Споделете какъв робот бихте (искали да) направили? А защо избрахте именно него? С какво Ви е впечатлил именно той? Може да споделите и робота за следващия Ви проект!

Ето, че получих потвърждение за вписване на Нашия портал по Роботика в страницата на Руския Робо-гигант - ironfelix.ru! Много от материалите, които съм превел са именно от него! Като цяло, това е единственият сайт в Европа, който търси и намира съмишленици-роботостроители. В него се вписват сайтове и портали, от различни държави, и се разпределят в няколко категории! Там ще разберем националният робо-сайт на страни като Естония, Русия, Литва, Казакстан, САЩ, Чехия и други страни! Затова и много се радвам, че и нашият е там!

Насладете се! http://ironfelix.ru/modules.php?name=Web_Links&l_op=viewlink&cid=6 (Долу на страницата!)

:robotics:

Статиите с добиване на материали, полезни за Роботиката, продължават!


В съвременното флопи почти няма какво интересно да се види!

Но все пак, има неща, които са полезни за използване в домашни конструкции, и по-точно в домашната робототехника!
И така, нашата жертва е тридюймово флопи! Взимаме една часовникарска отвертка - кръстачка, и се заемаме с пациента!



Първият поглед отзад ще ни помогне да определим дали има стъпков двигател (цилиндърчето встрани)... Ако го има - значи ура!
Ако ли не... значи вътре е едно извращение на нечий инженерен мозък!



Горният капак е отличен листов материал, тънък алуминий! По правило в него няма много дупки, което го прави много полезен материал за нашият робот!



Долният капак също е отличен метален лист, но в него може да има нежелателно много дупки! Въобще, долният капак може да отсъства...

Обърнете внимание на черната площ на долният капак - това е изолираща пластина! Това ще осигури изолиране на електрониката на робота от металната повърхност на капака! По този начин, можем да монтираме платката направо на плоскостта!



Тук имаме два полезни конектора! Единият, по-малкият, може да се използва по предназначение - за включване на захранването към платката! А другият - ако имаме повечко интерфейсни кабелчета! Полезна вещ..



Стъпковият двигател, който служи за задвижване на каретката с магнитни глави - това определено вече е лакомо парче! Особено заради вала, който представлява дълъг винт!



В това флопи, стъпковият двигател е съединен с платката посредством конектор.. Колко приятно!



Ако имате ловки ръце, ще можете да си разпоите и микросхемата за управление на двигателя, като правило, това е тази, която се намира най-близко до свързващия конектор! Може да се установи кое е по пътечките на платката! Ако няма микросхема, а печатните пътечки водят до огромен чип, значи това няма да го бъде...



Около каретката за запис/четене, задължително ще има двойка оптрони за начално позициониране на главите! Обикновено това е черно пластмасово детайлче, което прилича на обърната буква "П". Отпоявайте я внимателно! Използва се като същото това нещо: за фиксиране на крайните положения на нещо движещо се в нашия робот! Може да се използва и в бампери!




Бутони.
Два бутона зще намерите на предната страна на флопито! Едната влиза в дупчицата "Повишаване плътността на запис" - най-безполезният датчик във флопито: Кога за последен път сте държали в ръце дискета за двойна плътност от 720К, вместо обикновената плътност 1.44М?
Вторият контакт е проверка дали не е затворена дупката "забрана на запис" в дискетата! Отпоявайте внимателно!
Използват се в качеството си на контактен бампер или като крайни контакти за положение на манипулатори.. Или в крайна сметка, може да го използвате като бутон "Reset"... Вече е въпрос на фантазия!
Копчетата биват най-различни, но най-приятното е, че веднага получаваме няколко еднакви...
Има флопита, които се срещат много рядко! Те са за дискети с капацитет 2.88Mb. В тях има трето бутонче, стоящо близо до центъра на флопито, проверяващи специална дупчица на дискетите от осемкратна плътност..


>>Източник<<
Като статията е преведена!

