Автор Тема: Захранване за робота  (Прочетена 6039 пъти)

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Захранване за робота
« -: Април 02, 2008, 11:35:45 pm »
В тази тема ще се опитам да развия концепцията за електрическото захранване на робота.  Измежду различните видове акумулаторни батерии решихме да ползавме Li-Ion батерии. Основни техни предимства са съчатението на ниско собствено тегло и голям капацитет , което ги прави  добър избор за една самоходна платформа. Всичко това идва разбира с известни недостатъци като по-виско цена и небходимост от специализирана електорника за контрол на самите батерии. Тук искам да подчертая, че с Li-Ion акумулатори трябва да се работи внимателно, защото в противен случай може да се стигне до неприятни последици.
Започваме с основните въпроси, колко волта да бъде батерията и какъв капацитет да има.  Отговора на първия въпрос идва от сервата, които ползваме за задвижване, те са специфицирани за 7.2-7.4V, което отговаря на 2 Li-Ion елемента вързани последователно (един Li-Ion елемент дава 3.7V) Въпроса за необходимя капацитет е по-сложен, защото той зависи от това каква електроника ще натоварим на робота и каква автономност искаме да имаме, но като цяло колкото повече толкова по-добре. Едни от най масово разпространените Li-Ion елементи са тези от размер 18650 (това е цилиндър с диаметър 18мм, дължина 65мм и тегло около 50 гр.), ползват се масово в батериите на лаптопите. Капцитета на един такъв елемент е в диапазона 2000-2400mAh. По магазините за електроника се предлагат такива елементи като цените варират около 15-20лв. За щастие се намират и стари батерии за лаптопи в добро състояние и аз имах късмет да се содбия с една такава. Нейните параметри са 14.8V/4400mAh и е изградена е от 8 елемента 18650 (всеки с капацитет 2200mAh) съврзани в схема 4S2P, което ще рече че имаме 4 групи свързни последователно, като всяка група е изградена от 2 батерии в паралел.  Оргиналната схема на сързване дава твърде високо напрежение, затова се наложи да променим конфигурцията, най-просто беше да се разполови баетерията и да получат 2 батерии по 7.4V, което е иделано за нашите цели. И така в момента провеждаме тестовете с батерия 7.4V/4400mAh, като идеята е да обединим всички елементи от оргиналната батерия и да получим една голяма батерия 7.4V/8800mAh с тегло около 400г,  което са едни доста добри параметри. Разбира се предстои да се решат въпросите свързани със зареждането, контрола и защитата на батерията.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Захранване за робота
« Отговор #1 -: Януари 26, 2009, 11:00:55 pm »
В момента захранването на робота е реализирана с 8 литиево-йонни елемента свързани в 2 две групи по 4 елемента. Изходното напрежение е 7.4V, а общия капацитет е 8800mAh. Този капцитет позволява в момента достатъчна автомност на всички подсистеми на робта -задвижване, камера, безжична връзка. Все още не сме измерили консумацията при пълно натоварване, но капцитета е достатъчен за над 4 часа непръксната работа.  Планираме изграждане на система за управление на захранването на отделните модули, така че да може да се изключват отделните подсистеми, когато не са необходими.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.