Покажи участието

От тук може да видиш всички публикации на този потребител.


Теми - sv_shady

Страници: [1] 2
1
Привет на всички,

Проектите и интересните неща стават все повече и повече и не мога да се включвам, толкова често колкото ми се иска. Въпреки това идеята ми да поразкажа това онова пред по-широка публика започна да придобива материален вид: http://academy.telerik.com/algoacademy/artificial-intelligence

Който има интерес може да се свърже с мен или директно да се регистрира на системата на Телерик. Вход свободен, но има още само 60 свободни места от общо 200, които бавно, но сигурно намаляват, така че решавайте бързо :)

2
Привет на всички,

Искам да ви покажа едно от нещата, които завърших миналия семестър, но чак сега имам време да го постна. Става въпрос за "марсоход" с векторно управление, по който работих с още две момчета - едното от тях е Alternative от фурма. Векторно завиване означава, че може от спряло положение да тръгне в произволна посока, т.е. може да се движи настрани по диагонал и т.н. Роботът притежева още два режима на маневриране. Първият е стандартно акерман завиване, където предните гуми завиват в една посока и заднате в противоположна. При втория режим левите и десните гуми се завъртат огледално така, че роботът да може да се ротира около оста си.

Роботът е изграден от LEGO - използва 8 DC мотора, 4 ротационни енкодера за ориентацията на всяка гума, както и 2 RCX-а, които се командват през инфрачервена кула, управлявана от малък ноутбук върху робота. Контролът на робота се осъществява, чрез джойстик свързан към отделен лаптоп, който праща информация към малкия ноутбук върху робота чрез WiFi. Комуникацията се осъществява чрез Robot Operating System (ROS), а софтуера върху двата RCX-а (стандартен микроконтролерен модул на ЛЕГО) използва BrickOS. Цялото е писано от нулата на С++.

Ето и видео:

LEGO Rover using ROS

С удоволствие отговарям на всякакви въпроси, а също така, който има желание мога да споделя и код, но едвали ще е много от полза.

3
Други роботи / Робот играещ тенис на маса.
« -: Декември 30, 2011, 01:13:37 am »
Здравейте,

Искам да ви покажа с какво се занимавам тази година в университета. Става въпрос за робот, който трябва да може да играе тенис на маса.
Роботът е разделен на няколко абстрактни части:

- зрение
- глава
- мозък
- гръбначен стълб
- крайници

Зрението трябва да може да засича топката и да изчислява позицията и спрямо робота. Главата движи двете камери по две оси, като позлволява следене на топката. Мозъкът трябва да взима тази информация и да преценява какво ще е следващото действие. Информацията за следващото действие се праща до крайниците чрез гръбначния стълб. Гръбначният стълб трябва да осигурява свъзаността на всички компоненти в системата.

Тъй като трябва доста сериозни сметки да се изпълняват в реално време,  решихме да ползваме 6 компютъра, вместо един голям. Това е една от причините да изберем Robot Operating System (ROS) за проекта. ROS предлага пращане на събщения между различни компютри плюс много други разични екстри - от симулация на целия робот до автоматично конвертиране на иформацията в различни координатни системи по време на предаване на съощенията.

Моята задача в този проект е зрението и управлението на главата.
Всичко свързанео със зрението е написано на OpenCV и С++. Първо трябваше да се калибрират камерите по отделно, а след това като една стерео камера, за да може да се реконструира позицията на топката в 3Д координати спрямо робота. За да може да се сметне позицията на топката, то тя трябва да бъде намерена в изображенията от лявата и дясната камера. За сегментирането на топката ползвам както цвета, така и формата. След като се намери разликата в позицията на топката в лявото и дясното изображение, 3Д позицията на топката може бъде пресметната. Постигнатата точност е +-1мм по X и Y и +-3мм по Z oста. Всичко това работи в реално време за двете камери с по 16 фрейма за секунда.

Триангулираната позиция се праща на компютъра, който управлява главата. Компютърът е хPC Target, което означава, че върху него се пускат модели на системи проектирани чрез SIMULINK и MATLAB. Системата, която върви върху компютъра, включва два ПИД контролера за всеки мотор, като обратната връзка се осъществява чрез оптични ротационни енкодери.

На това филмче се вижда част от компютрите, както и как робота следи топката: http://www.youtube.com/watch?v=vGCVWb4WEm0

Следващата стъпка е да разработя алгоритъм, чрез който роботът ще предвижда къде ще бъде топката след няколко секунди, както и каква е равнината, върху която е топката.