От два дена започнах да изучавам и да се занимавам с PIC-микроконтролер. Принципно, съм голям фен на Atmel, но реших да погледна каква е разликата между него и PIC-a. Понеже знам, че той е по-малък от ATmega8, реших да се поинтересувам и от неговото устройство. Все още съм на съвсем начален етап, ровя се в datasheet-ове, сайтове, примерни схеми и други, в стремеж да изуча процесора.

Вчера ми хрумна да го използвам за Line Tracer. Реших той да има 3 датчика, като за начало и нещо, което не съм правил преди - микроконтролерът му ще е на печатна платка, а не монтажна! И така, снощи начертах схемата на SPlan, а днес направих изгледа на печатната платка, откъм пистите, с помощта на Sprint Layout. Можете да видите примерният вариант:



Размерите на платката са 62х59 мм и това, което виждате в момента е в мащаб 1 към 1. Все още съм в процес на разучаване на PIC-овете, но ще отбелязвам напредъка си по PIC16F84 Line Tracer-а тук! Засега е това, ще пиша, когато направя платката (ще е след датчиците на сумиста).. Всъщност се чудя, защо да не начертая и датчиците на сумиста, за да ецвам само веднъж... Предстои мислене!
Поздрави!

П.с. Схеми, още печатни платки и всичко необходимо за направата му очаквайте скоро!

Следене на линия - как да разпознаваме линията и да я следваме?

Има много начини за следене на линия, но при всички се използват датчици, които я "виждат". Хайде да поговорим за това как числото на датчиците влияе върху по-доброто следване на линията.

Малко отклонение от темата:
За следване се използват, по правило, датчици за осветеност на полето. Те биват 2 вида:

* фотодатчик, реагиращ само на самия факт, че има линия, или няма (фотодиод, фотоелемент, фоторезистор);
* датчик на изображение, показващ линията като изображение пред робота (цифрова камера, уеб-камера).

Сега ще разгледаме използването на първия вид датчици, тъй като те са по-разпространени, по-лесни за направа и изискващи по-лесен алгоритъм!

Един датчик (търсещ края на линията) - Само 1 датчик ни е необходим за следене на линията. Фактически, роботът върви зигзагообразно, от светло към тъмно. При използване на 2 двигателя от робота, единият се задейства, когато вижда линията, а другият се задейства когато не я вижда. Този способ е лесен за използване, когато роботът се движи бавно. Но когато той се движи бързо, този метод е непригодим!
Конструкция с един датчик рядко се използва при електроника, съдържаща микроконтролер. Ако запишем в двоичната система, такъв датчик има само 2 състояния, които изразяват следните състояния на робота:

0 - върви от линията
1 - върви към линията

Графиката изглежда така:



Два датчика (избягващ линията) - Използването на 2 датчика е почти същото, както с един, само разликата се състои в това, че всеки датчик управлява отделния двигател. Датчиците се колебаят между краищата на линията и по същество, роботът се стреми да я избягва. Този вариант работи по-добре от единичният, но ако роботът "изпусне" линията, намирането и е невъзможно! Това е защото роботът не може да разлечи колебанията на линията с това, дали я няма.
Ако се използва микроконтролер и този вариант на датчик, проблемът може да се компенсира на софтуерно ниво. Ако поместите датчиците достатъчно близко един до друг, може да се различи фактическото следване на линията, от загубата и, но как да се върне на нея, ако това се случи?
Възможните комбинациите на състоянието на датчика са:

00 - колебание между краищата на линията или "загуба" на линията
01 - намерена е дясната страна на линията
10 - намерена е лявата страна на линията
11 - не се използва, ако датчиците са разположени по-далече от ширината на линията

Графиката изглежда по този начин:



Три датчика (виждащ линията) - добавяйки трети датчик към предния вариант, даваме възможност на робота да разпознае линията и краищата и. Роботът вече може да различи къде е линията, къде са границите и, къде е загубена линията. Това дава възможност за приспособяване към такива ситуации, като например криви и завои по линията. Това увеличава драстично скоростта на робота на правите и по-тънко регулиране на скоростта при изменения на ситуацията. Това е един от най-разпространени варианти за следене на линия, особено с микроконтролери!
Възможните варианти за сигнал и значението им:

