Форум по Роботика
Проекти за роботи => Други роботи => Темата е започната от: yasko в Април 29, 2009, 11:21:40 am
-
В тази тема ще разкажа за новия проект който стартирахме в клуба по роботика. Проекта е за създаване на малък мобилен робот, нещо като стартов кит с който начинаещите а и не само те да могат да е експериментират и работят.
Роботчето ще бъде с диферeнциално задвижване, т.е 2 задвижващи колела + балансираща опора. Размерите ще бъдат малко по-големи от тези стандартен сумобот. Шасито ще бъде изработено от ламарина чрез лазерно рязане и огънато за да се получи П образен профил, като ще има отвори за закрепяне на редуктори, датчици и електроника.
За задвижването обсъждаме 2 варианта - готови редуктори или модифицирани сервота. За момента везните се накланят към втория вариант, в момента на пазара има добри китайски сервота с лагери на прилични цени (примерно като SG-5010 на TowerPro), освен това ще може да се ползва наготово H-моста, който е вграден в тях.
Разбира се робота трябва да бъде екипиран с подходящи колела, тук също има различни варианти - добре решение са колелата, които се предлагат в Роботев, но в момента търсим и по-добър ценови вариант - евентуално колелата, които прави Слави или да разработим наш модел. Диаметъра към който сме се ориентирали е около 70мм. Захранването планираме да бъде базирано на 4 батерии АА разположени в 1 или 2 държача отдолу на шасито. Отгоре мястото ще бъде свободно за разполгане на електрониката. Митко (milion) ще качи някои каратинки от текущия дизайн за да се получи по ясна представа. Това е като за начало от мен - темата е отворена за коментари и предложния, като мисля да направим отделна секция за този проект в раздела "Българските проекти за роботи"
-
По този начин изглежда тестовата платформа. Като тя е от полистирол,а колелата са от коматекс. Идеята е да се провери дали реално е възможно да се направи такъв профил, дали има място за всичко, дали е удобно и прочие.
Роботът отпред.
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_3863.JPG)
Така изглежда роботът отзад, показвайки третата опора.
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_3858.JPG)
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_3868.JPG)
-
Добре изглежда, определено само на тази площ няма да можете да развиете много. Идеята ми е на дистанциони фтулки да се направят още надстройки във височина което би позволило да се добавят още блокове на мен ми се струва тарикатско ;)
-
Използваемата площ е 11х7см. Пъвоначалната електрониката би трябвало да се побира на 1 плоскост, а вече ще има модификации за няколко "етажа".
-
Аз лично обмислям идеята за вертикално монтиране на схемите, тъй като в повечето състезателни категории не са ограничени откъм височина.
-
Не се е получила зле, а какъв е третия елемент? Топче? Схемите иначе отгоре идеално ще си паснат. Даже и отпред може да се сложи нещо. Иначе с височината не трябва да се прекалява.
-
Още малко снимки на платформата има тук:
http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=183&start=90
-
Много ме радва фактът, че платформата се е развила толкова от последния път, в който я видях! :) Идната сряда по всяка вероятност ще присъствам на клуба (най-после), за да видя нагледно резултата и начинът и на придвижване.
Браво! :)
-
Ето така изглежда напредакът :)
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_4456.JPG)
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_4460.JPG)
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_4461.JPG)
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_4467.JPG)
(http://upload.robotics-bg.com/files/DSC_4463.JPG)
-
ААА суперско изглежда.Ама на втората снимка не се виждат сервотата? :shock:
-
Много е яка! :) По-лека ли е от пластмасовата? Не че няма да я видя другата сряда, но просто е интересно да се знае. :)
-
Ами не е по-лека ... даже е по-тежка ;)
Иначе е много красива и готина :clap:
-
Тук какво стана с проекта? Нещо развитие снимки видео ако е на колела :)
-
Проекта го движиме по-малко :) Както се вижда от снимките по-горе - това е механиката, която сътворихме. Тествахме я с електрониката за Line Tracer и се движи доста добре. В сряда ще направим едно видео.
В момента цялата механика включва: шаси от ламарина, 2 модифицирана сервота, трета опора, от тези на Слави, и колелета от пластмаса (коматекс) с ластична лента по ръба - сглобено най-добре може да се види на последната снимка. Всичко това излиза от порядъка на 35-40 лв, трудно ми е да преценя дали това е скъпо или евтино, но платформата се получи доста стабилна и приятна. Сега ще сглобим 4-5 броя за клуба, но ако има интерес, може да направим и повече бройки и да ги рзпространяваме. Всъщност цялостната идея е да направим и една базова електроника към механиката и да се получи нещо като кит за сглобяване, така че който иска да почне да се занимава да има откъде да тръгне.
