерферирането на двете честоти не е точно така. Представи си два източника на червена светлина, които светят едновременно. Резултатната светлина не е с два пъти по-висока честота (т.е. различен цвят), ами просто с по-голям интензитет ;)
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

mivr

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 118
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #40 -: Февруари 11, 2011, 07:59:46 am »
@sv_shady
Така явно пак ще обяснявам........
Когато имаме ШИМ модулация на X честота с коефициент 10 процента и втора ШИМ модулация отново на X честота и отново с 10 процента коефициент на запълване при съвпадане на тези две честоти се получава нова честота която никога не е X  даденият от мен пример беше за 38+38=76KHz и да това може да се случи но е много вероятно да се получи съвсем друг сигнал които изобщо да не е на дадена честота и логично демудолаторите в ТСОП или друг такъв тип сензор няма да разпознаят сигнала и няма да сработят.:D С други думи роботът ослепява.


И така и не разбрах какво общо има това със светлината която не е ШИМ модулация а е синосоид???
Михаил Врачaнски 19год. В ТУ-София Автоматика

Skype: mivrmmm

email: mivrk@yahoo.com

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #41 -: Февруари 11, 2011, 10:24:38 am »
@mivr
И само за последно, говоря за фототранзистори, не за ТСОП. А, за да разбереш, си помисли какво става с две синусоиди.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Аматьор

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 107
    • Профил
Моят сумо робот
« Отговор #42 -: Февруари 11, 2011, 05:38:10 pm »
Разбира се , при смесването на да сигнала се получава друг сигнал, но ролята на приемната верига е да отфилтрира това, което се счита за нужно.   В моята реализация съм използвал похвата "електронна врата" - анализирам сигнала само когато излъчвам.  Колкото по-малък е коефициентът на запълване на импулсите, толкова по-ефективен е този метод.  И въпреки, че и трите роботчета, които направихме са еднакви в тази си част, не сме наблюдавали проблем при измерване на разстоянието.  Трябва да се има предвид и че приеманият сигна от противника е с многократно по-голяма амплитуда - зависимостта е квадратична, докато отразения сигнал намалява с четвърта степен  от разстоянието.
Красимир Милев    51г

mr.x_gs

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 4
    • Профил
Re: Моят сумо робот
« Отговор #43 -: Септември 11, 2015, 10:58:50 am »
Някой може ли да помогне с програмирането?