Здравей hunter, за разпознаването на лицето използва Emgu CV - това  са .net библиотеки, които обвиват unmanaged C++ библиотеките на OpenCV - всеизвестната библиотека за image processing и computer vision. Защо ползвам Emgu CV - тъй като не гоня някаква неверятна производителност  и ме мързи да пиша много код. С Emgu разпознаването на лицето става буквално на 5-6 реда(ако искаш код - самата библиотека идва с примери и един от тях е за разпознаване на лице . Аз използвам готова функция на библиотеките имплементираща Haar Cascade алгоритъма за намиране на лице(може да се настрои да търси очи, устни, горна част на тялото, долна част на тялото, цялото тяло(има готови xml file-ove в една от директориите на библиотеката)). Относно следенето на лицето: имам usb камера - тя е свързана чрез usb кабел към лаптопа, на моето приложение пускам нишка, която взима текущото изображение от камерата, обработва го като намира най-голямото лице, обграждам лицето в правоъгълник и търся неговият център и спрямо разположението на центъра на правогълника(респективно лицето) изпращам по bluetooth-a на къде да се премести главата и тялото на робота като се опитвам да "наместя" видяното лице в близост до центъра на изображението, след което се взима следващият кадър и отново се обработва и тн. Пфф дано съм успял да обясна. Щеше да стане по- добре с безжична камера, но не ми се дават пари за такава. Ако искаш мога да покажа и код и да го обясня, но той не е по различен от примера даден в самата библиотека- само добавям сметките и изпращането на данни към хексапода по bluetooth-a.
Ако имаш още въпроси, ще се радвам да отговоря, пък и не знам дали успях на този да отговоря както трябва.

Мисля, че открих отговора на въпроса си - една библиотека NewSofrSerial за arduino. Тя потдържа последоватлна връзка с няколко устройства едновременно(но не и в един и същ момент, което ме удовлетворява), което е и моята цел! Може би трябваше сам да се разровя преди да питам.

Simeon благодаря за подробното обяснение. На настолния компютър имам LPT порт и мисля, че и кабел имам ..ще издялам един такъв кабел като ми остане време:) А относно трите платки си мислех и за вариант, в който да използвам Ардуиното като "proxy" ако мога така да се изразя- тоест всичко да минава през него, за да стигне до серво контролера и вече вътре с някаква логика да управлявам тази комуникация. От тук идва следващият въпрос - мога ли да използвам два от пиновете на ардуиното като отделни RX и TX за контролера(или да предефинирам пинове 0 и 1 ?). Съжелявам ако въпросите ми са безсмислени- имаше една шега .. "програмист с поялник - кофти комбинация" така и аз съм малко зле с електрониката .. ама се уча.

Ами по принцип на площ, но цената е комплексна и зависи от сложността на елемента, материал, дебелина... аз когато го правих пратих на една фирма тук във Варна .dwg файлове .. и те за 1-2 дена ми казаха цена за всеки елемент на лазерно рязане и на водно.

Благодаря ти,Vexorian!

anio ето ти линк, който първоначално гледах:http://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger. Честно да ти кажа от този пример погледнах само картинката и от там добих представа какво трябва да направя. Погледни го и ако не ти е ясно нещо ще се опитаме да ти обясним с по-прости думи.

nmanchovski тези ключодържатели пак са с нормален маломощен червен лазерен диод. Идеята на sv_shady е да се ползва инфрачервен. Аз ползвам този лазер -> http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.5928. Той има леща, която фокусира лазера в линия, а не в точка. Така мога да взимам разстоянието до обектите по цялата ширина на картината и да правя някакви предварителни изчисления накъде да тръгне робота или да си построя картана на помещението. Имплементацията не се различава от тази за фокусирана точка(просто се изчислява и ъгъл под който се вижда даден пиксел и тн.), но пък времето за обработка на изображението се увеличава. Доколкото знам в CD устройставата има инфрачервен лазер, но нямам сега под ръка ненужно, че да го разфасовам ..та ако има някъде да се продава такъв лазер ще е супер. Мисля че лещата за фокусираната линия ще свърши работа и върху IR лазер. Така че ако някой знае от къде да си взема .. да не крие  

Здравейте,

Преди около година почнах да се интересувам от роботика и този форум е един от първите, на който попаднах. Миналият септември реших, че ще правя за дипломната си работа робот от тип хексапод. Цели, които си поставих бяха:
-робот подобен на хексаподите на фирма Lynxmotion и Micromagic Systems с 3DOF(dimensions of freedom) на крак
-да не използвам готови части(говоря за скобите за сервотата, тялото и тн.)
-да не трябва да продам левия или десния бъбрек, за да събера пари за сервомотори
-безжична комуникация (тогава си мислих за XBee модул, но стана с bluetooth)
-Софтуер за управлението му от PC да е лесен и интуитивен

В момента всичко това е готово. Резултат:
-Алуминиеви части - 1.5мм изрязани на водна CNC машина(отне ми около месец и половина да направя дизайна)
-19 серво мотора Hitec HS-325hb - не са достатъчно мощни, за масата на робота, но използвам ластици, които премахват натоварването върху моторчетата в изправено положение почти на 100%
-захранвам го от едно ATX захранване .. което купих за 20лв..- за батерии и зарадно не ми се даваха пари.
- управлението на сервотата става с SSC-32 контролер на фирма Lynxmotion.
-bluesmirf модул за комуникация
-инверсната кинематика е изцяло имплементирана в PC софтуера, който се получи доста приятен (писах го на C# .NET 3.5)

Стига приказки, ето и малко мат'рял :lol: :
http://www.youtube.com/watch?v=tEomme2tzkQ

Скоро ще му слагам глава със сензор за разстояние, линеен лазер и една стара web камера(направих си програмка с която мога да измервам разстоянието на обектите пред камерата с помощта на лазера и смятам да го пробвам с робота

PS. После ако искате ще кача и снимки, че много ми се спи сега