-
Идеята е страхотна платформата също а видеото ще чакам с интерес на една от снимките само не се вижда добре закрепването на сервотата батериите го крият.
-
Вече можем спокойно да кажем, че за трудности в елементарната механика и въпрос не може да става! :clap: Поведението на новата платформа е прекрасно. Тя е евтина, естетична, сравнително лека, удобна и предостатъчна за навлизане в науката!
Следващата стъпка е създаването на модулна електроника (контролер + драйвер за двигатели), с което ще постигнем един завършен КИТ, с който без проблеми може да се започне! :)
Поздрави!
-
Нямам търпение да си взема :D Прекрасно е направена! Има си място за електроника, батерии, сервота и най-важното - метална е. Единствено ме притесняват сервотата, тъй като тази платформа е направена специфично за тия китайските. Дано направите някакви приставки и за други сервота, по-специфично тези от роботев.
Иначе много добре е станала, браво на хората които работиха по нея :) Това е много добро решение за хората, които ги измъчва механика, аз например :lol:
-
Дано направите някакви приставки и за други сервота, по-специфично тези от Роботев.
По това усилено се работи. :) Струва си да се помисли. Аз също имам редуктори/колела от Роботев и мисля да си ги ползвам. :) В най-краен случай ще модифицираме платформата... Но дано не се стига до там!
-
Дано направите някакви приставки и за други сервота, по-специфично тези от Роботев.
По това усилено се работи. :) Струва си да се помисли. Аз също имам редуктори/колела от Роботев и мисля да си ги ползвам. :) В най-краен случай ще модифицираме платформата... Но дано не се стига до там!
нали смисълът е да се научим как да ползваме сервота ?
защо не намерите накакви continuous rotating servos (продължително въртящи се сервота) ?
-
отворите в платформата са за " стандартни " серво машинки. Т.е. може да се намерят continuous rotating servos със същия размер или просто да се модифицират обикновенните :) така че няма страшно :D
-
нали смисълът е да се научим как да ползваме сервота ?
защо не намерите накакви continuous rotating servos (продължително въртящи се сервота) ?
Замислихме се по проблема, защото е добре всеки да има право на избор! Ако иска да ползва серви - един вариант платформа, ако иска да ползва редуктори - друг вариант. Механичните компоненти, които идват до България са прекалено малко, за да не ги оползотворим всичките. :-D
Поздрави!
-
нали смисълът е да се научим как да ползваме сервота ?
защо не намерите накакви continuous rotating servos (продължително въртящи се сервота) ?
Замислихме се по проблема, защото е добре всеки да има право на избор! Ако иска да ползва серви - един вариант платформа, ако иска да ползва редуктори - друг вариант. Механичните компоненти, които идват до България са прекалено малко, за да не ги оползотворим всичките. :-D
Поздрави!
ок
аз си мислех,че комплекта ще върви със задвижването
-
Да разясня малко темата!
Комплекта ще върви с обикновенно, които ще се модифицират. Не се спряхме нито на безконечно въртящи се серва, нито на редукторите от Роботев, защото търсим минимална цена на платформата. Който иска може индувидуално да инвестира и да слага каквото задвижване пожелае.
-
А пак ли бръмчи ужасно?И ако се смаже редуктора в сервото няма ли да намалее шума?
-
Дайте да видим някакъв клип на тази платформа толкова хвалби дайте клипче :)
-
Малко се изложихме с това клипче, от бая време се каним да го направим. Снимачната техника е готова така че в сряда ще го направим най-сетне. Всъщност тогава ще имаме и още трети опори така че ще може да сглобим 4-5 броя и да видим как е повтаряемостта на параметрите. Засега има сглобени 2 броя, които се държат доста добре. Надявам се тендецията да се запази.
-
Много апетитно казано снимачната техника израза предразполага към мисълта че клипа няма да е просто клип да не е като филмче защото клип може и с телефона да се снима а по този израз се разбира нещо по-сериозно да не представите филмче как се сглобява примерно
-
Е чак такова заснемане няма да правим засега :) Имам една малка камерка "Creative VADO", която снима прилични клипчета, но се беше поскапала батерията. Сега всичко е ок и ще може да снимаме.
