На свой ред да попотам - какво занчи 4WD?
Задвижването на левите и десните колела е с по един  драйвер.  Роботчето може да се върти на едно място, ако скоростите на двете двойки колела са едни и същи, но посоките им са различни.  Освен това предната и задната страна на роботчето са много условни заради симетрията.  Може да атакува и назад, стига да усети , че там има противник.  Единствената съществена разлика  е в наличието на датчик на голямо разстояние напред.

Хм, може и да няма повреда...  С какви датчици се отчитат координатите?  Предполагам, че са инкрементални линейни или кръгови датчци.  За тези малки разстояния може и да са кодови.   Ако са кодови е възможно да се е приплъзнала механиката и от там да има грешка.
Доколкото разбирам има само отместване на отчитането на абсолютната позицията.  
Как машинката прави началното установяване?  Дали отива в някой край, където се извършва нулирането или не?

Всяка дейност се нуждае от финансови ресурси.  Въпросът е как се получават те и как се изразходват.  Нещата не са толкова прости.

Ха ! Нещо е станало...  
Ще ми обясни ли, някой какво точно се е случило?

Единствената разумна регулировка на посочената схема може да се осъществи с потенциометъра.  Възможно е стойността му от 10к да е голяма и да не можеш да задаваш прецизно малки стойности.  Пробвай и задължително с  други материали за тестване на отажението.  Често е по-важен видът на повърхността (матова или огледална), а не толкова цветът.  Трябва да се има предвид и , че оптронът "работи" в близката инфрачервена зона - там ние не виждаме.  Така, че черното за нас може да е "бяло" (с голям коефициент на отражение) за оптрона.

Сехамта е добра.Не се сещам къде може да е необходим кондензатор.
единствено колекторното съпротивление може да подлежи на корекция, но това се установява при пробите върху линията и полето. Трябва да се знае, че оптроните имат немалък толеранс в параметрите.

Отражателни фототранзисторно оптрони.  Излъчвателят е ясен - пуска му се подходящ ток по-малък от допустимия .  Фототранзисторът обаче е животно с много особености.
Фототанзисторът притежава всички особености на  обикновен биполярен транзистор , като за базов ток се използва фототока. Най-неприятната зависимост за използването на споменатите по-горе два оптрона е зависимостта на коефициента на усилване на на фототранзистора от колекторния ток.  Тази зависимост има ясно изразен максимум някъде в областта 0,1-10 мА.
Какво се получава? При малък фототок колекторният ток е малък  и оттам и коефициента на усливане е малък.  Тоест, ако околната осветеност е малка, то и полученият сигнал ще е малък.  Ако фототранзисторът се освети от слънцето (непряко), лампа или друг светлинен източник, то коефициентът на усилване на транзисторът ще се увеличи значително - примерно 10-20 пъти.  Това е много неприятен ефект, ако изкаме да ползваме оптрона за мерене на разстояние.  Понеже тези оптрини ги ползват най-често в принтерите, където външната осветеност на практика липсва, този неприятен ефект не се забелязва.  За мое съжаление алтернативи май не са останали .  А алтернативите са фототранзистор с изведен базов извод, или направо фотодиоден оптрон.  Ако се свържат накъсо базата и емитера на транзистора се получава диод. Вярно, че се лишаваме от коефициента на усливане на транзистора, но отпадат много неприятности.
Все пак аз ползвам тези оптрони като датчици на разстояние, като си имам едно на ум, че не са идеални.  Как го правя.
Задължително използвам импулсен режим на работа.  Последователно включеният кондензатор реже неизбежният постоянен фототок и даже нискочестотен такъв - 100Hz  от лампите.   Избирам и релизирам усилвател с честотна лента 1 до 10 кHz.  След това е ясно - или меря с ацп-то на процесор в подходящ момент след началото на излъчване на светодиода, или реализирам върхов детектор с удачен нискочестотен филтър след това и пак ацп или компаратор - според предназнаението.
Конкретно по твоя проблем -цифровият се различава от  аналоговият режим на работа по факта , че при цифровия се получава насищане. Насищане се получава, когато товарният резистор на (фото) транзисторите  е прекалено голям.  Вероятно в избора на стойносттна на товарния резистор ти е конкретния проблем.  Изборът му не е лесен, защото освен с полезния сигнал трябва да се собразяваме и с околната осветеност - фотоприемната част може да се "заслепи".  Затова по-добре е да се избере по-малък товарен резистор при фотоприемника и след развързващия кондензатор да се усилва сигнала.