За пълнота ще разкажа малко и за останалите модули.

На клипчето се вижда само една от ръцете на робота (другата още се прави), която е хаптик ръка и може да постигне изключително високи скорости. Тя също се контролира чрез xPC Target, като управлението ще се извършва от мозъка.
Планираме да ползваме два модела за мозъка на робота - единият класически, а другият изграден на базата на невронни мрежи.
Всички тези модули вървят върху различни машини и трябва да обменят информация в реално време. ROS е един отличен избор за решение на този проблем.

Надявам се като започне следващия семестър да има какво още да ви покажа :)

4
Здравейте, ето, че дойде време за следващото голямо събитие за роботиката в Бълагария. На 30 ноември ще се проведе национална конференция по роботика, която ще бъде част от европейската седмица на роботиката. Основен организатор е БАН и института за системно инженерство и роботика. Събитието ще продължи цял ден и ще си проведе в голямата зала на БАН до парламента. Искаме да привлечем всички, които се занимават с роботика в България, като целта е да има няколко презентации свързани с роботиката, състезания по роботика в различни дисцпилини и изложба на различни роботи. Ако искате, да:

-разкажете за ваши идеи, проекти и постижения
-да демонстрирате ваши проекти
-да се състезавате в следене на линия или робо-сумо
-да се запознаете с други хора, занимаващи се с роботика

то тогава непременно трябва да посетите това събитие.

Срок за записване на участниците: 11 Ноември 2011
За контакти:
Д-р. техн. Найден Шиваров, ИСИР-БАН [email protected]

Може да се свържете и с мен тук на лично съобщение или на имейл [email protected]

За повече информация: http://www.serviceroboticsgroup.com/docs/INVITATION.pdf

Моля представителите на техническите университети, които четата форума, да вземат дейно участие в събитието, защото от нас зависи развитието и мнението на обществото за роботиката в България.

5
След разчистването намерих една залежала демо платка за PIC16/18. Аз определено няма да я ползвам повече, и щях да я хвърля, но се сетих как ми я подариха от един друг форум и колко бях щастлив и колко ми помогна. Надявам се да помогне и на някой друг :) Платката е PICDEM 2 PLUS DEMO BOARD, има стандартен ICSP конектор за програмиране на контролера, RS232 конектор, зумер, дисплей буквено цифров 2х16, разни светодиоди, бутони, тримери. Всички неизползвани крака са изкарани на конектор. Ето и снимка:

Снимката е от нета и на нея има контролер, аз давам платката без контролер, но диска със софтуера си е с нея, така че може да си програмирате примерите без проблем, стига да си купите контролер. Дисплея на платката, която давам е леко наранен, но си работи нормално. Който пръв ми пише тук или на лични, получава платката. Ако е от София ще се видим, ако не е, тогава пращам чрез speedy като куриера е за сметка на получателя.
ПС Това е само демо платка, тя не може да програмира контролери.

6
Общ форум / Въпрос за симулация с Proteus.
« -: Май 18, 2010, 01:17:47 pm »
Здравейте, от известно време се мъча да симулирам една схема в Proteus, става въпрос за един пасивен филтър и ми трябва AC Sweep симулация. Сложих си съответната графика, асоциирах с нея една сонда на изхода на филтъра, но не мога да асоциирам генератор. В хелпа пише просто асоциирайте генератора на входния сигнал с графиката. Именно това ми е въпроса - как да стане? Попринцип за такива работи досега ползвах PSpice, ама след като протеус ползва и той SPICE и може да се правят и платки на него, реших да го разръчкам по-надълбоко. Та ако някой знае, ще съм много благодарен, ако сподели. :)

