Автор Тема: Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01  (Прочетена 8533 пъти)

zen

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 121
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« -: Август 30, 2010, 06:36:48 pm »
Дойде времето и аз да ви представя нещо. Това ми е първото роботче. Понеже е най-лесно за начиаещ, реших да направя Line-Tracer. За да е по-универсален направих универсално шаси, което много лесно се отделя от електрониката. Към момента "мозъка" е с твърда логика. В следващите веерсии ще има развитие.

Шаси

Материали:

Редуктор Solarbotic GM8 (143:1) – 2 бр.
Колела Solarbotic 69 мм – 2 бр.
Скоба за монтаж на редуктор – 2 бр.
Болт с гайка 3х25 мм – 6бр.
пластмасова карта (ISO) – 3,5 бр.
Мънисто – 1 бр.
Медна тел -  15 см
Батерия Ni-Cd AA 700mAh 4.8V – 1 бр.

За редуктори избрах GM8 на Solarbotic. Защо? Предавателното, число им е горе долу по средата на предлаганите на пазара. Не е от най-високите, не е и от най-ниските. Г-образната форма прави задвижването по-компактно.



Като материал за платформата използвах три пластмасови ISO карти (карти за пропускна система, фонокарта и т.н.). Две залепих една за друга за да стане по-дебело и една огънах, за да направя слот за батерията. Батерията е презареждаема и няма гнезго за нея. За това трябваше да импровизирам. Редукторите ги хванах към шасито с готовите скоби, които се продават.



Добавих и отпред един Г-образен борд на който се хваща верхикално платката. За трето колело - едно мънисто на телена рамка :)

Електроника

Материали:

Оптрони QRD1141 - 2 бр.
Резистор 220 ома, 0.25 W - 1 бр.
Тригерни потенциометри 10 кило ома, 0.25 W - 2 бр.
Транзистор 2N3904 - 2 бр.
Монтажна платка - 1 бр.

Схемата е проста. Не използвам драйвер (примерно L293D).



Връзката към батерията и моторчетата не е твърда. Използвал съм огънати рейки:



Тестове

Ето и първия успешен тест. Имаше и няколко неуспешни, но след корекция на скоростта и трасето, нещата се наредиха.

Видео #1

Ето и снимка с несвързани кабели за да не пречат



Благодарности :)

И за електрониката и за механиката се допитах до форума и отговорите ми помогнаха. Частите за шасито (и оптроните) са от Роботев, електрониката от Пасат. Мерси на всички :)

nunep

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 76
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #1 -: Август 30, 2010, 08:18:13 pm »
Много изчистена изработка, а и представянето си го бива. Картинка, обяснение, картинка, обяснение - малко прилича на курсова работа от МЕИ-то, но аз се изкефих. Това с пластмасовите карти доста находчиво. Упсех и занапред!

Vlado

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 76
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #2 -: Август 30, 2010, 08:32:26 pm »
Браво zen, чудесно си се справил.

 Само имам две забележки към схемата:
 1. Трябва да се сложат два резистора по 220 Ом за всеки отпрон отделно по един. Повярвай ми така е по-добре, иначе може единия светдиод на единия от оптроните да свети по-слабо от на другия оптрон.
 2. Последователно на потенциометрите трябва да се свърже едно защитно съпротивление със стойност например 1кОм, защото ако сега дадеш потенциометъра на 0 Ом ще ти гръмне транзистора му ако е NPN.

А транзисторите които си сложил NPN или PNP са. Защото на схемата са нарисувани PNP, a ти си писал 2N3904(NPN) ?

Похвално е, че си го подкарал. Надявам се скоро да събереш пари и за една платка Arduino и да го направиш интелигентно.
инж.Владислав Димов 33г.

Gioreto

  • Робо-Новак
  • *****
  • Публикации: 21
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #3 -: Август 30, 2010, 10:16:13 pm »
Много прегледно и изчистено е. Браво. Сега остава да качиш клип как следи линията да го видим как се справя ;)
ПП: Скоро и моя трябва да потегли, а не само да се върти в кръг  :-D
Георги Генов, Бургас, 22г.

zen

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 121
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #4 -: Август 31, 2010, 06:58:00 am »
@Vlado Прав си за транзистора. Грешката е моя. Всъщност използвам 2N3906, който е PNP. Първоначалния план беше за 2N3904, но нямаха в магазина и преработих схемата :) Колкото до резистора пак си прав. Първоначалната идея беше дори да са си два изцяло отделни датчика ( за лявото и дясното колело по една платка, но в последния момент от бързане ги събрах на една и сложих един резистор. Ще си запиша забележката за следващата версия.

@Gioreto
Сложил съм клипче как следи линията. Линка е към края на поста.

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 414
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #5 -: Август 31, 2010, 08:36:14 am »
Добре изглежда.Продължавай все така.
Моя съвет е да сложиш два диода,които да шунтират двигателите ти.
Слави Петков
София 49г

mitko29

  • Зомбиран Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 210
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #6 -: Септември 27, 2010, 10:40:49 pm »
Цитат на: "spp"
Добре изглежда.Продължавай все така.
Моя съвет е да сложиш два диода,които да шунтират двигателите ти.


Охо схемата ми е влязва в употреба радвам се,браво  :clap: че си успял да е осъшествиш,много изчистена изработка също така наистина по един диод е задължителен от страната на двигателите.(Защото за транзистора това е индуктивен товар и ще го предпазиш от изгаряне.)
Ако може и видео да споделиш защотот аз не го намерих  8)
Димитър Иванов, гр. Бургас, 17г.
skype: eeeeee5612

zen

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 121
    • Профил
Моят пръв Line-Tracer - ZEN-LT01
« Отговор #7 -: Септември 28, 2010, 06:05:59 am »
Пускам пак линка, че явно се може да го видите :)
http://www.youtube.com/watch?v=7icMLS6tTCs