Автор Тема: ротационна маса  (Прочетена 16491 пъти)

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« -: Февруари 09, 2011, 01:29:55 pm »
Здравейте колеги трябва ми ротационна маса която да има възможност да спира на всеки 10градуса отклонение мястото на спиране ще се контролира от клавиатура а отлконението ще се следи от дачици на хол.С механката ще се справя но ми трябва помощ с написването на програмата за микроконтролера PIC18F252 http://media.snimka.bg/8052/022359304.jpg?r=0
Приемам и всякакви други предложения за изпълнението на замисъла ми та дори и промяна на типа контролер единственото важно тук е да се спази условието да спира на зададения ъгъл на отклонение
1;2;3;4;5;-------0;*;# са съответно 10;20;30;40;50 и т.н градуса отклонение до 120 градуса като идеята е датчика на хол да казва на масата кога да спира да се върти
благодаря на всички отзовали се
Ивелин Димитров 33г Добрич

nunep

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 76
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #1 -: Февруари 09, 2011, 09:14:57 pm »
Здравей,
със стъпков мотор ако няма изискване към мотора. Дори не ти трябва обратна връзка. Със всяко натиснато копче МК ще изчислява колко стъпки да прати към мотора.

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #2 -: Февруари 09, 2011, 09:27:38 pm »
Идеята е да минимализирам механиката  понеже трябва да се събере на много малко място и затова залагам на правотоков мотор от тези малките за уокмените
 8)
Ивелин Димитров 33г Добрич

Аматьор

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 107
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #3 -: Февруари 09, 2011, 09:43:57 pm »
Каква ще е електрониката, зависи от механиката.  Какъв е двигателят, редукторът, управлението на двигателя?  Трябва ли да се застопорява масата на позиция?  Каква е необходимата точност и бързодействие? Какви са размерите на масата и каква е нейната маса?
Най-често въртящи маси се правят с матийски кръст , или с видоизменен червяк , като се постига застопоряване на масата на позицията.  Решението е чисто механично.
Красимир Милев    51г

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #4 -: Февруари 10, 2011, 08:12:59 am »
Извинете за пропуска ,да масата трябва да се застопорява на позиция ,точността на отклонението трябва да е до 1мм а ако може и по точно още по добре.Предвид това че контролера PIC18F252 е по сложен от PIC16F872 е възможна замяна с този контролер
Сега нека поясня за какво става дума захванал съм се да си правя обръщател понеже се занимавам с ЖПмоделизъм а обръщателя е това устройство на което локомотивчето се качва на собствен ход и му се променя посоката на движение ,диамеръра на масата е 300мм и като цяло не е точно маса а нещо като мост на който има монтирана релса,предвид малкото място под въпросния мост ще се използва малък правотоков мотор а самата електроника ще е под самия плот на който ще се монтира ,скоростта  на завъртане трябва да е 10градуса отклонение за 2сек.Всичко ще е изработено от пластмаса така че тежеста няма да е голяма а и ще се върти само въпросния мост като тежеста му заедно с товара няма да превишава 300гр
Благодаря на всички отзовали се
Ивелин Димитров 33г Добрич

emil74

  • Зомбиран Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 227
    • Профил
    • http://www.maystorio.com
ротационна маса
« Отговор #5 -: Февруари 10, 2011, 12:36:05 pm »
Според мен, приеми съвета за стъпковия мотор. От Роботев купувах 100 и нещо мотора за един проект. Имаха отлична мощност(без редукция въртят по 13 метра лента за билборди през две макари).  За прецизност, в програмата включваш и спирачка(задържане на едната намотка) в края на движението.

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #6 -: Февруари 10, 2011, 02:05:32 pm »
Правотоков мотро, особено от уокмен, няма да има необходимата мощност. Наистин вземи един стъпков мотор от Роботев, има доста малки :)
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #7 -: Февруари 10, 2011, 02:29:49 pm »
Добре стъпков да е, но аз никога не съм работил с такъв тип мотори и нямам представа на кой извод какво напрежение се подава и как се управлява такъв мотор.Дори и да успея с електрониката на мен ми е проблем програмата на микроконтролера,как да задам сравняването до каква позиция е стигнал и къде да спира според зададената позиция.Мотора  трябва да има двупосочно движение за да не прави цял оборот ако искам да отиде на предходна позиция.позициите са
-60;-45;-30;-15;0;15;30;45;60 и 180 спрямо 0 градуса :?
Ивелин Димитров 33г Добрич

nunep

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 76
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #8 -: Февруари 10, 2011, 06:23:18 pm »
След като каза за какво става въпрос ми хрумна това:


Използване на DC мотор и фотоклетки (от стари мишки) в позицийте където трябва да спре движението. Редуктора да е с червячна предавка да намали размера и да не се върти произоволно. Размерите на диска, мотора и зъбните колела са реални така, че може да добиеш представа колко място ще е нужно. За програмата следиш съответната фотоклетка докато даде сигнал и спираш мотора. От клавиатурата трябва да предвидиш копче и за посоката.