7
Други роботи / Самообучаващ се робот
« -: Февруари 26, 2010, 08:12:25 pm »
Докато си бях в България миналата ваканция започнах работа по един робот, за който искам да ви разкажа. Проектът все е още не е завършен - трябва му софтуер, но все пак смятам, че ще е интересен.
Проектът представлява робот, който се самообучава да избягва препядствия. Изграден е върху платформата разработена в клуба по роботика - метално шаси, 2 модифицирани сервота, гуми и трета опора. Електрониката на работа е моя разработка - роботът притежава 7 инфрачервени сензора за обекти, които се управляват от микроконтролер чрез мултиплексори. Контролерът е PIC 18F4620. На платката се намират и два H-моста изградени с MOSFET транзистори, които също се управляват от контролера. Друг основен модул, който роботът притежава, е 3-осен цифров акселерометър SMB-380 на BOSH, аз го купих от Olimex с платка, тъй като е изключително ситен за запояване. Акселерометърът поддържа i2c и spi, в случая избрах i2c.
Роботът ще използва вероятностно обучение, идеята е следната: всяка ситуация, в която се намира робота, се характеризира от сензорите му, тоест може да различава 2^7 ситуации, което са общо 128. Във всяка ситуация вероятността робота да предприеме каквото и да е действие (да завие под определен ъгъл наляво, надясно, да тръгне назад) първоначално е еднаква. След като предприеме това действие той ще се блъсне или ще избегне препядствието. Ако се блъсне, това ще бъде отчетено от акселерометъра и вероятността втори път в такава ситуация да предприеме същото действие се намалява. Така след известен брой блъскания роботът ще започне да избягва препядствия. Интересното при този метод за обучение е, че роботът може да се адаптира изцяло сам към промени в средата. Например ако се обърне захранването на някой от моторите или пък някой сензор се повреди и не подава коректна информация. В края на март, когато се прибера продължавам работа по софтуера и ще го кача и него. Имам дори и идея, ако ми остане време, да сложа едно XBee и да напиша някаква програмка, която визуализира показанията на акселерометъра в реално време. Също така мисля да направя и една симулация накрая на MS Robotics Studio и С# и да сравня резултатите, но това сигурно ще е след изпитите ми май месец. Ето снимки и очаквам всякакви въпроси и коментари :)
Снимка1
Снимка2
Снимка3
Снимка4
Снимка5
Снимка6
Снимка7
Схема
Схемата е стандартен уиндоуски векторен файл, защото битмап щеше да е прекалено голям, а пък jpeg губи някои детайли.

8
Тук може да пишете вашите мнения за първото състезание по роботика, дали ще участвате и в коя дисциплина.

9
Здравейте, имам честта да съобщя, че първото състезание по роботика в България е факт.
То ще се състои на 4 април 2009 година, в гр. София. По-точно място на провеждане ще обявим по-нататък.
Състезанието ще се проведе в 4 дисциплини:

1. Мини Робосумо.
Правилата можете да видите тук: Правилник Мини Робосумо

2. Следене на линия.
Правилата можете да видите тук: Правилник Следене на линия

3. Робо Куб - дисциплината е създадена специално за турнира :)
Правилата можете да видите тук: Правилник Робо куб

4. Конкурс за най - интересен робот.
Всеки робот в конкурса се оценява от журито по следните критерии:
-иновативност - оценка от 1 до 10
-сложност - оценка от 1 до 10
-функционалност - оценка от 1 до 10
Роботът, събрал най - много точки, е победител.

Във всяка от дисциплините има награди за първите 3 места.
Първо място - ваучер на стойност 60лв за покупки в магазин Роботев.
Второ място - ваучер на стойност 50лв за покупки в магазин Роботев.
Трето място - ваучер на стойност 40лв за покупки в магазин Роботев.

Няма ограничение за материала, от който е изработен робота, може да е и от строител.

Няма възрастови ограничения. Но нека по-опитните се насочат към по сложните дисцпилини.

От 15 януяри ще пуснем в действие специална система за он-лайн записване, за която ще Ви уведомим допълнително.
Срок за записване:
    - начало - от 15 януари 2009г.
    - край - до 1 март 2009г.

Такса за участие 5лв, независимо от броя диспциплини, в които ще участвате. Плаща се в деня на състезанието.

С много усилия успяхме да предоставим досатъчно дълъг период за подготовка - 3 месеца. Надяваме се да се запишат голям брой учстници, за да се превърне състезанието в едно незабравимо събитие и да покажем интересната и вълнуваща страна на роботиката :)

10
Днес реших да си разчиствам работиното място и намерих един програматор на Хобикит за PIC - http://hobbykit.dir.bg/hobbyb/h1540.htm имам и необходимия преходник. В нас само седи и събира прах. Така, че ако има някой доброволец да ми пише ЛС ще се разберем и ще му го дам, пари не искам :) По - добре да е от София, защото иначе доставката ще излезе на цената на програматора :P

11
Роботът вече разполага с радио управление :)
Връзката е осъществена посредством 2 XBeePro модула, (за повече информация тук)
Честотата, на която работят е 2.4GHz, максималната скорост е 250kbit/s, а обхвата е 1миля при директна видимост (така пише в даташийта, но не сме имали все още възможността да изтестваме платрформата на открито с тези модули) Комуникацията с тях се осъществявя чрез серийна връзка. Поддържат няколко режима на работа:  
-"невидим" каквото се изпрати по серийният порт се получава и от другата страна.
-команден режим - информацията, която получава модула се тритра като комадни за изпълнение (например за промяна на адреса на устройството, скоростта на комуникация и т.н.) Поддържа доста функции. Доста удобен е софтуерът XCTU, който е безплатен. Той чете модула който е вързан към серийния порт на компютъра и изкарва всичките му регистри и възможни стойности, както и подробни обяснения и след като конфигурирате модула можете да го програмирате с него :)
-третия и последен режим е с API пакети. Изпраща се 1команда и 1байт информация.

