Покажи участието

От тук може да видиш всички публикации на този потребител.


Публикации - Alternative

Страници: [1] 2 3
1
Привет! Има ли напредък по проекта?
Преди време и аз имах такъв проект в главата, но като ни натовариха в университета, трябваше да се замързи.
Аз се бях спрял да използвам Raspberry Pi. На него върви Debian(или тяхното Rasbian + може и Arch Linux, има избор), като има достатъчно GPIO-та, I2C, SPI, 2*USB, etc. Не е необходимо да се използват стъпкови мотори, с обикновенни DC ти е практически необходимо няколко транзистора (аз се бях спрял на вече разработените платки от yasko [надявам се темата да не е затрупана], просто защото имах налични). И в двата варианта може да ги управляваш чрез ШИМ, като си имаш отделна нишка в процесора, която се грижи да генерира точни импулси върху изведените GPIO пинове. Относно ротирането на камерата, щях да използвам серва, които отново ще минат по същата процедура.
https://github.com/23pointsNorth/tsrp Тук бях започнал да пиша, но така и не се стигна до хакатона :D Използвам ROS (Robot Operating System), като идеята зад него е да може, ако се прави по-тежък процессинг, да мине на някакъв друг сървър или подобно, + да може лесно да се размножът платформите с вече направена комуникационна инфраструктура м/у тях. Като цяло ако правиш нещо роботско на по-високо ниво, е невероятно удобно и допълнително има страшно много различни библиотеки.
В крайна сметка, ще има един Apache сървър, отваряш страничката, кликаш/пращах команда, тя се изпраща към ros node (инстанция на програмата, да речем), която си spawn-ва нишка, а тя се грижи примерно на този пин да има такъв ШИМ.    
Камерката се закача на USB-то, като буквално на 5 реда с OpenCV (вече част от ROS) може да вземеш кадър, да го покажеш на web-страничката или да го изпратиш някъде в локалната мрежа. Може да се сложи малко Image Processing и да се напише нещо автономно - примерно роботчето се движи на някъде, като види човек/лице, обръща се към него, тилтва камерата, следи го. Като му свършва батерията, може да се прибере и да се зареди само.
Тъй като имаш Линукс + платформата подържа хардуерно различни варианти, може да правиш каквото си искаш, да връзваш високоговорители, микрофони,  акселерометри, жироскопи, термални датчици, въображението е единствената граница. :)

2
Други роботи / Робот играещ тенис на маса.
« -: Декември 30, 2011, 01:48:18 pm »
Много добре изглежда вече подкаран :) Макар да се замисля малко при по-бързи движения.
*Игнорирайки изчислението на тракеторията на топката.* Ако винаги се опитва да я държи в центъра на изображението, това не е ли достатъчно да се предположи в каква област се намира?
Каква резолюция използвате? Какво би било увеличението на грешката в позицията на топката, ако се намали? Фрейм рейта би трябвало да се увеличи и да подобри следенето при по-бързо движение.

3
Проект за мобилен робот / Информация
« -: Март 09, 2011, 09:42:34 pm »
Ето и фронтална снимка :)

4
Електроника / TSOP
« -: Юли 22, 2010, 11:29:43 am »
Защо не използваш самият транзистор да командва въртенето на моторите, а използваш Л293?
Отпушва ли се транзистора, когато осветиш приемника (и съответно генерира л исе правилната честота)?

5
А утре 2.06 ще да го бъде ли ?

6
BEAM-роботи / Headbot tutorial
« -: Април 06, 2010, 04:09:09 pm »
Интересно е, нещо различно. Винаги съм обичал соларните панели и всъщност цялата незавиисимост ^^ трябва да направим домашни wind turbines. Само ме притесняват хвърчащите елементи :Д

7
До колкото знам по брой мнения, но колко точно са необходими не ми е известно.

