Автор Тема: Хексапод Тори  (Прочетена 38766 пъти)

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« -: Юни 09, 2010, 11:56:31 pm »
Здравейте,

Преди около година почнах да се интересувам от роботика и този форум е един от първите, на който попаднах. Миналият септември реших, че ще правя за дипломната си работа робот от тип хексапод. Цели, които си поставих бяха:
-робот подобен на хексаподите на фирма Lynxmotion и Micromagic Systems с 3DOF(dimensions of freedom) на крак
-да не използвам готови части(говоря за скобите за сервотата, тялото и тн.)
-да не трябва да продам левия или десния бъбрек, за да събера пари за сервомотори ;)
-безжична комуникация (тогава си мислих за XBee модул, но стана с bluetooth)
-Софтуер за управлението му от PC да е лесен и интуитивен

В момента всичко това е готово. Резултат:
-Алуминиеви части - 1.5мм изрязани на водна CNC машина(отне ми около месец и половина да направя дизайна)
-19 серво мотора Hitec HS-325hb - не са достатъчно мощни, за масата на робота, но използвам ластици, които премахват натоварването върху моторчетата в изправено положение почти на 100%
-захранвам го от едно ATX захранване .. което купих за 20лв..- за батерии и зарадно не ми се даваха пари.
- управлението на сервотата става с SSC-32 контролер на фирма Lynxmotion.
-bluesmirf модул за комуникация
-инверсната кинематика е изцяло имплементирана в PC софтуера, който се получи доста приятен (писах го на C# .NET 3.5)

Стига приказки, ето и малко мат'рял :lol: :
http://www.youtube.com/watch?v=tEomme2tzkQ

Скоро ще му слагам глава със сензор за разстояние, линеен лазер и една стара web камера(направих си програмка с която мога да измервам разстоянието на обектите пред камерата с помощта на лазера и смятам да го пробвам с робота :))

PS. После ако искате ще кача и снимки, че много ми се спи сега  :(

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #1 -: Юни 10, 2010, 11:49:22 am »
Браво! :) Наистина се е получило много добре :) Мисля, че лека по-лека в България ще започват да се появяват все повече роботи с толкова високо качество като твоя :) Много ще се радвам, ако се видим на сбирката на Роботев юли месец и да го видя паяка на живо :) Иначе за камерката и лазера мога да те посъветвам да сложиш инфрачервен лазер и един филтър на камерата, койото пропуска само инфрачервена светлина, така няма да си зависим от цвета на предмета (инфрачервения филтър може да си го направиш  от диска в дискетите за PC). А за камерката и интерфейсването с нея щом ползваш С# .NET силно ти препоръчвам AForge.NET Framework. Поздравления и успехи в начинанието :)
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #2 -: Юни 10, 2010, 02:03:11 pm »
Благодаря ти sv_shady. Рядко срещам хора, който могат да оценят подобно нещо, тъй като за повечето е "голямата хлебарка" и ми предлагат различни препарати да я отрепя :lol:. Идеята ти за инфрачервения лазер е наистина много добра, а програмката, която съм написал е точно с класовете от AForge.NET Framework. Няколко въпроса - от къде мога да си набавя подобен лазер? Или да го изкъртя от нещо ненужно? .. Ако го направя по този начин ще си реша проблемите с ярката светлина  :clap:

nmanchovski

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 44
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #3 -: Юни 10, 2010, 03:33:48 pm »
Николай Манчовски, София