001 - отклоняване от линията наляво
010 - следене на линията
011 - малко сместване наляво
100 - отклоняване от линията надясно
101 - не се използва
110 - малко сместване надясно
111 - не се използва (но може да се използва при следене на линия с пресечени или в лабиринт, по решение на организацията на състезанието)

Графиката изглежда така:



Пет датчика (танцуващ по линията) - Щом 3 датчика са напълно достатъчни, за да следваме линията, защо да добавяме към тях още 2? Отговорът се свежда до това, че по този начин постигаме практическият резултат за всяко едно състезание - скоростта! Добавянето на още 2 датчика увеличават чувствителността, датчиците определят по-точно местоположението на линията. Когато роботът се движи бавно, той има повече време, за да измени скоростта си и същевременно да се задържа на линията. Какво ще се случи, ако скоростта рязко нарастне? Вместо изящно движение по линията, роботът ще започне да я губи, и да прескача завои.



Този проблем с изтърването на линията и пропускането на завои може да реши по два начина:

* Да се намали скоростта, когато това е възможно.
* Предвиждане и компенсиране на прескачането предварително

В точно определен момент, скоростта на робота превишава способността му да се управлява сам. Отчитайки тези ситуации, можем да накараме роботът да поправя прескачанията и да се връща на линията.



В примера, изображението по-горе, роботът е загубил линията, тъй като тя прави рязък завой. Тъй като линията завива наляво преди момента, в който роботът я губи, значи, трябва той да завива наляво, докато датчикът отново не я намери. Крайният ляв датчик ще намери линията (под доста остър ъгъл), по-рано от който и да е друг. Обикновената логика ни подсказва, че при намерена линия от най-крайния ляв датчик означава, че тя рязко е минала най-вляво. Затова и трябва да го компенсиране.
Но в този случай, връщайки се на линията, роботът може да я пресече, а не само да се "докосне" до нея. Но ние знаем, че роботът се връща наляво, затова ние можем да променим логиката на движението при сработването на "само един датчик", с помощта на рязък завой надясно, след докосването на линията от левия датчик. Именно така гарантираме това, че роботът ще се върне назад, на линията, вместо да я пресече. Описаното тук действие обяснява това, колко важни са тези 2 допълнителни датчика, при повишаването на скоростта на робота! Те осигуряват по-високо качество на управление, високо ниво на контрол, и по-бърза реакция, което решава проблема с изпускането на завои и със загубването на линията.

Както с другите варианти, и тук ще разгледаме възможните комбинации за сигнали с пет датчика (от всички възможни в списъка са внесени само полезните!):

00000 - Линията е загубена заради прескачане на завой или прекъсване на линията
00001 - Почти загубихме линията, рязък завой надясно и намаляване на скоростта
00011 - Почти достигна десния край, трябва да завие надясно
00010 - Почти в центъра на линията, трябва да се завие малко вдясно
00110 - Малко по-надясно от центъра на линията, трябва малък завой надясно
00100 - Център на линията, може да се увеличи скоростта и да върви напред
01100 - Малко завихме наляво от центъра на линията, трябва да се направи малък завой наляво
01000 - Вляво от центъра на линията, трябва да направи малък завой наляво
11000 - Около левия край на линията, трябва рязко да завие наляво
10000 - Почти загубихме линията, рязък завой наляво и намаляване на скоростта
11111 - Перпендикулятно пресичане на линията или е достигнат кръгът в края на лабиринт

Както сами можете да забележите от вариантите, при използване на 5 датчика се достига много по-точен контрол над движението на робота. Разглеждайки показанията на датчиците под формата на двоични числа, може лесно да се програмират логически решения при преминаването на една или друга комбинация от сигнали.

Сега ще разгледаме вариант на програма, разработен на Bascom AVR. Това е приведена логическа верига, която управлява включването и скоростта на двигателите, отчита прескачането, движението напред и компенсира пресичането. Примерът е написан на език Бейсик в програмата Bascom AVR за контролера DevBoard-M8 на базата на ATmega8.