Ето и схемите:
Схема1
Това е схемата на "дистанционното". Чете стойностите ot X и Y осите на един джойстик и ги праща на приемника, който е на робота.
Ето и неговата схема:
 Схема2
 Контролера получава информацията, обработва я и праща командите по I2C. За сега праща само на модула за управление на двигателите. Идващата неделя ще работим по робота цял ден и ще го тестваме на открито. Ще има много снимки и инфо :)

12
След около 2 месеца от както стартирахме проекта вече постигнахме реален резултат. Ето това е експериментална платформа, която създадохме, за да можем да започнем работа по електрониката и софтуера за робота. Платформата е от дърво, към която са прикрепени 4 модифицирани серво машинки всяка със мощност от 20кг/см, което прави робота изключително проходим. Сега започваме работа по енкодерите на колелата. Имахме идея отначало да бъдат оптични, но след допълнителни размисли се спряхме на идеята да наредим малки магнити по обиколката на колелото и със сензор на Хол да броим стъпките. От там нататък трябва да разработим модула за управление на двигателите. Контролера, на който ще стъпим за тази цел, зависи от кой ще поеме задачата от клуба, тъй като имаме привърженици на АТМега и на ПИК :) Идеята ни е да имаме стандартен протокол за комуникация между отделните модули, така не се слагат ограничения върху елементите, които може да ползваме, а и освен това ще докажем, че "войната" PIC vs ATMega е безмислена като се облагодеталстваме от плюсовете и на двата вида контролеи :) Моторите ще бъдат управлявани чрез ШИМ, като в зависимост от постъпилите команди от главния процесор, коефициентите на запълване за отделните мотори ще бъдат изменяни и така траекторията, по която се движи робота. Тези команди ще зависят от информацията постъпваща от различните сензори, а както така и от командите предавани на робота, ако не е в самостоятелен режим. Освен тези задачи модула за моторите ще трябва да може да осигурява необходима телеметрия като скорост на всяко колело, посока на въртене и консумация на ток от всеки двигател.

13
Днес - 15.12.2007 се проведе първата демонстрация по Робосумо в историята на България. Тя се състоя в Софийска Математически Гимназия, след провеждането не ежегодното състезания по информатика, организирано от СМГ - "Тортата на Директора".
Макар и да не показахме исински сблъсък между 2 робота, всички много харесаха идеята и мисля, че доста хора се заинтересуваха. Всеки се чудеше как така робота не пада от тоя ринг :) То не бяха магнитни ленти, камери... :)
За всички, които разбраха за този сайт от демонстрацията, може да започнете да четете секцията - Буквар по роботика, както и да ровите google :)

14
За всичко... / Плакат за клуба
« -: Септември 27, 2007, 11:23:38 pm »
Реших малко да се позанимая по брошурата. Първoто нещо, което установих е, че трябва да е цветна и просто ще привлича погледите от далече. Ето това e варианта, който направих и съм сложил малко текст, за да видите и цвета. На мястото на сумобота може да сложим нашия,  което ще е доста по - добре. Очаквам коментари и предложения :)

15
За всичко... / Клуб Роботика
« -: Септември 21, 2007, 11:40:59 am »
Създавам тази тема, за да може да обсъждаме проблеми, които са възникмали на събиранията ни, вместо да пишем купища други теми, защото до сега и 3те пъти трябваше да до разберем за нещо, предполагай и за бъдеще ще е така :) Хем ще ни бъде по лесно - пускаш 1 пост, вместо 10 лични съобщения, а пък и така даваме възможност и на останалите да следят до някъде какво става с клуба, а пък и на тези които са от София и искат да се присъединят ще им е по лесно.
Та сега по същество, преди да си тръгнем възникна идеята да съберем тази събота, аз лично съм съгласен, а и мисля, че е добра идея. Примерно сутринта към 10:00 - 10:30 и до колкото откараме, да изготвим всички части за първото сумо, че може и електрониката да покоментираме :)

Страници: [1] 2