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #4 -: Юни 10, 2010, 03:49:32 pm »
Как ще го трепаш :) На мен това ми беше мечта като започнах да се занимавам с роботика, но нямах финансова възможност, а сега пък все си намирам нещо, което ми е по-интересно. :) Ами, ако бях на твое място бих си купил нов инфрачервен лазерен диод от TУК. Иначе определено ще смегчиш проблема с ярката светлина, но пак ще съществува тъй като слънцето излъчва и в инфрачервения спектър.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #5 -: Юни 10, 2010, 03:53:32 pm »
nmanchovski тези ключодържатели пак са с нормален маломощен червен лазерен диод. Идеята на sv_shady е да се ползва инфрачервен. Аз ползвам този лазер -> http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.5928. Той има леща, която фокусира лазера в линия, а не в точка. Така мога да взимам разстоянието до обектите по цялата ширина на картината и да правя някакви предварителни изчисления накъде да тръгне робота или да си построя картана на помещението. Имплементацията не се различава от тази за фокусирана точка(просто се изчислява и ъгъл под който се вижда даден пиксел и тн.), но пък времето за обработка на изображението се увеличава. Доколкото знам в CD устройставата има инфрачервен лазер, но нямам сега под ръка ненужно, че да го разфасовам ..та ако има някъде да се продава такъв лазер ще е супер. Мисля че лещата за фокусираната линия ще свърши работа и върху IR лазер. Така че ако някой знае от къде да си взема .. да не крие  ;)

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #6 -: Юни 10, 2010, 03:58:24 pm »
sv_shady мерси за линка. Със сигурност разпознаването ще се подобри в домашни условия.., което е и моята цел. Най-вероятно ще поръчам и като го пробвам ще споделя резултатите.

Vexorian

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 305
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #7 -: Юни 10, 2010, 04:05:22 pm »
Разработката ти е прекрасна! Браво, много се радвам, че има и други българи, които се занимават с роботика така детайлно! :)
Викторио Семир Ел Хаким, София 20г.
Аналогова/Цифрова електроника, програмиране
I\'m watching your ass! :D

anio

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 110
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #8 -: Юни 11, 2010, 11:05:38 am »
Някой би ли обяснил как се измерва растоянието с лазер? Имаше някаква тема в letsmakerobots.com, но ми се видя много сложно, с няколко платки и тнт като на един вентилатор бяха сложили компакт диск, който като се върти лазера сочи в него...бе завъртяна работа :)
Ангел Колев, София

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #9 -: Юни 11, 2010, 11:22:31 am »
Благодаря ти,Vexorian!

anio ето ти линк, който първоначално гледах:http://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger. Честно да ти кажа от този пример погледнах само картинката и от там добих представа какво трябва да направя. Погледни го и ако не ти е ясно нещо ще се опитаме да ти обясним с по-прости думи.

anio

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 110
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #10 -: Юни 11, 2010, 11:39:26 am »
Мерси много :) даже и с++ код са дали. А ти каква точно камера ползваш в случая?
Ангел Колев, София

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #11 -: Юни 11, 2010, 11:54:27 am »
Уеб камерата, която ползвам, е толкова стара, че не мога да намеря линк, за да ти покажа, но се сещам, че е на фирмата Trust и мисля, че вадеше резолюция от 640х480, което за мен е предостатъчно тъй като не гоня висока точност. Не мога да намеря точно какъв е модела, защото съм на работа сега, но мисля, че придоби представата за "високото" качество на камерата  :lol:

anio

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 110
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #12 -: Юни 11, 2010, 12:12:08 pm »
Ясно :) аз питах да не е някаква по-особена, а тя била обикновена ъеб камера :) Ще пробвам с някой лазер като тези, за които nmanchovski е дал линк по-нагоре.
Ангел Колев, София

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #13 -: Юни 11, 2010, 12:58:52 pm »
Сега се сетих, че ако ще ползваш обикновенна камера трябва да провериш дали има филтър, който спира инфрачервената светлина (най-вероятно е да има). Ако има такъв трябва да го спреш, иначе нищо няма да видиш, като сложиш и втория филтър, който проуска само инфрачервена светлина.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

anio

  • Бил знаел какво е Мехатроника!
  • *****
  • Публикации: 110
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #14 -: Юни 11, 2010, 04:48:12 pm »
Забравих да попитам. Аз тук се мъча на аутодеск да си направя някои елементи за това, което ми е в главата и гледам, че си писал за CNC машина. На елемент ли се плаща това ако идеш примерно някой да ти изреже елементите или на площ?
Ангел Колев, София