Форум по Роботика

Проекти за роботи => Други роботи => Темата е започната от: orlin369 в Април 21, 2009, 11:42:45 pm

Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 21, 2009, 11:42:45 pm
Които има робот Робко 01 и има да сподели нещо, или да пита, нека се чуства свободен да пише на воля.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: Vlado в Април 22, 2009, 01:13:57 pm
Миниробот "Робко-01" - ръководство за експлоатация  [djvu][3,2mb] (http://kn34pc.com/sch/sch_device/man_robko_%2001.djvu)
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 25, 2009, 11:02:05 am
Ами със коя програма да го чета този фаил???
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: Vlado в Април 25, 2009, 02:04:24 pm
DJVU viewer - програма за разглеждане на DJVU файлове (свободна, не се нуждае от инсталация):
http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=114927&package_id=124501&release_id=512272
> WinDjView-0.5.exe (http://upload.robotics-bg.com/files/WinDjView-0.5.zip)
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 26, 2009, 12:03:58 am
Ура много ти благодаря а "Robasic 21/24" има ли от къде да се намери (дравера за преавец)
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 29, 2009, 11:35:19 am
Ако някой се интересува от софтуеара за робко01 работещ под:
9Х,МЕ,NT,XP,(Vista)  разполагам с такъв и си търся екип за работа.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 30, 2009, 11:58:29 am
Скъпи колеги "робко 01" вече има нов приятел  USB  ,но все още си търси добър програмис, ако някой има възможност нека ми пише ще му отговоря със сигурност.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 24, 2010, 10:47:22 am
Робко 01 има и команден ред вече, не е само робо ръка. Открит е официален УЕБ адрес в който са публикувани статии за схемите и самите схеми снимка на софтуерите и видео клипове.
За съжаление не съм качил програмите за сваляне който ги иска да ми пише на адрес orlin369@abv.bg
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: yasko в Април 24, 2010, 01:30:20 pm
Здравей, Орлине.
Разгледах сайта, поздравления за свършената работа и полезната информация. Наскоро и аз взех един Робко 01 и искаме да го оживиме в нашия клуб по роботика. Разгледах схемите, които си дал и разбрах че всъщност отделните мотори на робота се явяват вързани в адресното пространство на Правец-а чрез малко интерфейсна логика и реално софтуера е този, който комутира отделните фази на стъпковите двигатели и върши основната работа.
Интересно ми е какъв тип интерфейс ползваш между PC-то и робота за да може да се управлява с твойто програма? Предполагам, че е най лесно да се върже на паралелния порт, но примерно аз нямам такъв порт на лаптопа си. Писал си че имаш решение за USB,  видях на сайта че си правил различни адапторни платки. Ще ми интересно да тестваме с твоя софтуер, но в момента имаме следните два проблема - първо се оказа че мойта интерфейсна електроника е повредена има изгорели писти и избил кондензатор, може би има и други повредени компоненти. И второ нямам женския куплунг, който се включва към платката за може да се подадат управляващите сигнали.
Така че за момента аз мисля друга концепция - да сложа 6 драйвера за стъпкови мотори, които да управляват отделните оси, плюс един микроконтролера който да ги синхронизира и да се управлява по USB интерфейс от PC. Сега съм в етап на проучване на нещата, така че коментари и съвети ще са ми полезни. Скоро ще изложа по-подробно идеята си в отделна тема.