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #9 -: Февруари 10, 2011, 06:43:00 pm »
Благодаря за идеята с фотодатчиците наистина и така става ,но както споменах по горе не ми е проблем механиката и самата изработка на устройството а програмата за микроконтролера който трябва да управлява цялото това чудо.Започнах да пиша програма но за момента съм до никъде по простата причина че никога не съм се занимавал с тази материя ,досега винаги съм използвал готови програми :oops: .
Така че умолявам всички с добри познания по програмиране да се включат в написването на програмата :sos:
Ивелин Димитров 33г Добрич

mivr

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 118
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #10 -: Февруари 10, 2011, 08:53:43 pm »
Според мен е най-добре да се ползва серво. Имаш си мерките в градуси не пишеш тежък софтуер(поне не и ако ползваш ардуино иначе не знам) за пример на ардуино кодът за завъртане на сервото е Servo["номера на сервото"].write("градуси");
А и най-важното не се занимаваш с механика и не правиш никакво приспособяване (просто завиваш 4 болта и си готов).
За по-лесен или по-евтин начин не мога да се сетя.

Кое ще ти върши работа прецени за себе си. :)

mod: mivr, 'не знам<-незнам', 'евтин<-ефтин'. Мерси.
Михаил Врачaнски 19год. В ТУ-София Автоматика

Skype: mivrmmm

email: mivrk@yahoo.com

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #11 -: Февруари 10, 2011, 09:03:46 pm »
Това с фотоглетките е хубаво, но като имаш предвид стъпковия мотор си е безумие :)

Стъпковите мотори не се управляват трудно. Иначе и софтуера е много просто - казваш направи 10 стъпки, мотора ги прави; умножаваш по ъгъла на стъпката на мотора например 3.6 градуса и получаваш 36 градуса завъртане. Ако си избереш стъпков мотор, кажеш кой контролер ползваш, мога да ти помогна като ти начертая схемата на свързване и ти напиша кода. Наиситина не е нищо особено.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #12 -: Февруари 10, 2011, 09:13:44 pm »
Благодаря на всички
sv_shady микроконтролера може да е всеки който има достъчен брой изводи за това което съм замислил.Попринцип съм се насочил към PIC16F872 и най малкото серво от роботев някакво дълго 30мм :clap:
Ивелин Димитров 33г Добрич

Аматьор

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 107
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #13 -: Февруари 10, 2011, 09:45:40 pm »
Цитат на: "evrokoma"
Извинете за пропуска ,да масата трябва да се застопорява на позиция ,точността на отклонението трябва да е до 1мм а ако може и по точно още по добре....


Според мене задачата никак не е лека и проблемът за това е в механиката и паричките, които предполагам не трябва да са много големи.  Причината е в изискванията за точността за позициониране и застопоряването.
Нека вземем варианта със стъпков двигател.  Предполагам, че той има 200 стъпки на оборот или разрешаваща способност 1.8 градуса.  Е, решете триъгълника с радиус 150мм на масата и ще видете какво е отклонението в милиметри по периферията - близо 5мм.  От тука следва изискването да се работи в микростъпков режим, което не е толкова лесна задача.
Нека сложим редуктор.  Двигателят няма значение какъв е.  Самият редуктор има луфт, който за редукторите от нашия магазин е доста голям.  На око го преценявам  на няколко грауса. Тези редуктори са предназначени не за позициониране, а за редуциране на скоростта. С такъв редуктор не може да се изпълни изискването за точност и за застопоряване.
Решения могат да се търсят, но нека първо се огледа заданието - дали могат да се променят изискванията и дали може да се намери механично решение на проблема с луфта.
Красимир Милев    51г

evrokoma

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 25
    • Профил
ротационна маса
« Отговор #14 -: Февруари 11, 2011, 07:50:24 am »
Добре нека улесним задачата като променим изходните ъгли спрямо възможностите на приложените до тук предложения.Принципно минималното отклонение между два съседни лъча трябва да е 7,5 градуса при стъпковия мотор е невъзможно а с редуктора ще има луфт така че е възмможно съседните лъчи да са на 9 градуса а това са точно 5  стъпки на мотора което означава че просто ще сбия малко лъчите вместо на 10 или 15 градуса просто ще са 9 и 18 градуса което пък от своя страна покрива стандарта на един от производителите :D
Благодаря ви момчета за помоща и съдействиетои от всичко предложено оставам на варианта стъпков мотор и отклонение между 2 съседни лъча 9градуса електрониката ще е базирана на PIC сега става най трудното софта за контролера :(
Междудругото отстоянието на две съсени релси при изхода ще е 20мм което ще рече че отклонението между две съседни спирания на моста ще 20мм понеже междуреловото разстояние е 16,7мм+3,3мм до съседната релса е 20мм което идеално ме устройва както вече бе споменато отклонението на стъпка е приблизително 5мм така че нещата се нареждат :clap:
Ивелин Димитров 33г Добрич