Автор Тема: Две малки роботчета  (Прочетена 319 пъти)

gKyuchukov

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 7
    • Профил
Две малки роботчета
« -: Януари 18, 2017, 09:30:21 pm »
Привет,

Реших и аз да споделя за моя робо проект. като поредния любител на изкуствения интелект, се хванах да си направя едно роботче с което да експериментирам. Резултата след няколко месеца работа беше знанието че съм маса зле с хардуера,  две роботчета сглобени от готови модули и блог по темата.

Машинки разполагат с:
 - Разбери Пи - Изчислителна мощност за малко по сложни алгоритми
 - Ардуино уно - Управление на електрониката
 - WiFi - Комуникация с компютър или таблет
 - Кула с камера

Ето малко картинки на двете роботчета:

http://robotswillbe.net/wp-content/uploads/2017/01/DSC00108.jpg
http://robotswillbe.net/wp-content/uploads/2017/01/DSC00109.jpg
http://robotswillbe.net/wp-content/uploads/2017/01/DSC00106.jpg
http://robotswillbe.net/wp-content/uploads/2017/01/DSC00113.jpg

Ето и видео с първите тестове на едната от машинките.

https://www.youtube.com/watch?v=QiZzNzjVvo8

Връзката с машинката става с браузър по WiFi. В началото се зарежда меню с модулите които са качени на робота. Можем да си настроим контролната станция и да изберем кои модули да са видими на плота. Това става като просто ги преместим от менюто до плота с мишката.

Можем да управляваме робота по два начина. Първия е да като задаваме стойностите в контролите. Втория режим е малко по интересен. Позволява да управляваме машинката със стрелките на клавиатурата и да насочваме камерата с мишката (подобно на някоя компютърна игра от първо лице).

За момента роботчето е статично защото все още не съм му сложил батерия за серво двигателите, но се надявам скоро да променя това.

Бих се радвал да споделите коментари, градивна критика ... и някоя псувня (но само ако е от сърце ;) ).


« Последна редакция: Януари 18, 2017, 09:33:10 pm от gKyuchukov »

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 483
    • Профил
Re: Две малки роботчета
« Отговор #1 -: Януари 27, 2017, 06:16:58 pm »
Поздравления! Добро начало.
Хардуера и особено механиката изискват повече усилия в началото, но после нещата опират до софтуер.
Мислил за си някакъв ОS/framework, който да управлява робота? Примерно като ROS.
Как се държи Raspberry Pi на плроформата, работи ли надеждно?
Глeдах клипчето е youtube. Каква система ползваш за тия фокуси с drag & drop по интерфейса?


P.S.
Ако сложиш "image tag" на линковете за снимките ще излязта директно в темата.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

gKyuchukov

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 7
    • Профил
Re: Две малки роботчета
« Отговор #2 -: Януари 27, 2017, 11:17:27 pm »
Здравей,

За закрепването на Разберито, Ардуиното и на почти цялата друга електроника съм използвал иновативен и много надежден метод (малко да си вдигна акциите че ако директно си призная че всичко е вързано със свински опашки рискувам смях с посочване и линч).

Пи-то се държи доста по стабилно от колкото предполагах в началото. Обикновено когато блокира е в моменти на включване или изключване на кабели по време на работа, и дори тогава се случва доста рядко.

От известно време в главата ми се въртеше една идея. Система която дава възможност да си конфигурираш и навържеш отделни модули така че да изградиш робот или някаква друга система. Двете машинки са тестови прототипи и са програмирани на този принцип.

Когато човек се върже с браузъра към роботчето, машинката си казва какви модули има вътре и те се показват на менюто от ляво. когато искаме да контролираме някой модул, е нужно само да го изберем и преместим в контролното поле. Тогава от описанието на модула (като входове и изходи) се генерират контролите които се виждат във видеото. Тези контроли се връзват към данните от роботчето и когато пишем в тях, стойностите отиват към Разберито и Ардуиното. От друга страна когато нещо се промени в Ардуиното или някой от модулите в Разберито, тези данни се връщат към контролите в браузъра.

Интерфейса и всичките трикове по него са писани на чист Javascript. В момента тествам функционалността и бързодействието на уеб базирана контролна станция (и надявам се по някое време ще я направя да изглежда малко по прилично).

Мислил съм да използвам ROS и ще трябва да го разгледам по подробно. Но това ще е няколко версии напред в бъдещето. За сега първата ми цел е да подкарам двете машинки да се движат без една торба кабели след тях.

P.S.
Надявам се скоро да мога да се похваля с работещите машинки и тогава ще се възползвам от съвета за "image" тага.

gKyuchukov

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 7
    • Профил
Re: Две малки роботчета
« Отговор #3 -: Февруари 10, 2017, 08:46:22 pm »
Ето един малък видео update:

https://www.youtube.com/watch?v=YTegVxm2Rrs

Най после сложих батерии и сега машинките могат да се движат свободно. След първите тестове видях че има още какво да се желае. От момента на задаване на команда, до момента в който се получи обратна връзка от камерата има лаг около 150-200 милисекунди. Това е горе долу ок когато управляваме машинката бавно, но при контрол в реално време става доста неприятно.

За следващите версии съм предвидил една промяна в програмния модел с която това би трябвало да се подобри значително (или поне така се надявам)

gKyuchukov

  • Новодошъл
  • *****
  • Публикации: 7
    • Профил
Re: Две малки роботчета
« Отговор #4 -: Март 10, 2017, 08:41:02 pm »
Привет отново,

Ето още един видео update за моите домашни любимци:

https://www.youtube.com/watch?v=qOXk7psd6wY

След няколко значителни промени по софтуера, роботчетата вече могат да изпълняват предварително зададени сценарии. Двата робота и лаптопа са вързани в клъстър. Един от новите модули качени на лаптопа се грижи да синхронизира действията на всички машини. На филмчето по горе съм заснел един от първите ми сценари, като по време на снимките аз единствено насочвах камерата.