-
Обещаното видео за платформата. Тук в ролята на Line Tracer :)
http://www.youtube.com/watch?v=gcBFK5E3sqQ
-
Готови са новите шасита за платформата. Този път са направани от неръждаема стомана, защото ни объркаха поръчката във фирмата за лазерно рязане. Но както се казва всеки дефект - ефект, сега шасито е доста лъскаво и няма нужда от боядисване. Вече имаме всички възлови компоненети по механикта и на утрешната робо-сбирка ще направим едно голямо сглабяне :)
-
Здравейте, имам едно питане с какво сте обули колелата защото моите гуми се напукаха и накъсаха :(
-
Ластици :P
-
Да, хитро но аз не се сещам за толкова широк ластик :( и от каде да взема такива.
-
Да, хитро но аз не се сещам за толкова широк ластик :( и от каде да взема такива.
Доколкото помня, Яско го беше намерил в...Plesio. Продават се в кутии на грамаж. Широк е 4 мм.
Обиколил съм доста аптеки, понеже тези се водят "медицински ластици", но не пожънах успех. :)
-
Ще поровя и аз да видя дали ще открия, междудругото вторник заминавам за София предполагам че ще съм там 10 дена така че може ако ми остане ред да навестя някоя збирка на клубът ако може малко инфо каде се намира че София вобще не я познавам и ако стане така да имам време да не се лутам да го търся.
-
Всяка сряда, от 18:30 часа на адрес: "Дундуков" №75 (http://bgmaps.com/map.aspx?sid=23f25aee9dea97ad8f25dc9e2d008ecc&tip=1). От менюто вдясно избери "Покажи най-близките: спирки" и ще се ориентираш много бързо! :)
Поздрави!
-
Разбрах ама да няма някаква промяна че там няма да имам нет а и нямам никаква връзка с никого и да не стане разходка :D
-
В връзка с платформата искам да попитам колко струва една такава и евентуално как мога да получа??
-
В момента имам няколко свободни бройки, въпреки че повечето ги раздадохме за клуба, но подготвяме и още няколко. В момента успяхме да докараме цена около 35-40 лв, като за момента включва само механика - шаси, 2 бр модифицирани сервота, колела, трета опора, и втулки за закрепяне на електрониката. Работим и по електрониката, но там има още работа.
Georgi ако искаш да си взмеш пиши на мен или на zoro1 да организираме изпращане. Ако има и други желаещи могат да ми пишат на ЛС или е- майл за да уговорим подробности. Идеята е да помгнем на хората които искат да се занимават, за да не започват от нулата.
-
Здравейте! Имам въпрос, правя платформа подобна на тази, но не занам къде да сложа опората (отпред или отзад)
-
Скоро и аз започвам изработката на платформа и мисля да е отзад третата опора, защото, ако е отпред ще затруднява завиването ;)
-
Скоро и аз започвам изработката на платформа и мисля да е отзад третата опора, защото, ако е отпред ще затруднява завиването ;)
ЗАДЪЛЖИТЕЛНО третата опора се слага след водещите колела. :)
Поздрави!
-
Както писах в тази тема тема (http://www.robotics-bg.com/discussion/index.php?topic=6776.msg151054#msg151054), започвам работа по завършване на палтформата. Засега ще запазя механиката в текущия си вид и ще се фокусирам върху направата на електрониката и софтуера за нея. Планирам следните стъпки:
1. Формулиране на изисквания към електрониката на платформата.
2. Създаване на принципна схема и проектиране на печатна платка съгласно схемата
3. Изработка на печатната платка и насищане с ел. елементи съгласно принципната схема.
4. Създаване на базови софтуерни модули (драйвери) за управление на елетрониката и механиката
Планирам целия процес да бъде напрaвен с продукти, които са достъпни и с отворен код, така че всеки да може да се включи и да има достъп до проекта.
-
Тези дни раглеждах готови платоформи из интернет. Има няколко модела, които нямат отделен корпус, а ползват самите печатни платки за основа.
Ардуино имат такава платформа: http://arduino.cc/en/Main/Robot , също така и този Pololu 3pi Robot (https://www.pololu.com/product/975). Ето и още едно решение ЕК-EVALBOT (http://www.ti.com/tool/ek-evalbot) При тези роботи основата е кръгла и колелата са прибрани вътре в нея, което позволява по цялата периферия да се поставят сензори. Може лесно да се направи на няколко етажа. Струва си да се помисли за такова решение примерно с диаметър около 15 см. Гледам че в повечето робо-дисциплини това е горната граница за размер.
-
Здравей, имам въпрос. Какви мотори, съответно редуктори мислиш да ползваш и ако се спреш на варианта платка-основа как ще ги захванеш? Аз също разглеждах наскоро модела на ардуино защото ме засърбяха ръцете за нещо подобно.
-
Здравейте,
гледам платформата и си мисля ако отгоре се добавят още свободни отвори ще се постигне следното:
- повече варианти за промушване на кабелите според платките.
