Автор Тема: Моят Сумобот  (Прочетена 51533 пъти)

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #60 -: Септември 23, 2007, 05:19:45 pm »
Вчера беше голям ден за моя сумист! С Яско подкарахме микроконтролера. За което съм му изключително благодарен! :clap: Направихме и експеримент с алгоритъм за въртене на единия от двигателите! Като цяло схемата работи добре, като изключим големия пад на напрежение (~1.5 V), и няколкото грешки при сглобяването... :oops: :-D
Следваща стъпка - доработка на датчиците, монтирането им на шаси от плексиглас, сглобяване на ИЧ-локатори и после...най-трудната за мен част - алгоритъмът на робота! Поздрави!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Моят Сумобот
« Отговор #61 -: Септември 23, 2007, 07:23:22 pm »
Цитат
Поне с транзистори падът на напрежение ще е пъти по-малък!

При биполярните транзистори проблема е, че се управляват по ток, а пък от контролера не можем да черпим достатъчно. Тогава може да ползваме схема на Дарлингтън (поне два не еднакви транзистора, отпушваме единия, който от своя страна упрвалява по - голям ток и отпушва по мощен транзистор), но тогава пада на напрежение пак ще е много голям. За това най - добрия избор са MOSFET транзисторите. При когато са отпушени съпротивлението им е в порядъка на милиомове и това почти не се отразява на схемата, а и освен това в малки корпуси (примерно SOIC8) има транзистори по около 3А и 20V.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

spp

  • Global Moderator
  • *****
  • Публикации: 412
    • Профил
    • http://robotics.cnc-bg.net/
Моят Сумобот
« Отговор #62 -: Септември 24, 2007, 08:55:31 am »
Е,от върл привърженик,до абсолютно отрицание. :shock:
Интегралната схема L293D си има своето място в любителската електроника.И не само там.Има ,както всичко друго на тоя свят и положителни и отрицателни страни.
Спада върху схемата не е толкова страшен.При по-високи напрежения може почти да се пренебрегне.Всъщност това и е май единствения минус,че при ниски захранващи напрежения трябва да се съобразим със спада върху нея.
Но има много плюсове.
1.Готов драйвер.Взимаш и монтираш.В рамките на няколко минути пускаш двигателчето и си тестваш идеята.
2.Няма нужда от външни елементи .
3.Има вградени диоди.
4.Може да се управлява директно от контролера.
5.Идеална е за стъпкови двигатели.
6.Подържа до 24 волта захранване на двигателя.
Така,че всичко това е предимство и я прави предпочитана за любителски изпълнения.
С транзистори пада няма да е по-малък.При напълно отпушен транзистор(силициев)пада е около 0.7-0.8 волта.Ако си разгледал добре спецификацията на  L293D,ще видиш ,че при нея Н моста е изпълнен именно с дарлингтон транзистори .
sv_shady е прав .В последните години се използват MOSFET транзистори.Въпроса е ,че не всеки може от първия си опит да ги запои ,а ми се струва,че ще са доста по-скъпи от L293D.
Така,че това си е една напълно добра схема ;)
Слави Петков
София 49г

DataMatrix

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 308
    • Профил
    • http://datamatrix-bg.net/
Моят Сумобот
« Отговор #63 -: Септември 24, 2007, 09:06:17 am »
Ето този MOSFET вижте- IRF940 http://home.comet.bg/shop/datasheet1.html?ID=29745
Струва някъде 1.20лв. На скоро си го купувах с моделарски цели, ама се окажа, че битчардж управление ще ритне камбанката преди да е достатъчно напрежението да отпушим мосфета. За ПИК (или АТМеги) ня би требвало да има проблем.
Димитър Бояджиев, гр. София

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #64 -: Септември 24, 2007, 09:11:49 am »
Цитат на: "spp"
Е,от върл привърженик,до абсолютно отрицание. :shock:
Интегралната схема L293D си има своето място в любителската електроника.0.7-0.8 волта.Ако си разгледал добре спецификацията на  L293D,ще видиш ,че при нея Н моста е изпълнен именно с дарлингтон транзисторИ не само там.Има ,както всичко друго на тоя свят и положителни и отрицателни страни.