Lineflag - променлива, която съдържа двойното представяне на всичките 5 датчика
Servo (1) - движение на сервомотор (електромотор), канал PWM
Servo (2) - движение на двигателя, канал PWM, с който управляваме ESC
Owershoot (прескачане) - флаг, който указва това, загубили ли сме линията, или не

Част от кода на Bascom AVR:

Select Case Lineflag

Case &B00000 'Няма линия
'Ако линията е загубена се опитваме да се върнем на нея
Servo(2) = Slow - Progspeed
If Lastlineflag < 4 Then
Overshoot = 1 'Рязък завой надясно
Elseif Lastlineflag > 4 Then
Overshoot = 1 'Рязък завой наляво
End If

Case &B00100 'Линията е в центъра на датчика
Overshoot = 0
Servo(1) = Center
Servo(2) = Mediumfast - Progspeed

Case &B00110
Overshoot = 0
Servo(1) = Smallright
Servo(2) = Mediumfast - Progspeed

Case &B00010
Overshoot = 0 'Линията се е отклонила встрани
Servo(1) = Mediumright
Servo(2) = Mediumfast - Progspeed

Case &B00011 'Линията отива на десния край на датчика
If Overshoot = 0 Then
Servo(1) = Largeright
Servo(2) = Medium - Progspeed
Else
Servo(1) = Mediumright
Servo(2) = Medium - Progspeed
End If

Case &B00001 'Линията отива зад дясната граница на датчика
If Overshoot = 0 Then
Servo(1) = Hardright
Servo(2) = Mediumslow - Progspeed
Else
Servo(1) = Largeright
Servo(2) = Mediumslow - Progspeed
End If

Case &B01100 'Линията се е отклонила към левия край на датчика
Overshoot = 0
Servo(1) = Smallleft
Servo(2) = Mediumfast - Progspeed

Case &B01000 'Линията се е отклонила от центъра на датчика
Overshoot = 0
Servo(1) = Mediumleft
Servo(2) = Mediumfast - Progspeed

Case &B11000 'Линията е почти на левия край на датчика
If Overshoot = 0 Then
Servo(1) = Largeleft
Servo(2) = Medium - Progspeed
Else
Servo(1) = Center
Servo(2) = Medium - Progspeed
End If

Case &B10000 'Линията отива зад левия край на датчика
If Overshoot = 0 Then
Servo(1) = Hardleft
Servo(2) = Mediumslow - Progspeed
Else
Servo(1) = Largeleft
Servo(2) = Mediumslow - Progspeed
End If

End Select

И така...виждаме, че 5 датчика осигуряват по-висока степен на контрол, което ни позволява да увеличим скоростта на робота и да компенсираме малките отклонения, докато не се наложи да смаляваме скоростта, заради нарастването на отклонението.

Заключение
Какъв вариант ще изберете за Вашия line follower е ваш избор! Бързите и ефективни СПЛ-и използват няколко датчика. Повече датчици - повече контрол, но по всяка вероятност ще ви потрябва микроконтролер за обработка на увеличения обем информация от датчиците и сложността на управление. Използвайте този метод, който съответства на Вашите нужди и според вашите знания - всеки проект има поне някакви приемущества!

П.с. СПЛ-ите с малко количество датчици често нямат микроконтролер и са устроени максимално просто, приближавайки се към клас BEAM-роботи: датчиците почти директно са свързани с двигателите. Датчикът от 5 светлочувствителни елемента вече изисква употребата на микроконтролер! В противен случай схемата би била прекалено сложна!

Пожелавам ви успех!

Крием детайлите на нашия BEAM-робот


При създаването на миниатюрни роботи, проблемът с икономията на пространство е доста актуален. За монтаж на детайлите трябва да се икономисва всяко парченце платка.

