Реших да се захвана с направата на хуманоидно шаси. Целта ми е изработването на робот, който да може да прави същите (или почти същите) движения, които може да прави човек.

Към момента проектът е на етап груби скици, като детайлизирането и прецизирането им зависи от това, какви материали ще намеря. За момента на дневен ред са моторчетата. Харесах идеята за използване на такива от електрически отвертки, но засега единствените, които намирам са акумулаторни по минимум 20-тина лева. Те са много оскъпени от акумулаторната батерия, така че ако се намерят такива с обикновени батерии би трябвало да са чувствително по-евтини.

Първият проблем на този робот е равновесието. Конструкцията, която съм избрал се базира на продълговати стъпала с по три подвижни пръста - два отпред и един отзад на всяко стъпало.

Груба скица на стъпалото:
http://www.imagehosting.com/out.php/i1814955_foot.bmp

Принципно за да икономисам място в по-горните части на дроида, смятам да разположа двигателите, които задвижват пръстите в самите стъпала - за всеки пръст ми е необходим по един двигател. Всъщност за всяка ос на движение смятам да използвам вариации на един модел на предаване на механичното усилие от моторчетата към движещите се части:
http://www.imagehosting.com/out.php/i1814956_motor.bmp
На тази схема моторчето 1 предава въртящия момент през редуктора 2 към винт, на който е втулката 3, плъзгаща се по направляващите 4. Линейното движение се предава посредством свързващото лостче 5 на лоста 6, закрепен на шарнира 7, и свързан в двата си края с велосипедните жила 8. Самите жила са свързани към управляваната става по такъв начин, че винаги едното жило се отпуска, а другото дърпа. Така използвам едно моторче и за двете посоки на движение на ставата. 9 е потенциометър, задвижван от едно от жилата, посредством показанието на който се получава обратна връзка за положението на ставата.

Използването на тази схема ми позволява да направя стандартни задвижващи модули, които могат да се използват за която и да е става на робота, като същевременно могат да бъдат разположени където и да е - няма ограничение за дължината на двойката жила за дадена става. Теоретично може всички двигателни модули да са разположени в торса и да предават движението към пръсти, лакти, колена и т.н. Разбира се, ще се постарая да сместя колкото се може повече от тях в самите крайници, за да запазя ценното място в торса за електроника и захранване. Дължината на движението, което ще извършва ставата зависи от дължината на лоста 6.

По груби сметки за цялостно задвижване на робота (което включва всички движения, които може да прави и човек, с изключение на странично движение на пръстите на ръцете и краката и по един пръст по-малко на ръка) са необходими 56 двигателя (това включва и по 3 двигателя на "око" - движение наляво/надясно, нагоре/надолу и фокусиране)

Чудя се как да реализирам усещането на робота за равновесие - акселерометър, жироскоп или инклинометър. Попаднах на оферти за пиезо-електрически жироскопи на цена 23 английски лири (приблизително 60 лева), което не ми се вижда чак толкова много (особено ако се окаже, че един е достатъчен, както си мисля че ще е).

Когато скицирам следващите възли ще пиша още, както и при каквото и да е развитие по проекта

И аз така - ще ми се като правя нещо то да има някакво приложение. Принципно ми се иска да направя хуманоид, който до максимална степен да може да пресъздава движенията на човек, да се ориентира в пространството и да изпълнява прости задачи. Всъщност може да звучи смешно, но се запалих по идеята за робот покрай един много тривиален битов проблем - как да пренеса препълнена чиния със супа от кухнята до хола без да я разлея по пътя. Такава задача е по силите на един мобилен робот с подходяща конструкция, но както обикновено става при мен - идеите започват да се доразвиват и усложняват в момента в който почна да мисля как да ги осъществя. Съответно стигнах до един много по-функционален андроид, който от своя страна ще представлява и много интересно предизвикателство едновременно от гледна точка на механика и от гледна точка на софтуер. Всъщност повечето механични възли вече са измислени, по-нататъшното им уточняване зависи от конкретните моторчета и редуктори, които ще ползвам (а все още не съм намерил подходящи). Засега, докато търся моторчета чета за динамичното равновесие и как се постига програмно. В моята конструкция ще ме улесни това, че всяко стъпало разполага с по три "пръста", които могат да помогнат на машината да пази дори и статично равновесие на един крак. За тази способност ще допринесе и възможността за странично движение на краката в тазовата става, както и възможността за накланяне настрани, назад и напред в областта на кръста. Всъщност малко по-късно ще пусна подробно описание на механиката, по начина, по който я планирам, в отделна тема.

Мен ме интересува самия конструктор откъде е купен. От маса време се оглеждам за такъв, защото е идеален за разни механични експерименти.

Мдаа, попрочетох за XBeePro - май това ще е което ще използвам. Мерси за информацията. Така или иначе това ще попочака малко докато направя някаква механика, с която да мога да си играя.
Знам че най-удачно ще е триколесно шаси (като най-просто за изпълнение), но прекалено много ме дърпа идеята за крака. Знам, че не е хубаво на тях да се хвърлям отсега, но от известно време само дето не сънувам разни стави и методи за задвижването им.

Аз да напомня за въпроса - откъде такива отвертки за по 10 лева? Че намеря ли директно взимам няколко...

Една идея - колелата може да се монтират на окачване отделно от въртящите ги сервомашинки, а въртящия момент да се предава до тях посредством велосипедни жила - триенето в тях е изключително малко (подобно жило ползват универсалните прави шлайфарки, често наричани "дремел", в ролята на гъвкав вал), а същевременно ще е достатъчно гъвкаво за да позволи наистина голям ход на колелата. Да не пропускаме и момента със смешно ниската цена на едно велосипедно жило (което би трябвало да стигне за 2-3 робота като този)

[edit]
Току-що видях в сайта на Стелди едни много подходящи карета за предаване на въртящия момент към колела, закрепени подвижно:
http://steldi-air.com/catalog/product_info.php?cPath=61_73&products_id=282
Тези карета се използват в автомоделизма, където за тях е важно именно малкото съпротивление, така че от тях не очаквайте загуби на мощност достатъчни, че да се усетят.
[/edit]

А откъм програмистка гледна точка кое е по-удобно? Че с безжични протоколи никога не съм си играл досега.

Кара се не с по-новите процесори, а с по-новите видеокарти. От тук: http://rfshq.com/pafiledb/robot-arena-2-7 изтеглете Official Robot Arena 2 V. 1.20 Patch и Nvidia UI Fix, инсталирайте ги и играта ще върви нормално. При мен стана.