Е, аз си оставам привържаник на L293D до край! :-D Много си прав, че има много плюсове, което е най-важното! Монтираш и драйвера е готов... :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

sv_shady

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 636
    • Профил
Моят Сумобот
« Отговор #65 -: Септември 24, 2007, 09:59:21 am »
Ами да наистина проблема е, че не всеки може от началото да ги запои в тези малки корпуси, но се свиква, аз лично им изправям краката, раздалечавам ги колкото може и ги запоявам на цангов цокъл с 8пина и става идеално. А за цена не мисля, че е по скъпо. Ето какви транзистори ползвам от Футурел: SI9942DY, N+P/Ch 20V 3.0/2.5A 2.0W SO8 - цена 0.81лв. За да стане Н-мост трябват 2 такива и общо излиза 1,62 ст.
Аз никога не съм бил привърженик на L293D, дори когато навлизах в електрониката и правих първия си робот си налепих сам мост с Дарлингтон транзистори, но наистина има доста положителни страни и за любителски цели е добра.
Imagination is the only limit.......

Светлин Пенков
София / Рединг, Великобритания

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Моят Сумобот
« Отговор #66 -: Септември 24, 2007, 11:50:57 pm »
Мисля че за начинаещи L293D е добра. Има 2 H-моста в нея, корпуса е голям и удобен. Иначе в Комет има BA6845, която има по добри ел. параметри, но е много ситна.
С МОС транзистори наистина могат да се направят много добри H-мостове, но за това ще продължа в темата за H-мост, от раздела "Електроника".
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #67 -: Октомври 25, 2007, 06:28:45 pm »
Е, най-после успявам да пиша и в тази тема... За да отбележа напредъка си! След голямата помощ, която роботът ми получи, от Ясен, успяхме да подкараме микроконтролера. В крайна сметка цялата ми електроника работи. Скоро ще начертаем и схемата, за да може всеки начинаещ, който реши да си направи Сумист на АТmega8, да го стори! :) Изработката отне прекалено много време, но повярвайте, ще си струва! Сега остава да програмирам, и да дочакам доставката на материалите, необходими ми, за да направя шасито. По този начин, програмируемият ми сумобот ще е в абсолютно завършен вид! Това е засега, очаквайте подробности и снимки много скоро!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #68 -: Октомври 27, 2007, 12:10:08 pm »
Още нещо по сумиста... Първоначално мислех да махна потенциометъра R2 от драйвера, но в последствие реших да го оставя. По този начин ще имам както Line Tracer, така и Сумист. :) С регулиране на съпротивлението, мога да накарам датчиците да реагират както на бяла, така и на черна линия. Т.е.: Ако засича бялата, няма да реагира на черният цвят на ринга, и обратно. Само малко изменение в програмата... Ами това е за сега! Теорията се изчерпа, време е да довършваме проекта! :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #69 -: Ноември 22, 2007, 08:39:45 pm »
И така... вече всичко е готово! Всички материали за шасито са налице, програмата също написах преди около седмица. Доизкусурявах я, но като цяло стана непредвидено бързо. :) Роботът ми е 99% готов! Остана само да монтирам сервомашинките заедно, и да го включа! Използвам американската технология "лесно сглобяване на шаси за сумобот". Като за начални боеве ще стане! Помислих над вариант за малък ринг, колкото да отрегулирам датчиците. Смятам да направя бял кръг върху лист черен кадастрон. Смятам, че ще стане, като за настройване на робота... А и не изисква много усилия и материали за направата му. :)

