Така ако сложиш две батерии в паралел без те да са идеално изравнени по напрежение ще получиш много мощни изравняващи токове които най-често унищожават батериите. Заради това различни батерии а и еднакви е най-добре да се свързват последователно.

И 4*1.2 = 4.8 +7.4 = 12.2 волта което е достатъчно за драйверите.

Относно надутата батерия може и да успееш да извадиш още един-два разряда от нея но има голям шанс да се взриви по време на експлоатация и да повреди робота. Не препоръчвам да я ползваш дори ако се зареди успешно.

Да, атмега328п е микроконтролер което значи че не е само процесор но за по-кратък изказ и по лесно разбиране използвам думата "процесор" вместо "микроконтролер".

Щом не приема команди от UART най-вероятно е да си повредил модулът в микроконтролера. Можеш да си поръчаш процесор с буутлоадер от роботев или ерелемнт или празен от http://www.tme.eu/bg/katalog/ 8 евра доставка но пък на цена от ~5 лева
http://bg.farnell.com/ 5% към цената за доставката и ДДС, поръчка през http://comet.bg/

Успех и внимавай с аналоговата техника често води до загуби на компоненти.

Успех и само не се отказвай останалото ще дойде с времето си....

Така проблемът не е в чипа, езикът или платката а във начинът на писане. За да постигнеш търсеният ефект има два известни ми начина:

Подход 1 ("проверяващ код"):

Код с проверки и статуси: Във кодът трябва да имаш статуси на контролера които сочат къде е във алгоритъмът примерни статуси за твоя
случай биха били:

За удобство променям Ba на бутон 1 и Bb  на бутон 2

1. Чакаме натискане на бутон 1
2. Бутон 1 е натиснат, светодиодът свети и чакаме натискане на бутон 2
3. Бутон 1 и 2 са натиснати и изчакваме стадий от SOS сигналът*

*SOS сигналът разбиваме на поредни статуси свети не свети със съответната продължителност:

1. Свети 200ms
2. Не свети 200ms
3. Свети 200ms
4. Не свети 200ms
5. Свети 200ms
6. Не свети 500ms

7. Свети 500ms
8. Не свети 500ms
9. Свети 500ms
10. Не свети 500ms
11. Свети 500ms
12. Не свети 500ms

13. Свети 200ms
14. Не свети 200ms
15. Свети 200ms
16. Не свети 200ms
17. Свети 200ms
18. Не свети 200ms

когато чакаме съответен стадий съхраняваме една променлива която пази на коя милисекунда от работата на процесора сме променили статуса за последно, когато разликата между времето за работа на процесора и записаната променлива стане повече или равно на предвиденото време за този стадий минаваме на следващият. Разбира се преди каквито и да е проверки на времена отчитаме дали изобщо сме в стадий 3 от първата таблица.
Този подход е най-често използваният в роботиката като цяло понеже позволява множество процеси едновременно (това което ти трябва в момента)

Подход 2 ("прекъсващ код"):

Този вид код се основава върху идеята: случва се нещо на което процесорът трябва да реагира, процесорът бива събуден (по принцип спящ през цялото време) след събуждането процесорът изпълнява предварително зададени инструкции и заспива отново в очакване на следващото събуждане.

Примерен алгоритъм:

Прекъсване при натискане на бутон 1 -> процесорът светва светодиода
Прекъсване при отпускане на бутон 1 -> процесорът загася светодиодът
Прекъсване при натискане на бутон 2 -> процесорът започва код за SOS (твърде дълго обяснение за да го включа тук погледни по долу).
Прекъсване при отпускане на бутон 2 -> процесорът прекратява кодът за SOS

Код за SOS базиран на прекъсвания:
1. Дефиниране на статуси и запис на сегашният статус (погледни по горе там е списъкът със статуси)

Действия според статуси:
1. начален статус светваме светодиодът и настройваме вътрешен брояч да предизвиква прекъсвания на 200ms и записваме че след събуждането ще сме на 2-ри статус, заспиваме
2. изгасяме светодиодът и продължаваме към 3-ти статус по горният начин
3. същото...
4. -||-
5. -||-
6. променяме състоянието на диода и нагласяме брояча на 500ms

продължаваме по описаният алгоритъм със останалата част от SOS кодът.



Този вид писане е най-правилният за работа на вградени системи каквито са роботи, миялни, перални, кухненски роботи и т.н. Така написан кодът ще е най-бързо и правилно работещ, разбира се и много по разбираем от кодът с прекъсваня. Но изисква познаване на прекъсванията и броячите вградени в процесора, което се счита за знание за напреднали при изграждането на прототипи с Ардуино.

П.П.

Това е кратко описание на нужната ти програма ако имаш интерес ще ти помогна с частите от обяснението които не разбираш. Надявам се съм помогнал.

Относно драйверът има няколко възможности проблеми във връзките, захранващо напрежение под 10 волта или изгорял драйвер.

Първо провери напрежението на батериите после основно схемата търсиш слаба или липсваща връзка ако това не помогне пробвай да смениш драйверът с другия наличен.

Относно сензорите за да получиш добра резолюция се налага да тестваш на даденото разстояние и нагласянето на резисторите става с два потенциометъра. Препоръчвам ти да настроиш един резисторите спрямо един сензор и после да пренесеш стойностите.

До колкото си спомням ти препоръчаш да използваш едни сиви подобни на тези кондензатори...

И да този вид кондензатори са по-добри от малките жълти понеже могат да се зареждат/разреждат по бързо от жълтите и следователно за ШИМ от ардуино които е на 34 или на 65 Khz тези кондензатори са правилният избор.

Пул уп резистор е схема за свързване на обикновен резистор използва се когато кракът не е нито в 0 нито в 5 волта, но очакваме 0 волта и трябва да засечем кога те са на даденият крак. Тогава слагаме резистор с голяма стойност между кракът и 5 волта така когато дойде ниското напрежение то не се влияе от този резистор и можем да го засечем.

Относно RM2 тези двигатели имат ток на запъване 5 ампера и съответно пикове до 5 или повече ампера при пикове в натоварването, за това мостът е изграден с транзистори с 8 мили ома вътрешно съпротивление.
Така загубите, при пълно натоварване на RM2, ще са 0.8 вата (Джаул-Ленц) и следователно температурата на корпусът на транзисторът се очаква да е около 70 градуса по Целзий. Другата причина да препоръчам такива транзистори на новобранци е че няма как да ги унищожат , дори да окъсят батериите на робота през тях, няма да могат да взривят транзистора.