8
Line Tracer / Line tracer v1.0
« -: Март 24, 2010, 07:25:40 pm »
Съгласен съм,че изглеждат доста крехки и лесни за огъване (и да трябва да се изолират), но до момента не съм го направил, защото всъщност да достатъчно резистентни към умерени външни сили. Трябва настина да измисля нещо. :)

9
Line Tracer / Line tracer v1.0
« -: Март 24, 2010, 11:18:00 am »
Както повечето от вас сигурно знаят, скоро ще започнат ежемесечните събития(Първото - 10 Април). Затова реших да дооправя, всъщност да съединя всичките части и  да тествам кода за управление.
За основа съм използвал платформата, разработена от клуба в София. Вместо да модифицирам напълно сервотата, съм ги залъгал с 2 еднакви резистора на мястото на потенциометъра, че постоянно се намират в централно положение. Единственият проблем е ,че пропорционалността на въртене се изменя в много малък диапазон - в момента съм тествал на 100мс от централното положение,което се оказа различно за 2-те сервота (1370 и 1430мс). Съответно съм и махнал зъбчето, непозволяващо непрекъснато въртене.
Използвал съм 5 RPR датчика - едина в центъра, позволяваш следенето и на прекъсваща линия и 2 от всяка страна. Към контролера се подават вече дигитални стойности, използвайки ЛМ393, като схемата е еднаква с тази разработената от yasko.
На платката са изведени и изводи за управление на Н-мост, както беше използвано в началото.
Микроконтролерът е PIC18F4620, което може да се каже, че е overkill. Но самата платформа се използва и за други тестващи цели- както например изведеният rs232(4-те женски пина с края на платката- харесал съм си мястото до него за SPI комуникация).А с поставянето на 1 джъмпер в една от 2-те позиции се реализира съответно или следенто на линия, или реализиране на тестващата версия.
Снимки:
Снимка 1
Снимка 2
Снимка 3
Снимка 4
Това което се чудя, е как да покрия (да направя сянка) на стърчащите сензори :)

10
Други роботи / Самообучаващ се робот
« -: Март 02, 2010, 09:33:35 pm »
Да, 7 са. Аз съм броил движение на 45 градуса назад ляво/дясно(реално 135'), вместо обръщането на 180 градуса.

11
Утре, 3 март, ще има ли ежеседмичното мероприятие?

12
Други роботи / Самообучаващ се робот
« -: Март 02, 2010, 07:21:02 pm »
Най-вероятно в ЕЕПРОМ паметта (има 1024 byte-а). 128 ситуации с по 8 решения за всяко = 1024
Според мен няма да има триене, ще има намаляване на вероятността това движение да се повтори. Т.е. ако може да се извършат 8 действия(И според мен тези , който sv_shady посочи са най-удачните), то първоначално всяко действие ще има вероятност да се изпълни 12,5%(12.5*8=100). Създава се ситуация, ако взетото решение е вярно, то вероятността ще се увеличи пропорционално(например на 15-20%), ако е грешно - ще се намали, съпответно под 12,5%.

13
Други роботи / Самообучаващ се робот
« -: Март 01, 2010, 11:02:21 pm »
Според мен просто ще се посетят всеки от 8-те сензора последователно(т.е. няма да слушаш само за точно един определен), практически без да се изчаква излишно време м/у тяx (всъщност какво е необходимото време на мултиплексорите да изменят избрания пин- може ли да се пренебрегне?). След това по вече изцяло създадената картина на околността ще се вземе решение какво да се направи. Това  поне ми се струва логичният вариант.
За мен е по интересно какъв тип ще са вземаните решения, от колко ще може да избира(напред/назад/ 90'ляво/ 90' дясно или ще бъде завой на Х градуса на тази страна - което би вдигнало възможните решения поне според мен прекалено много), и кога всъщност ще се счете едно решение за правилно (т.е например сензорите предизвикали това събитие да се променят(намалеят), или изцяло всички сензори да виждат празното пространство, или Х време след вземането на решение да няма сблъсък).

14
Наистина и според мен АПРИЛ е малко рано. Все пак целта на състезанието е да се събере максимален брой участници. От друга страна, ако състезанието е Септември, хората ще се разсеят от многото време , което имат, и в краина сметка най-вероятно отново ще има също толкова хора.  Подкрепям мнението на Борислав, че  който направи нещо за 2 месеца, ще го направи и за 8, а лятото въобще няма да му е до роботиката .
Но все пак мисля,че по-късно ще бъде по-добре, още повече, че ще има време за предварително тестване с желаещите.

15
Супер ! Какъв ''workshop'' ще бъде ? Да носим ли помощни материали a.k.a. поялници, съзнание и др. :D

Страници: [1] 2 3