P.S  На предната сбирка на клуба успяхме да развъртиме с външен драйвер мотора на основата и останах възхитен от плавните движения :)
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 24, 2010, 09:32:21 pm
Здрасти, искам да питам какво е условието да кандидатствам за вашия клуб по роботика. ... що се отнася до УСБ какво мислиш да ползваш като УСБ чип?
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: yasko в Април 24, 2010, 10:20:55 pm
Ами основните условия е да имаш желание и малко време :) Няма специални условия, ако решиш, заповядай на някоя от сбирките и ще запознаем. (стига разбира се да си в София). Повече информация за клуба има тук: http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?p=9006#9006
Относно USB - основно ползвам този адаптор, който направих преди време. Базиран е на FT232RL - usb to serial chip
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?p=867#867
На практика чрез него мога да включа към PC през USB всеки MCU, който има сериен порт.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Април 25, 2010, 09:39:51 am
Това FT232 с адаптоа ми харесва чудесен избор аз ползвам същия. Въпреки, че на робота УСБ решението УСЕ модула е вграден в PIC което за мен е по готиния вариант, но това е личен избор разбирасе :).
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 05, 2010, 01:43:22 am
Ами си мислех даи да се хванем да проектираме един готин контролер за робкото да не е оригиналния а какво ще кажеш sv_shady ???
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: sv_shady в Май 05, 2010, 10:57:00 am
Ами ние и с Ясен говорихме, че ако ще проектираме нещо ще направим по няколко бройки. Аз имам идея за контролер, който да не излезе много скъп. Така и така няма смисъл от повече от половин стъпка заради редукторите с огромно предавателно число, така че няма смисъл да слагаме разни скъпи и пълни с екстри драйвери. Аз си мислих за всеки мотор по 4 мосфет транзистора и един малкък контролер с 8-10 крака. След това един главен по сериозен контролер, който да си говори с малките и да не се занимава пряко с управлението на моторите.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 05, 2010, 02:37:47 pm
Да и ако може да използваш 28J60 към глажния контролер ще е много яко това е ЛАН карата Ардуино може да я команджа и един РС232 6те бъде също много полезен :) ако можеш да го конструираш с удоволстжие се наемам да ги сглобя и тествам по идея си мислех контролера да го съберем в дъното на робкото което значи че можем да го направим голям колкото стария контролер ако ми предоставиш схема и платка се наемам да направя в това съм много силен :)
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 06, 2010, 01:13:23 am
Е то щом големия процесор има ТЦП стек значи няма нужда от ЛАН чипа който предлагах аз просто е безпредметен аз за РС232 един ФТ232РЛ и един МАХ232 смятам, че би бил прекрасен вариант и за протокола имам няколко идеи sv_shady ще ти пи6а по скъпа за тях......
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: ZiGi88 в Май 06, 2010, 08:46:36 pm
На някой да му се намира оригиналния софтуер за Правец 8 за управление на Робко?
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 09, 2010, 01:47:01 pm
И аз го търся казва се robasick само това знам
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: yasko в Май 12, 2010, 06:24:53 pm
Мислех тия дни варианти на контролери за Робкото. Един от най простите, които ми хрумва е следния:
- за управление на моторите 24 NMOS тразнзистора (по 4 на мотор). Най добре да се вземат транзистори в корпус SO-8 по 2 броя в един чип. Така свеждаме броя на чиповете до 12. Примерно гледам че във Футурел имат IRF7341, който изглежда подходящ. Този тип транзистори могат да се управляват директно от MCU.
- един MCU, който да се грижи за всичко. Ще трябва да има повечко I/O. За управлението на всички мотори трябват 24, плюс няколко входа за обратна връзка. Мисля че всеки модерен MCU, може да се справи с тази задача и няма да трябва кой знае какво бързодействие.
- за комуникация с PC един FT232R (usb to serial).
- захранване външен адаптор на 12 V (има голям избор от такива). На палтката ще има един стабилизатор 12V->5V.
И в общи линии това е за хардуерa, основанта работа както обикновено е в софтуера.  Ще нахвърлям една блокова схема, за да стане по ясно.
За по-сложния вариант съм намисли повече екстри. Заглеждам сега едни 32 битови MCU - Stellaris, които имат много екстри като периферия - Ethernet, CAN, USB и др, но за това по-късно.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 13, 2010, 01:57:09 pm
браво бе чудесна работа със Светльо моислехме същото стеларис
то си се справил великолепно, не искам моторите да работят във
УНИПОЛЯРЕН режим ПО-ДОБРЕ ДИПОЛЯРЕН ПО ГОТИНО Е С ДВА "Н" моста
по лесно е и за окабеляване
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: yasko в Май 13, 2010, 07:22:53 pm
За Stellaris аз го зарабявах Светльо ;) Принципно си прав че моторите ще работят по добре в биполярен режим (имат по-голям въртящ момент), но не бих казал че е по-просто. За биполярен режим по-добре да се направи със специализирани схеми за управление на стъпкови мотори. Добре известната L293D е такъв чип. Но разбира се има доста по-модерни решения. Аз съм харесал един чип на Texas Instruments - DRV8811, който позволява микростъпково управление и има и разни други екстри. Има го във Фаранел и не е много скъп 7-8лв при 10 броя. Малко е ситен, но ако се направи платка няма да има проблем.
Имам и една палтка с 5 броя А3966. Това е  драйвер за стъпкови мотори на фирмата Allegro Microsystems, подържа до изходен 0.6А и се продава в http://www.ket-bg.com . Ще пробвам скоро как работят с него моторите.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: sv_shady в Май 13, 2010, 08:26:22 pm
Аз пък си мислих, че не е необходимо да се поддържа микро стъпка, дори и половин стъпка ми се струва излишно, като се има пред вид предавателното число на редуктора, както и хлабините в него. За това си мисля че най-добрия вариант е както Яската спомена - 24 транзистора за 6-те мотора и униполярен режим на управление.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 13, 2010, 11:16:36 pm
Аз също не държя на микростъпка или така наречената полу стъпка, но държа на биполярен режим като се видим във СФ ще ви разкрия защо го предлагам и държа на него. за контролера може да се използва L298
евентуално заедно с L297. Токущо с татко решавахме преводните отношения на робота и се оказа, че полу стъпката няма да се усеща защото механиката зле направена и луфтовете са прекалено големи за полустъпка :(
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: Vlado в Май 16, 2010, 04:21:11 pm
намерих :) в архивите си ROBASIC (http://upload.robotics-bg.com/files/ROBASIC.zip) върви със емулатора на Правец: AppleWin (http://applewin.berlios.de/). При първоначално пускане на емулатора от менюто с настройките може да му се зададе да емулира Clone - Правец82.