Като пример за BEAM-робот от сайта kinder.tk ще покажем един от начините за икономисване на пространство върху печатната платка. Тук, честотозадаващият кварцов резонатор (кварц) е скрит във вътрешната част на куплунга на микроконтролера. Това място и без това е ненужно, поне да го заемем с нещо полезно.



Използван е кварц с миниатюрни размери, в дадения случай - часовников кварц с честота 32 768 Хц, но в такива корпуси има кварцове практически на всички честоти!

Снимката също е от сайта kinder.tk!

Изтеглете, щраквайте на картинката.



RoboMap е програма за изучаване работата на алгоритми за търсене на път и заобикаляне на препятствия.

RoboMap е написана в процес на изучаване особеностите на работа на алгоритми за заобикаляне на препятствия при използване на предварително подготвена карта на местността за мобилни роботи.



Програмата RoboMap (текуща версия на програмата можете да изтеглите от линка горе), позволява създаването на карта на местността в размер от 16х16 квадрата до (с версия 1.0.0.6) 256х256 квадрата.



Квадратите могат да имат следните значения:

* Празна (значение 0, жълт);
* Стена (значение 66666, черен);
* Предмет (значение 66555, сив);
* Точка на Старт (Значение 1, син);
* Точка на Финал (значение 66444, зелен).



Разликата между стена и предмет е чисто визуална, те се обработват абсолютно еднакво: преминават се по възможно най-краткия път. Създадената карта може да се съхрани във формат *.csv, текстова таблица, значенията са разделени със запетаи. Може да се отвори и с Excel или друга програма, поддържаща този формат.



По създадената карта може да се пусне един от двата налични алгоритма за търсене на път: "вълнов алгоритъм" и "търсене в ширина". Всеки от тях е достъпен във варианти за изучаване на 4 съседни квадрата-и, съответно, 8 клетки, в зависимост от режима. Алгоритмите създават на картата градиентно поле с разстояния от точката на старт до точката на финал. По това поле, от Старта може да се пусне програма-бот, избиращ път по най-ниските значения в една от съседните клетки, т.е. вървящ по градиента до точката на Финал. Ботът също е във вариант за търсене по 4 и по 8 квадрата.



За автоматизация на процеса могат да се използват варианти на скриптове-макроси, с помощта на които можете да изтеглите варианти на карти, варианти на ботове и да сейвате файловете. Във всички действия се води лог с отчитане на времето от началото на процеса.

За учебни цели може да се ползва визуализирана работа на алгоритми за създаване на градиентно поле. При това скоростта на програмата рязко се забавя и прави този фокус на карта с размер 128х128 и повече - според вкуса на любителя!



Към програмата са приложени образци на скриптове и карти. Карти на 64 и 96 квадрата, специално направени така, че да демонстрира разликата в работата на алгоритмите за търсене на път по 4 или по 8 квадрата: резултатите са много показателни.

Всъщност, имам малко странна молба към всички, които уважават портала и форума, и за които той е не само приятно, но и полезно място в Интернет!
Историята е следната: Вчера (15 август) в нашите Интернет честоти се появи нетрадиционен Гост, с името : evil:, който се обърна с груб и поругателен тон към Модераторския екип и Администратора на сайта! Въпросният потребител наруши всяко едно от правилата на този форум, затова и получи заслуженото си наказание - бан по IP за неопределен период от време.
Но въпросната личност се появи и в BGTop, защитавайки мнимото си "право на слово", което никой не му е отнемал. Затова, моля тези, които харесват това място да напишат по един коментар Тук с това какво мислят. Може да се пише само по веднъж на ден! Въпреки, че въпросният Гост беше предупреден за това, че няма да бъде приет в колектива ни, докато не си промени мнението, той продължава с мнимите си забележки. Жалко е, че някои хора не разбират колко са смешни. Просто не мога да оставя да се потъпква плода на общия труд на всички сериозни потребители тук, които отделиха много от времето си, пренебрегнаха много неща, за да виждаме това, което имаме сега! Лично мен, това ме обижда! Можете да изразите мнението си!
Благодаря ви за вниманието!

Поздрави!
Борислав