Отдавна ми се върти идеята да направя един лайн трейсър, който вместо датчици да използва камера за следене на линията. Досега ме спираше това че нямах подходяща механична платформа, но този проблем вече е решен и  мога да пристъпя към реализация на проекта.
Идеята е следната, имаме оптичен сензор, който в реално време заснема пистата и предава получената към процесор, който обработва изображението, намира положението на линията и подава управляващи сигнали към моторите, така че да се следва линията.
Първото предизвикателството е как да се събере върху размери 7x11 см целия хардуер необходим затова и при това да се захранва от батерии. В интернет се предлагат някои готови модулчета с камерка, но аз реших да използвам собствен модул. Разбира се проектирането на такъв модул би отнело доста време, но тук ми помогна моята професионална дейност и се оказа, че вече имам разработен подобен модул, който би свършил работа. И така с какво разполагам върху него:
- процесор ADSP-BF537 -500MHz
-32 MB SDRAM, 8MB FLASH
- възможност за включване на CMOS оптичен сензор
- възможност да се стартира Linux (uClinux) на него
- захранване 3.3V плюс ниска консумация <2W
За мой късмет и самата платка се събира точно върху платформата.
С още малко допълнителна електроника ще имам всичко необходимо за хардуерната реализация на проекта. Ще ми трябва известно време за да мога да събера всичко това върху шасито, но като цяло няма сериозни технически пречки. Разбира се оства по-сложната и интересна работа със софтуера и алгоритмите, но този проблем ще ги изложа в следващите теми.

В тази тема ще разкажа за новия проект който стартирахме в клуба по роботика. Проекта е за създаване на малък мобилен робот,  нещо като стартов кит с който начинаещите а и не само те да могат да е експериментират и работят.
Роботчето ще бъде с диферeнциално задвижване, т.е 2 задвижващи колела + балансираща опора. Размерите ще бъдат малко по-големи от тези стандартен сумобот. Шасито ще бъде изработено от ламарина чрез лазерно рязане и огънато за да се получи П образен профил, като ще има отвори за закрепяне на редуктори, датчици и електроника.
За задвижването обсъждаме 2 варианта - готови редуктори или модифицирани сервота. За момента везните се накланят към втория вариант, в момента на пазара има  добри китайски сервота с лагери на прилични цени (примерно като SG-5010 на TowerPro), освен това ще може да се ползва наготово H-моста, който е вграден в тях.
Разбира се робота трябва да бъде екипиран с подходящи колела, тук също има различни варианти - добре решение са колелата, които се предлагат в Роботев, но в момента търсим и по-добър ценови вариант - евентуално колелата, които прави Слави или да разработим наш модел. Диаметъра към който сме се ориентирали е около 70мм. Захранването планираме да бъде базирано на 4 батерии АА разположени в 1 или 2 държача отдолу на шасито. Отгоре мястото ще бъде свободно за разполгане на електрониката.  Митко (milion) ще качи някои каратинки от текущия дизайн за да се получи по ясна представа. Това е като за начало от мен - темата е отворена за коментари и предложния, като мисля да направим отделна секция за този проект в раздела "Българските проекти за роботи"

Отдавана съм меракля да се сдобия с един робо манипулатор. Като малък имаше едни български роботчета "Робко-01", на които много се кефех, но тогава така и не ми се отдаде да си поиграя.  Идеята разбира се  продължва да е жива и от време на време се оглеждам какво може да се купи или евентуално да се направи, Ето тези предлагат манипулатори базирани на сервомашинки:
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27 , но не са много евтини.  
Наскоро обаче един колега ми прати линк за една машинка и благодарение на ebay  се сдобих с това:



Представлява прядъчно сложен кит за сглабяне с който ако човек се пребори  може да се сдобие с един макар и елементарен робо-манипулатор. След около 3 часа усилено четене на инструкцията и сглабяне достигнах до крайния резултат:



Робота е изцяло  пластмасов и малко паянтов, но работи доста добре, може да дигне  около 100 грама и човек може да научи доста за управлението на подобни манипулаотри, оказа се че не е толкова просто. Ще гледам да направя скоро някое клипче на робота в действие. Замислям също да му направя интерфейс за управление през PC за да стане истински робо-манипулатор.

Честита Новата 2009 година на всички!
Желая много здраве, щастие и късмет на всички. И нека през новата година да направим много нови роботи!

Поздравявам всички по случай деня на авиацията и космонавтиката!