опа сгрешил съм хелпа изтървал съм една 0
За да пуснете програмата, след като подкарате емулатора. Заредете дискета Master.dsk в първо флопи и Щракнете върху ябълката(или емблемата на правец), напишете "BRUN ROBKO01" и натиснете "Enter"

За съжаление управляващата бейсикова програма е компилирана и е в машинен език.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 16, 2010, 05:14:21 pm
Колко жалко но за сметка на това аз имам платка и правц 8М и смятам да го подкарам ама нямам дискетата с програмата само това ме притеснява.
Ти може ли да ми направиш едно копие ... ? :)
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: Vlado в Май 16, 2010, 05:44:10 pm
За съжаление oбраза на тази дискета съм го свалял от интернет и не помня откъде. Тоест нямам го на физическа дискета :(
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Май 16, 2010, 06:10:44 pm
Да тръгва ама не6то не ми се получава с флопито
Титла: Robko
Публикувано от: judje79 в Май 21, 2010, 09:44:09 pm
И Аз си взех Робко махнах оригиналната платка и си направих с PIC управлението транзистори не трябват а ULN2803.С оригиналните мотори е управлява се по RS232 , но ми трябва програма която да ми подава данните за моторите. За сега работя с хипер-терминала. Това нещо не е никакъв проблем да се подкара през USB или LAN. Подават се направо позиций от 0-255 като брой стъпки.Обмислям да вкарам корекцията на въжетата вътре в процесора.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Август 01, 2010, 11:07:36 pm
направи ми един контролер ще си платя кажи колко му искаш ...
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: zoro1 в Август 17, 2010, 09:10:42 pm
Може би това ще ви помогне:
http://luckylarry.co.uk/arduino-projects/arduino-modifying-a-robot-arm/
http://luckylarry.co.uk/arduino-projects/arduino-modifying-a-robot-arm-part-2/
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Август 18, 2010, 12:25:27 am
Да интересен протокол за работа, но не кефи особенно ако трябва да прашташ команда по команда.... :(
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Август 25, 2010, 12:24:27 am
Светльо имаш ли задачата с която се решават кубичните координато за робко разработена по такъв начин че въвеждаш стъпки и то си смята     X Y Z ???
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: sv_shady в Август 25, 2010, 09:35:16 am
Тези неща ги има написани в ръковдството - права и обратна кинематична задача.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Август 25, 2010, 12:01:32 pm
да ама на беисик а немогада направя конверсията от стъпки в градуси и след това в хикс игрк и зет
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: didofen в Септември 12, 2011, 08:58:13 pm
има ли развитие по въпроса?
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Септември 13, 2011, 08:29:47 am
По кой от всички въпроси ?
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: didofen в Септември 13, 2011, 08:49:15 am
ами работи ли ръчичката, упражляжа ли се?  :)
че на мен ми се ще нещо такова
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Септември 13, 2011, 08:53:33 am
Да робота си работи всичко е наред няма проблеми.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: didofen в Септември 13, 2011, 09:25:20 am
е сподели подробности, с какво го управляваш, моторчета
от къде го взе
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Септември 13, 2011, 11:19:38 am
Един приятел ми го подари, а управлението се извършва през УСБ. Един приятел му прави контролера, а аз софтуера. Това е в общи линии. Като цялата идея, е че оригиналният контролер е запазен.
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: didofen в Септември 13, 2011, 12:54:20 pm
браво, поздравления. аз смятам сам да си правя
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: xyz в Септември 14, 2011, 07:43:50 am
Цитат на: "orlin369"
Един приятел ми го подари, а управлението се извършва през УСБ. Един приятел му прави контролера, а аз софтуера. Това е в общи линии. Като цялата идея, е че оригиналният контролер е запазен.

  Оригиналният контролер? Може би не знаеш, че оригиналният контролер е за компютри от вида Правец 82, които от своя страна са бълграските подобрени клонинги на Apple II компютрите. Говорим за 80-те години на миналия век. От тогава е и създаден въпросният робот Робко (който е българска разработка).
Титла: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: orlin369 в Януари 17, 2012, 12:13:28 am
Цитат на: "xyz"
Цитат на: "orlin369"
Един приятел ми го подари, а управлението се извършва през УСБ. Един приятел му прави контролера, а аз софтуера. Това е в общи линии. Като цялата идея, е че оригиналният контролер е запазен.

  Оригиналният контролер? Може би не знаеш, че оригиналният контролер е за компютри от вида Правец 82, които от своя страна са бълграските подобрени клонинги на Apple II компютрите. Говорим за 80-те години на миналия век. От тогава е и създаден въпросният робот Робко (който е българска разработка).


http://robko01.unknown.es/index.php?id=12
http://robko01.unknown.es/index.php?id=16

Знаем кои го правил :) споко голям зор беше да извадя схемата но уви ето качил съм я ако има лиубители на правците могат да си я гледат и да си я възановяват (с музейна цел). Но мога да уверя че оригиналният контролер е страхотен много добре работи :) особенно ако е читав.
Титла: Re: Робко01 - пълна техническа документация и подобрения
Публикувано от: danailp в Юли 31, 2015, 11:11:15 am
Здравейте

И аз се сдобих с Робко 01. Засега го почиствам, проверявам механизмите и въженцата. Скоро ще го пусна в движение с някакво временно решение за да проверя кое и как работи.

В дългосрочен план мисля да му направя управление през промишлен контролер S7-1200.

Ако някой има полезна информация моля пращайте. Благодаря на Орлин за началното съдействие.