- олекотяване на платформата
Повече отвори за болтчета отпред, отгоре за различни размери платки и в страниците пред и зад колелата с цел добавяне на датчици.
Относно платформа на базата на печтна платка - тогава височината е много ниска. Трябва и ниска трета опора.
Успех!
-
@nunep - Идеята за повече отвори върху ламариненото шаси е добра.
Платформа с основа-платка наистина ще бъде по-ниска, височина от порядъка 15-20 mm. Идеята ми е да наредя отдолу на платката отражателни оптрони (RPR-220). Самия оптрон е висок ококо 7 mm и дават че може да работи в диапазона от 6 - 12 mm, което сумарно дава минимална височина на платформата от около 13 - 19 mm. Сегашната трета опора е около 22 mm и мисля че не проблем да се скъси, но тук е най-добре Слави (spp) да си даде мнението.
@hunter - относно мотор-редуктор засега съм се спрял на тези (https://www.olimex.com/Products/RobotParts/GearMotors/MG-6-48/), но ще трябва да им търся колела с диаметър 55- 60 mm. За закрепянето още нямам концепция. Остава и варианта с модифицирани серво-машинки, но те са бавни (60 rpm).
-
Ето я платформата с малко електроника от преди време.
Има микроконтролер (ATMEGA168), 2 H-моста, оптични енкодери на колелата, два отражателни оптрона за следене на линия (RPR-220) и два ИЧ датчика за близост.
-
Честит Празник на всички!
Мислих по отношение на софтуера част на проекта. Една таква палтформа трябва да може да се програмира лесно и разбираемо и май ще се насоча към Ардуино. Имах известни резерви към него, но напоследък го разучавам и съм приятно впечатлен. Мисля да тествам възможностите на Ардуиното върху съществуващия прототип от снимката по-горе.
Като първа стъпка мисля да вкарам текущата схема в електронен формат. За целта съм си харесал софтуера Kicad (http://www.kicad-pcb.org/). Отдавна имам желание да го разуча и смятам че към момента един най-добрите продукти с отворен код за правене на схеми и платки. Ще направя нова тема специално за него, където да го разучаваме и дискутираме.
Засега съм замразил идеята за основа платка, тъй като това ще изисква повече време.
-
Здравей Ясене,
Аз съм на мнение,че универсални неща няма.Правихме опити и преди,но всеки има свое виждане и условия за работа,което води до това,че в зависимост от нуждите и възможностите си любителите на това хоби е трудно да използват една платформа.
Даже в дисциплините,като "сумо" и "следене на линия" моделите могат да са коренно различни. И в това е хубавото,защото няма ограничения в конструкциите освен минималните изисквания.Така всеки може творчески да подходи към конструкцията без да се съобразява със стереотипи или да бъде ограничен в решения.
Според мен по-добре е да се показват готовите ни решения и начина на направа,а всеки сам да си прецени за себе си,какво му харесва.
-
Съгласен съм, че няма универсални неща. Реших все пак да направя прототип на идеята за кръгла платформа. С помощта на моя млад колега Иван, който ми съдейства за направа на чертежите се получи платформата от снимката. Изработена от 3mm плкесиглас чрез лазерно рязне. Диаметър 150mm, колелата са 60mm, редукторите с планките за закрепяне са от Олимекс. Третата опора е изработка на Слави (spp), още от предните платформи. Все още не съм тествал динамиката на платформата с малко електроника, но първо трябва да се подобри сцеплението на колелата с някакъв вид ластик или гума.
-
Ясене,добре изглежда.
Ползвай плоски ремъци за касетофони.
Има ги в магазина "под колоните"на ул."Пиротска"
Можеш да ги залепиш с моментно лепило.
Ако са необходими още опори пиши.
-
Имам плоски ластици, които са 3мм и пасват добре, но със залепянето имам проблеми. Пробвах с лепило тип хелметекс, обаче резултата не е много добър плюс че колелата се изцапаха. Сега се опитвам да направиме колела с канал на фреза, където да се закрепи О-пръстен или подходящ ластик.
@Слави, ще имам нужда от нови опори, но първо трябва да уточня височината. В сегашния вариант платформата е малко по-ниска от очакваното и немога да закрепя батериите отдолу.
-
Явно не си видял препоръката ми от предишният пост за моментно лепило. :D
Става много добре.Капваш капчица и внимателно развърташ колелото докато се разнесе равномерно.
Проблема е ,че трябва да се внимава при поставяне на гуменият ремък,за да не протече лепило от страни на колелото.
Можеш да сложиш батериите от горната страна на модела.Поне от снимката се вижда ,че има доста място.