В тези тема ще опиша накратко, нашата идея за мобилен робот и неговите възможности. Като цяло планираме изследователски тип робот. Платформата ще представлява 4 или 6 колесно шаси, като всяко колело ще е със собствен двигател и окачване за да постигнем висока проходимост. Робота ще бъде обурудван с различни системи от датчици за да може да се ориентира в околната среда -камера, УЗ сонар, ИЧ датчици, датчици за ориентация в пространството и др. Робота ще може да предва видео в реално време чрез IP camera и wireless адаптор. Тъй като работа се очертва довлно сложен всяка подсистема ще има собствен контролер за управление и един централен процесор.
Първия етап, който реализираме в момента, робота ще го управляваме през PC. Връзката между робота и компютъра ще я реализираме с ZigBee или чрез wireless адаптора. На следващия етап, може да оставим робота да се движи и ориентира самостоятелно на базата на инфоромцията обкръжаващата среда. Повече информация за отделните ситеми ще публикуваме в различните подтеми.

Ето обещаната тема за ИЧ дистанционно. Като при всяко дистанционно имаме излъчвател и приемник. Излъчвателя е ИЧ светодиод, който излъчва модулиран ИЧ светлина,  а приемника е специализарана схема, която приема и демодулира сигнала. Принципа на работа е съшия като при инфраред сензора, само че предавателя и приемника са на отделни места. В тези теми са описани доста неща свързани с ИЧ сензорите.
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=104
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?p=1456#1456
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=211
И така, какво ни трябва за най простото дистамционно, за предавателя генератор на желаната честота (зависи от приемника 38, 40кHz) примерно направен с таймер 555, драйверен транзистор и ИЧ светодиод. Приемник - там нещата са още по-прости, взимаме готова схема-приемник, примернo дискутирания RPM-7140 (работна честота 40кHz). Принципа на работа е съвсем прост, когато няма излъчване изхода на RPM-7140 е във високо ниво, при поява на модулирна светлина изхода преминава в ниско ниво или накратко имаме дистанционно с един  дискретен канал за управление. Ще драсна една схема и ще споделя някои практически съвети как да се дигне обхвата.
Следва продължение ...

Да обобщя малко нещата. Всеки микроконтролер има нужда от тактов сигнал за да функционира, значи ни трябва генератор. Класическата схема е да се ползва кварцово стабилизиран генертор и това е схемата по горе. Генератора е вграден в MCU, а външно се добавя кварцов резонатор и кондезатори, обикновено керамични с малка стойност. В описанието на конкретния MCU има препоръчителни стойности. За ATMEGA8 са в диапазона от 12-22pF, така че електролитни кондензатори въобще нямат място тук. Повечето съсвременни микроконтролери имат на разположение и други възможности за тактов сигнал, обикновено това са така наречените RC генератори. ATMEGA8 има вграден прецизен RC генератор, който позволява работа на честоти 1,2,4,8 MHz, така че контролера може да се пусне и без кварц, като се ползва този генератор. Недостатъка спрямо кварцовия е по ниската стабилност на честота, но тук вече конкретното приложение определя дали това е приемливо.
Избора на тактов сигнал се осъществява с така наречените "fuse bits", те се настройват с помщта на програматора и определят откъде ще идва ткатови я сигнал. ATMEGA стандартно идва с настроени "fuse bits" за 1 МHz от вградения RC генератор, затова ако трябва да се пусне на кварцов трябва, да се препрограмират, но за това ше пиша по-подробно в статията за прогрмирането на контролера.


Вече успях да прехвърля нашата схема върху монтажна платка и сега може да видим как станаха нещата. Това е снимка отгоре:

На нея се виждат микроконтролера, кварца X1 (8MHz), кондензатора C3 (10uF), светодиода LED1 и конекторса за програмиране J1.
Може би се чудите къде са другите елементи, ето и снимка отдолу:

На снимката съм означил останалите елементи, за тях използвал съм така наречените SMD (surface mount device) или елементи за повърхностен монтаж. Тези елементи нямат крачета в класическия смисъл на думата и позволяват да се пести място. В конкретния случай, растера на монтажната палтка, позволява те да се монтират между крачетата на контролера и площадките на платката. Е малко са ситни, но човек като свикне дори става по лесно спрямо обикновените елементи. Разбира се схемата може да се направи и със стандартни компоненти.
Този тип монтажна платка разполага с две общи шини едната съм я използвам за VCC , а другата за GND. Цялата схема я захранвам с плоска батерия от 4.5V през двупиновия конектора в десния ъгъл.
Е вече имам готов хардуер и може да продължим с програмирането нашата примерна програма