Автор Тема: Устройство на крак  (Прочетена 12021 пъти)

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Устройство на крак
« -: Юни 25, 2007, 07:51:59 am »
Някой би ли ми дал малко материал за устройството на крак за крачещ робот? Виждал съм много такива, но никъде не е имало детайлен чертеж! :) Ще ми се да направя някаква BEAM-буболечка, след като завърша сумиста.. :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Устройство на крак
« Отговор #1 -: Юни 26, 2007, 07:07:27 pm »
Само вижте това!
Това е рисунка от края на XIX век, която ми повлия много за устойството на механичен крак! Оригиналът е на Леонардо Да Винчи, но това е от неизвестен автор. Та... представете си, че всеки крак се задейства от 1 мотор, който върти Г-образна щанга. По този начин, чрез програма, може да се направи да мърда всеки крак отделно, и да се движи напред и назад... На рисунката май това е недостатъка, който ще накара механичния кон да падне - задейства се от 2 зъбни колела, всяко от които задвижва по 2 крака... Не знам, трябва да се мисли, но като перспектива е много добро! :) Хвала на средните векове! :D

Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Устройство на крак
« Отговор #2 -: Юли 07, 2007, 09:21:50 pm »
Като цяло, BEAM-робота ми "СЕБ" има 4 крака. Но пък те се задвижват по много по-улеснен метод. :) Някой има ли по-модерно решение за механика на крак? Имаше на времето една книжка.. Българска беше, за роботите. Накрая и имаше как да се направи лесен робот, управляван с компютър "Правец 8М" (Ехх, времена бяха...  :roll:  :lol: ). Та точно в тази книжка имаше и описание на "крачещи" роботи, които използват крака. :) Имаше много подробен чертеж... Нещо такова търся. Поне чертеж на метода на задвижване, за самия крак мога да се досетя. :) Чрез върви ли става, или по някакъв друг начин? Който може, да даде една снимчица... :) Мерси!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Устройство на крак
« Отговор #3 -: Юли 07, 2007, 10:23:17 pm »
Начини на задвижване много, за мен точно това е интересно да измисля нещо ново, нещо неконвенциално. За управлението на роботи с нишки си е сериозна тема. То най-често съм виждал да се прилага в човекоподобните ръце. Ръката, която бях правил използва точно този метод. Иначе ето ти една снимка на крак за доста сериозен робот със сериозен бюджет. http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/3dofabru.jpg
А иначе може да се измисли нещо със обикновенни стъпокови мотори и малко предавки. Бях правил преди един хексапод. крака му беше едно г образно парче плексиглас, което описваше кръгови движение. По средата беше хванато с ластик(за да може да се движи свободно), а в единия край за едно лицевата страна на зъбно колело и беше доста добре :)
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Устройство на крак
« Отговор #4 -: Юли 07, 2007, 10:33:26 pm »
Снимката е много интересна, и ако се вгледате малко по-задълбочено ще видите, че не е толкова сложно да се направи. :) За бюджета си прав.. Но пък в този крак се използват само 3 сервота (Може и повече да са, но горното май не се ползва). Чрез модификация за постоянно въртене може да се постигне добър резултат... После програмата идея си нямам колко сложна ще е. :) Това са по 3 оси на всеки крак..
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Устройство на крак
« Отговор #5 -: Юли 07, 2007, 10:58:39 pm »
Ами за изработка наистина хич не е сложно, но едно серво с достатъчна мощност е около 40лв. Ами няма да е от най - простите но се сещаш, че краката ще се движат по n-торки аналогично (n зависи от броя крака и модела на походка). С един съученик (може да го доведа във вторник и той е фен на роботиката, но набляга повече на информатиката)обмисляме да направим точно такава програма. "Описваш" си робота после с мишката движиш конструкцията и порграмата пише сорс Ц за ПИК за да се изпълнят тези движения.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

DataMatrix

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 308
    • Профил
    • http://datamatrix-bg.net/
Устройство на крак
« Отговор #6 -: Юли 08, 2007, 09:41:25 am »
Сега се сетих нещо, като споменахте за програмата. Преди време един познат (с който вече нямам връзка), щеше да прави автономен робот. Не с крака. Най-интересното обаче е, че беше почнал да го прави не с микроконтролер, а ползваше Пентиум І и програмата му се съхраняваше в еепром памет. Беше си направил да се програмира през USB интерфейс. За жалост не го довърши (поне до колкото знам), защото корпуса му щеше да бъде от дуралуминий и плексиглас. Смятам, че с пентиумчето наистина може да се постигнат резултати, ама ще трябва много да се поработи над такъв проект.
Димитър Бояджиев, гр. София

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Устройство на крак
« Отговор #7 -: Юли 08, 2007, 10:35:55 am »
Ами той човека си е сглобил едно ПЦ  :P Има доста да се развива човек докато микроконтролерите спрат да му бъдат досатъчно прозиводителни и да се наложи да мине на сериозен процесор. Според мен обаче за един робот това не е необходимо. Винаги можеш да установиш радио връзка между робота и ПЦ-то, което ще доведе до сериозна производителност.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Устройство на крак
« Отговор #8 -: Юли 08, 2007, 11:02:49 am »
И не само това... Вече и в Atmel-овски микрочип се побира операционна система! :)
От 2004г. е пусната като Freeware, операционна система, която може да се побере в паметта дори и на по-слабите AVR-и (ATtiny12, примерно). Така че...вече технологиите не са толкова назад. :) Проблемът е, че операционната система се развива само в Русия, все пак началните процесори са руски (AT90S2313 - спрян от производство, а е един от най-популярните в Роботиката.. :( ).
Поздрави!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Устройство на крак
« Отговор #9 -: Юли 09, 2007, 09:02:42 pm »
AT90S2133 наистина е спрян от производство, но има вместо него има ATTiny2313,  който се явява негов заместител. А иначе и за 8 битовите контролери има така наречените RTOS (real time OS), някои даже са безплатни, но аз лично за 8 битовите не съм запознат много. Ще е интересно да се разгледа. А когато ни потрябва нещо по-мощно имам една идея за достатъчно мощна платформа ;) Но както каза Светльо има доста да поработим :)
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Agop

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 6
    • Профил
Устройство на крак
« Отговор #10 -: Август 16, 2007, 11:03:20 pm »
Здравейте !

   На скоро чух за крачещ робот използващ пластинките на реле . Това е интересен начин за задвижване но за сега нямам допълнителна информация   :(  . И все пак ще е интерсено да се помисли над такъв  проект  :D  ...

emil74

  • Зомбиран Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 227
    • Профил
    • http://www.maystorio.com
Устройство на крак
« Отговор #11 -: Декември 14, 2008, 12:08:13 am »
Някой знае ли откъде може да се купят сервомотори? Трябва ми нещо с размери около 4х4 см и то около 80 броя, но да не са много слабички, че вадя от CD, но не стават. Целта е да правя нещо подобно на крак, но с друга функция.