Като цяло, основната промяна по робота ми е това, че реших да се лиша от задните датчици за линия. По план, когато роботът отчете сигнал от тях, следователно е бутан от противника, и мислех в този момент да се пуска още една захранваща батерия, с което да увелича до определена степен мощността на машината. В последствие това остана в миналото...а може би в бъдещето... :) И така, до края на тази седмица мисля да завърша напълно робота (най-после! :roll: )
Засега толкова! Снимки на готовия сумист очаквайте скоро! :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #70 -: Декември 08, 2007, 12:58:35 pm »
Сумобота вече е готов (откъм електроника и механика). Засега няма да е на плексигласеното шаси. Очаква се тези дни да монтирам моторите на шаси, направено от капак на старо флопи. Засега няма да влизам в размерите 100х100 мм, но ще направя тестове така. От 2 дена мъча програмата, която бях написал. :) Срещам леки трудности, но се надявам много скоро да ги отстраня. Има малка промяна по положението на датчиците. А именно - 2 от оптроните ще са монтирани на ралото, за да следят линията. Другите 2 ще са от лявата и дясната страна на ралото, отчитайки сигнал при сблъсък с противник. Това е началната версия на робота. След това мисля да сложа все пак един TSOP ИЧ-локатор, за по-добра видимост на опонента. :)
Ами това е засега... При промяна и първия тест на платформата ще пиша пак. :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #71 -: Януари 18, 2008, 09:05:55 pm »
Не съм писал в темата си от доста отдавна... Затова променям това! С радост искам да ви съобщя, че роботът ми вече се върти в кръг.  :clap: Завърших механиката и програмата...
Засега върви само в кръг (пренебрегвайки датчиците), но очаквам тази или утре вечер да го накарам да върви напред-назад (назад, ако види "линия", т.е. сигнал на датчиците).
Много ме радва фактът, че най-после роботът е завършен, след година и половина усилия по изработката! :-D Остава да доизкусуря главната програма и да я кача в паметта на микроконтролера, но това, както се вика, е детска работа! :)
Това е от мен засега! Очаквайте подробности много скоро!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #72 -: Януари 21, 2008, 12:26:19 pm »
Очаквайте много скоро видео и няколко снимки, които бяха направени днес в Технически университет-София.

А за робота... Май ще ми трябва малко помощ за програмата. Поведението на робота вече е много добро! Има само оше един проблем...
Не ми засича следната функция:
if (!(PINC & (1<<PINC0))) &&
  if (!(PINC & (1<<PINC1)))

Т.е. Ако имаме сигнал и от двата датчика.... Ще съм благодарен на малко помощ... :)
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!

yasko

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 484
    • Профил
Моят Сумобот
« Отговор #73 -: Януари 21, 2008, 10:34:48 pm »
Боби, доколкото разбирам активното ниво на датчика е нула, кода който проверява дали има сигнал от двата  е следния:

if (!(PINC & (1<<PINC0)) && !(PINC & (1<<PINC1)))

Ако PINC0 и PINC1 са нула тогава "if" е валиден.
Ясен Паунски,  гр.София, 39 г.

Borislav

  • Administrator
  • *****
  • Публикации: 1010
    • Профил
    • http://robotics-bg.com
Моят Сумобот
« Отговор #74 -: Януари 21, 2008, 10:40:22 pm »
Цитат на: "yasko"
Боби, доколкото разбирам активното ниво на датчика е нула, кода който проверява дали има сигнал от двата  е следния:

if (!(PINC & (1<<PINC0)) && !(PINC & (1<<PINC1)))

Ако PINC0 и PINC1 са нула тогава "if" е валиден.


Точно така... Активното ниво е нула, и проверява дали има сигнал (мисля, че не го доуточних)... Ще пробвам с този вариант... Но като цяло ми прие следната конструкция:
if (!(PINC & (1<<PINC0)))
          if (!(PINC & (1<<PINC1)))


Ще пробвам и по двата начина! :) Мерси много за помощта!
Роботиката не е хоби - тя е начин на живот!