Автор Тема: Първи стъпки в проекта  (Прочетена 4933 пъти)

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Първи стъпки в проекта
« -: Февруари 18, 2008, 12:53:25 am »
След около 2 месеца от както стартирахме проекта вече постигнахме реален резултат. Ето това е експериментална платформа, която създадохме, за да можем да започнем работа по електрониката и софтуера за робота. Платформата е от дърво, към която са прикрепени 4 модифицирани серво машинки всяка със мощност от 20кг/см, което прави робота изключително проходим. Сега започваме работа по енкодерите на колелата. Имахме идея отначало да бъдат оптични, но след допълнителни размисли се спряхме на идеята да наредим малки магнити по обиколката на колелото и със сензор на Хол да броим стъпките. От там нататък трябва да разработим модула за управление на двигателите. Контролера, на който ще стъпим за тази цел, зависи от кой ще поеме задачата от клуба, тъй като имаме привърженици на АТМега и на ПИК :) Идеята ни е да имаме стандартен протокол за комуникация между отделните модули, така не се слагат ограничения върху елементите, които може да ползваме, а и освен това ще докажем, че "войната" PIC vs ATMega е безмислена като се облагодеталстваме от плюсовете и на двата вида контролеи :) Моторите ще бъдат управлявани чрез ШИМ, като в зависимост от постъпилите команди от главния процесор, коефициентите на запълване за отделните мотори ще бъдат изменяни и така траекторията, по която се движи робота. Тези команди ще зависят от информацията постъпваща от различните сензори, а както така и от командите предавани на робота, ако не е в самостоятелен режим. Освен тези задачи модула за моторите ще трябва да може да осигурява необходима телеметрия като скорост на всяко колело, посока на въртене и консумация на ток от всеки двигател.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания